專利名稱：一種管柱抓取機械手裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及機械手裝置中的一種管柱抓取機械手裝置，主要用于機械工程領域的圓柱外形管狀物體的取料與夾料，特別適用于石油裝備和工具的管柱處理機構中。
背景技術：
目前石油鉆井行業中鉆桿從鉆桿排放架到鉆機跑道之間移動排放時，普遍采用的方法是:鉆工在鉆桿排放架和鉆機跑道之間頻繁用鐵撬或者雙手推動長達9.5m的鉆桿滾動到鉆機跑道上。這種傳統的操作方法不僅勞動強度大、效率低，而且危險性大。我國以壓縮空氣為動力源的各種氣動機械手裝置在一些自動生產線上得到應用，主要用來處理人工不便處理的問題。雖然氣動機械手裝置具有成本低廉無污染等特點，但是受氣體特性限制，也只是應用于輕工業物品的夾持。
發明內容本實用新型的目的就是為解決鉆井現場作業存在的上述問題，提供一種可通過快速接頭與液壓動力源連接，用于夾持圓柱外形重物進行一定范圍的夾持與擺放的管柱抓取機械手裝置。本實用新型解決其技術問題所采用技術方案是:一種管柱抓取機械手裝置，包括機械手、機械臂和基座，其中機械臂一端與基座相連，另一端與機械手相連，其特征是:所述機械臂是由兩組機械手支撐板相對組成，機械手支撐板的內端通過旋轉軸連接在基座上，機械手支撐板的前端通過銷軸與機械手相連，旋轉軸為液壓驅動的擺動缸或者是電動驅動的旋轉軸；所述機械手是在兩塊相對的夾緊手指固定架之間連接有兩個相向配合液壓缸，兩個液壓缸的相對端分別固定有抓取手指，兩個抓取手指呈一定角度，在夾緊手指固定架上開設弧形槽口，弧形槽口設在與抓取手指伸縮范圍對應的夾角區。上述方案進一步包括:兩個抓取手指之間的夾角為鈍角，兩個抓取手指均與液壓缸的活塞桿螺紋連接，液壓缸的缸套與夾緊手指固定架固連。兩個機械手支撐板為折臂形狀，其間由機械手支撐板蓋板連接。機械手支撐板通過螺釘與轉動軸兩端固連；基座上設有與外圍設備固定連接的固定螺栓；所述液壓缸通過固定螺釘與夾緊手指固定架連接。基座與旋轉軸通過擺動缸支撐板、支座加強筋和固定螺栓固連。本實用新型的有益效果是:應用本裝置在連接液壓源后可實現抓取手指的抱合和開啟，從而實現對管件物體的夾緊和松開；夾緊管件物體后，通過擺動缸擺動機械手支撐板和抓取手指將所夾持的管件物體送到指定位置，可應用在受限場合或者是自動生產線上來代替人工體力勞動。裝置結構簡單，動力足，適應性強，安全性高。

圖1為本實用新型的一種實施例主視圖。[0011]圖2為本實用新型的一種管件抓取狀態的主視圖。圖3為本圖1的右視圖。附圖標記:1、擺動缸固定用圓柱頭螺釘，2、支座加強筋，3、機械手支撐板，4、夾緊手指固定架，5、待抓取管件，6、手指固定銷軸，7、擺動缸固定螺栓，8、擺動缸支撐板，9、基座，10、抓取機械手固定螺栓，11、抓取手指，12、液壓缸固定螺釘，13、液壓缸，14、擺動缸，15、機械手支撐板蓋板。
具體實施方式
以下結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。實施例1參照附圖1、圖2、圖3，基座9截面呈矩形，上下部位開有螺紋孔，通過抓取機械手固定螺栓10與鉆機跑道固定連接，基座9的上端面與擺動缸支撐板8和支座加強筋2連接，擺動缸支撐板8為板狀結構，開有四個螺紋孔，通過擺動缸固定螺栓7與擺動缸14連接，機械手支撐板3由鋼板焊接成折臂形狀，上下分別開有螺紋孔和銷軸孔，機械手支撐板3的上部通過擺動缸固定用圓柱頭螺釘I與擺動缸14連接，下部通過手指固定銷軸6與夾緊手指固定架4連接，液壓缸13通過液壓缸固定螺釘12與夾緊手指固定架4連接，兩個抓取手指11與液壓缸13的活塞桿螺紋連接，機械手支撐板蓋板15與兩個機械手支撐板3焊接。實施例2一種管柱抓取機械手裝置，包括機械手、機械臂和基座9，其中機械臂一端與基座9相連，另一端與機械手相連。