一種多自由度工業(yè)機(jī)器操作臂機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種多自由度工業(yè)機(jī)器操作臂機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、工作空間大等優(yōu)點(diǎn)，相對(duì)而言串聯(lián)機(jī)器人剛度低，不能應(yīng)用于高速，大承載的場(chǎng)合；并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)器人相比較，具有無累積誤差、精度較高、結(jié)構(gòu)緊湊、承載能力大、剛度高且末端執(zhí)行器慣性小等特點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好，具有工作空間大、剛度高、承載能力強(qiáng)、慣量小和末端執(zhí)行器精度高等優(yōu)點(diǎn)，能應(yīng)用在焊接、噴涂、搬運(yùn)、裝卸、裝配、碼垛等復(fù)雜作業(yè)中，有效的的提高勞動(dòng)效率，在產(chǎn)品質(zhì)量和穩(wěn)定性方面有很大提高。此含并聯(lián)閉環(huán)子鏈的機(jī)器人采用間接驅(qū)動(dòng)方式，還能有效的減小驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)所需要的力矩。碼垛導(dǎo)致機(jī)器人手臂重量大、剛性差、慣量大、關(guān)節(jié)誤差累計(jì)等問題，機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能較差，難以滿足高速搬運(yùn)碼垛的要求。隨著電機(jī)技術(shù)的發(fā)展和控制技術(shù)的提高，可控機(jī)械式機(jī)構(gòu)為工程機(jī)械提供了廣闊的發(fā)展空間，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多自由度可控機(jī)構(gòu)不僅具有工作空間大、動(dòng)作靈活、可靠性高，同時(shí)還具有制造成本低，維護(hù)保養(yǎng)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種多自由度工業(yè)機(jī)器操作臂機(jī)構(gòu)，克服傳統(tǒng)液壓挖掘機(jī)維修保養(yǎng)成本高、作業(yè)噪音大、液壓元件成本高、反應(yīng)不夠靈敏等缺點(diǎn)。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案:
[0005]多自由度工業(yè)機(jī)器操作臂機(jī)構(gòu)，包括桿一、桿二、伸縮桿一、伸縮桿二、伸縮桿三、滑套一、滑套二、滑塊、彈簧、三角連接板、執(zhí)行器、工作平臺(tái)以及小車，
[0006]所述桿一下端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副一連接在工作平臺(tái)上，桿一上端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二連接在滑套一上，滑套一套在桿二上，桿二一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副三連接在執(zhí)行器上，桿二另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四與伸縮桿一上端連接，伸縮桿一下端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副五連接在滑塊上，滑塊安裝在工作平臺(tái)上的滑槽中，
[0007]伸縮桿二下端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副六連接在工作平臺(tái)上，伸縮桿二上端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副七連接在滑套二上，滑套二套在桿一上，
[0008]彈簧一端固定在工作平臺(tái)上，彈簧另一端固定在三角連接板的第一角，
[0009]伸縮桿三一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副八連接在三角連接板的第二角，伸縮桿三另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副九連接在執(zhí)行器上，三角連接板的第三角也通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四同時(shí)與伸縮桿一和桿二連接，
[0010]工作平臺(tái)通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十安裝在小車上。
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明具備的有益效果:
[0012]具有傳統(tǒng)液壓機(jī)機(jī)構(gòu)工作空間大、挖掘力大、受力好等優(yōu)點(diǎn)的同時(shí)，還降低了主動(dòng)桿的使用數(shù)量，降低了可控電機(jī)數(shù)量，不僅大大降低了可控挖掘機(jī)構(gòu)的造價(jià)，而且降低了機(jī)架傳動(dòng)系統(tǒng)的復(fù)雜性，更加適用于制造各類挖掘機(jī)及其他工程機(jī)械。回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可靈活控制工作方向。主動(dòng)件驅(qū)動(dòng)方式靈活多變，可選用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，混合驅(qū)動(dòng)等驅(qū)動(dòng)形式，不僅環(huán)保，而且易于實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度等優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明所述的多自由度工業(yè)機(jī)器操作臂機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面通過實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步闡述。
[0015]實(shí)施例1
[0016]多自由度工業(yè)機(jī)器操作臂機(jī)構(gòu)，包括桿一 10、桿二 11、伸縮桿一 12、伸縮桿二 13、伸縮桿三14、滑套一 15、滑套二 16、滑塊17、彈簧18、三角連接板19、執(zhí)行器20、工作平臺(tái)21以及小車，
[0017]所述桿一 10下端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副一 1連接在工作平臺(tái)21上，桿一 10上端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二 2連接在滑套一 15上，滑套一 15套在桿二 11上，桿二 11 一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副三3連接在執(zhí)行器20上，桿二 11另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四4與伸縮桿一 12上端連接，伸縮桿一 12下端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副五5連接在滑塊17上，滑塊17安裝在工作平臺(tái)21上的滑槽中，
[0018]伸縮桿二 13下端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副六6連接在工作平臺(tái)21上，伸縮桿二 13上端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副七7連接在滑套二 16上，滑套二 16套在桿一 10上，
[0019]彈簧18 —端固定在工作平臺(tái)21上，彈簧18另一端固定在三角連接板19的第一角，
[0020]伸縮桿三14 一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副八8連接在三角連接板19的第二角，伸縮桿三14另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副九9連接在執(zhí)行器20上，三角連接板19的第三角也通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四4同時(shí)與伸縮桿一 12和桿二 11連接，
[0021]工作平臺(tái)21通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十安裝在小車上。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.多自由度工業(yè)機(jī)器操作臂機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括桿一、桿二、伸縮桿一、伸縮桿二、伸縮桿三、滑套一、滑套二、滑塊、彈簧、三角連接板、執(zhí)行器、工作平臺(tái)以及小車， 所述桿一下端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副一連接在工作平臺(tái)上，桿一上端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二連接在滑套一上，滑套一套在桿二上，桿二一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副三連接在執(zhí)行器上，桿二另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四與伸縮桿一上端連接，伸縮桿一下端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副五連接在滑塊上，滑塊安裝在工作平臺(tái)上的滑槽中， 伸縮桿二下端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副六連接在工作平臺(tái)上，伸縮桿二上端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副七連接在滑套二上，滑套二套在桿一上， 彈簧一端固定在工作平臺(tái)上，彈簧另一端固定在三角連接板的第一角， 伸縮桿三一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副八連接在三角連接板的第二角，伸縮桿三另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副九連接在執(zhí)行器上，三角連接板的第三角也通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四同時(shí)與伸縮桿一和桿二連接， 工作平臺(tái)通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十安裝在小車上。
【專利摘要】多自由度工業(yè)機(jī)器操作臂機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)的桿一下端連接在工作平臺(tái)上，桿一上端連接在滑套一上，滑套一套在桿二上，桿二一端連接在執(zhí)行器上，桿二另一端與伸縮桿一上端連接，伸縮桿一下端連接在滑塊上，滑塊安裝在工作平臺(tái)上的滑槽中，伸縮桿二下端連接在工作平臺(tái)上，伸縮桿二上端連接在滑套二上，滑套二套在桿一上，彈簧一端固定在工作平臺(tái)上，彈簧另一端固定在三角連接板的第一角，伸縮桿三一端連接在三角連接板的第二角，伸縮桿三另一端連接在執(zhí)行器上，三角連接板的第三角也同時(shí)與伸縮桿一和桿二連接。本發(fā)明具有傳統(tǒng)液壓機(jī)機(jī)構(gòu)工作空間大、挖掘力大、受力好等優(yōu)點(diǎn)的同時(shí)，還降低了主動(dòng)桿和可控電機(jī)的數(shù)量，而且降低了機(jī)架傳動(dòng)系統(tǒng)的復(fù)雜性。
【IPC分類】B25J9/16, B25J9/12, B25J11/00, B25J18/00
【公開號(hào)】CN105328712
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510761395
【發(fā)明人】陳瑞姣
【申請(qǐng)人】南寧邃叢賦語科技開發(fā)有限責(zé)任公司
【公開日】2016年2月17日
【申請(qǐng)日】2015年11月10日