所述機械臂是由兩組機械手支撐板3相對組成，機械手支撐板3的內端通過旋轉軸連接在基座9上，機械手支撐板3的前端通過手指固定銷軸6與機械手相連，旋轉軸為液壓驅動的擺動缸14 (或者是電動驅動的旋轉軸)；所述機械手是在兩塊相對的夾緊手指固定架4之間連接有兩個相向配合液壓缸13，兩個液壓缸13的相對端分別固定有抓取手指11，兩個抓取手指11呈一定角度，在夾緊手指固定架4上開設弧形槽口，弧形槽口設在與抓取手指伸縮范圍對應的夾角區。實施例3在上述實施例2的基礎上，進一步包括:兩個抓取手指11之間的夾角為120°角，兩個抓取手指11均與液壓缸的活塞桿螺紋連接，液壓缸13的缸套與夾緊手指11固定架固連。實施例4在上述實施例3的基礎上，兩個機械手支撐板3為折臂形狀，其間由機械手支撐板蓋板15連接。實施例5在上述實施例4的基礎上，機械手支撐板3通過螺釘與轉動軸兩端固連；基座上設有與外圍設備固定連接的固定螺栓；所述液壓缸13通過固定螺釘與夾緊手指固定架4連接。基座9與旋轉軸通過擺動缸支撐板8、支座加強筋2和固定螺栓7固連。上述實施例所列舉的裝置的功能實現原理是:兩個液壓缸13通過液壓管線接通液壓源后，通過液壓閥控制兩個液壓缸13的活塞桿伸出，活塞桿將帶動與其固定連接的兩個抓取手指11軸向伸出，將待抓取管件5夾緊，擺動缸14在液壓油作用下帶動機械手支撐板3、夾緊手指固定架4、抓取手指11以及待抓取管件5繞擺動缸14的旋轉軸中心旋轉，將待抓取管件5輸送到指定位置；然后液壓閥控制兩個液壓缸13的活塞桿縮回，活塞桿將帶動與其固定連接的兩個抓取手指11軸向收縮，將待抓取管件5松開，擺動缸14在液壓油作用下帶動機械手支撐板3、夾緊手指固定架4、抓取手指11以及繞擺動缸14的旋轉軸中心旋轉，回到初始位置。上述實施例中的液壓擺動缸完全全可以采用電動機驅動轉動軸的方式代替液壓擺動缸。
權利要求1.一種管柱抓取機械手裝置，包括機械手、機械臂和基座，其中機械臂一端與基座相連，另一端與機械手相連，其特征是:所述機械臂是由兩組機械手支撐板相對組成，機械手支撐板的內端通過旋轉軸連接在基座上，機械手支撐板的前端通過銷軸與機械手相連，旋轉軸為液壓驅動的擺動缸或者是電動驅動的旋轉軸；所述機械手是在兩塊相對的夾緊手指固定架之間連接有兩個相向配合液壓缸，兩個液壓缸的相對端分別固定有抓取手指，兩個抓取手指呈一定角度，在夾緊手指固定架上開設弧形槽口，弧形槽口設在與抓取手指伸縮范圍對應的夾角區。
2.根據權利要求1所述的管柱抓取機械手裝置，其特征是:兩個抓取手指之間的夾角為鈍角，兩個抓取手指均與液壓缸的活塞桿螺紋連接，液壓缸的缸套與夾緊手指固定架固連。
3.根據權利要求1或2所述的管柱抓取機械手裝置，其特征是:兩個機械手支撐板為折臂形狀，其間由機械手支撐板蓋板連接。
4.根據權利要求3所述的管柱抓取機械手裝置，其特征是:機械手支撐板通過螺釘與轉動軸兩端固連；基座上設有與外圍設備固定連接的固定螺栓；所述液壓缸通過固定螺釘與夾緊手指固定架連接。
5.根據權利要求4所述的管柱抓取機械手裝置，其特征是:基座與旋轉軸通過擺動缸支撐板、支座加強筋和固 定螺栓固連。
專利摘要本實用新型涉及一種管柱抓取機械手裝置，包括機械手、機械臂和基座，其中機械臂一端與基座相連，另一端機械手相連，所述機械臂是由兩組機械手支撐板相對組成，機械手支撐板的內端通過旋轉軸連接在基座上，機械手支撐板的前端通過銷軸與機械手相連，旋轉軸為液壓驅動的擺動缸或者是電動驅動的旋轉軸；所述機械手是在兩塊相對的夾緊手指固定架之間連接有兩個相向配合液壓缸，兩個液壓缸的相對端分別固定有抓取手指，兩個抓取手指呈一定角度，在夾緊手指固定架上開設弧形槽口，弧形槽口設在與抓取手指伸縮范圍對應的夾角區。本實用新型結構簡單，動力足，安全性高，可用來代替人工體力勞動，特別適用于對管狀柱體的夾持與輸送。
文檔編號B25J9/00GK203077273SQ20122073508
公開日2013年7月24日 申請日期2012年12月28日 優先權日2012年12月28日
發明者李進付, 曲剛, 董懷榮, 江正清, 郭振 申請人:中國石油化工股份有限公司, 中國石化集團勝利石油管理局鉆井工藝研究院