專利名稱：搬運機器人自動抓手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及業機器人領域，尤其涉及一種具有自動檢測、控制位置能力的工業搬運機器人的氣動抓手。
背景技術：
工業機器人是多科學集成的高新技術產品，其應用日益廣泛，也是一個國家工業自動化水平的重要標志。目前，在通貨膨脹，人力成本逐年升高的經濟背景下，使用搬運機器人替代人工搬運、簡易搬運機械可有效替代了一線工人繁重、重復的勞動，提高了生產效率，降低生產成本，增加企業產品競爭力。搬運機器人抓手的品質和性能直接影響工業搬運機器人的工作質量和效率。傳統搬運機器人抓手由純機械部件組成，結構復雜、整體笨重、動作速度慢、不具備自動檢測、控制位置能力、控制精度低、受工作環境溫度和工件重量影響會產生運動不到位等眾多問題，影響搬運機器人的正常工作效率發揮，在生產中存在安全隱患。

實用新型內容本實用新型提供了一種具有自動檢測、控制位置能力的工業搬運機器人自動抓手。以解決現有技術存在的控制精度低、工作效率低及存在安全隱患等問題。本實用新型是一種工業搬運機器人自動抓手。包括抓手自動控制器和氣動式機械抓手兩部分。抓手自動控制器由中央處理器、氣抓氣缸到位傳感器、氣抓氣缸復位傳感器、壓緊氣缸到位傳感器、壓緊氣缸復位傳感器、電磁閥等組成；氣動式機械抓手由頂部安裝體、左右移動調節體、自定心軸承、左右氣抓氣缸、壓緊氣缸、壓緊板、擺臂、左右擋板、抓齒、抓齒固定板、擺臂軸等組成。抓手自動控制器的中央處理器內預置工作程序，可與工業搬運機器人的主控制器建立通訊，當搬運機器人到達拾取工件位置是，依據搬運機器人主控制器的指令，抓手自動控制器輸出信號控制電磁閥驅動抓手氣缸和夾緊氣缸依次動作，結合各位置傳感器的數據精確高速的控制抓手氣缸壓緊氣缸，完成搬運機器人自動抓手對工件的抓取。搬運機器人到達釋放工件位置后，依據搬運機器人主控制器的指令，抓手自動控制器輸出信號控制電磁閥驅動抓手氣缸和夾緊氣缸依次動作，結合各位置傳感器的數據精確高速的控制抓手氣缸壓緊氣缸完成釋放工件的動作。氣動式機械抓手頂部安裝體兩端裝有可調節的左、右移動調節體，左、右移動調節體分別安裝兩個自定心軸承、兩個氣抓氣缸、兩個壓緊氣缸、擺臂軸、兩個擺臂等。左、右移動調節體可左右調節位置，方便適應不同寬度的工件。擺臂端部安裝抓齒固定板和擋板，左右擋板可防止抓手劃傷工件表面。每個抓齒固定板固定有8個抓齒。由上下螺母鎖緊，定位銷固定抓齒位置。氣抓氣缸通過擺臂軸帶的擺臂擺動，擺臂帶動抓齒運動實現工業搬運機器人自動抓手拾取工件和釋放工件的動作。壓緊氣缸帶動壓緊板配合抓齒壓緊工件防止工件滑落。自動機械抓手頂部安裝體和左、右移動調節體采用鋼板經大功率激光切割機切割后由大型數控折彎機加工出所需形狀，現對于傳統搬運機器人抓手采用的型材拼裝結構，具有整體質量輕、強度高、剛性好，可防止自動機械抓手高速工作時產生的震動。長時間連續工作安全穩定。

圖1是本實用新型搬運機器人自動抓手的自動控制器結構示意框圖圖2是本實用新型搬運機器人自動抓手的氣動式機械抓手立體圖圖3是本實用新型搬運機器人自動抓手的氣動式機械抓手側視圖圖4是本實用新型搬運機器人自動抓手的自動控制器動作流程圖
具體實施方式
以下結合附圖和實施例，對本實用新型做詳細說明。如圖1至圖3所示本實用新型是一種工業搬運機器人自動抓手。包括抓手自動控制器和氣動式機械抓手兩部分。抓手自動控制器由中央處理器、氣抓氣缸到位傳感器、氣抓氣缸復位傳感器、壓緊氣缸到位傳感器、壓緊氣缸復位傳感器、電磁閥等組成；氣動式機械抓手由頂部安裝體、左右移動調節體、自定心軸承、左右氣抓氣缸、壓緊氣缸、壓緊板、擺臂、左右擋板、抓齒、抓齒固定板、擺臂軸等組成。氣抓氣缸到位傳感器、氣抓氣缸復位傳感器、壓緊氣缸到位傳感器、壓緊氣缸復位傳感器均為為兩個，分別安裝在左右兩個抓手氣缸和兩個壓緊氣缸上，用于檢測抓手氣缸和壓緊氣缸的位置參數。抓手自動控制器的中央處理器內預置工作程序，可與工業搬運機器人的主控制器建立通訊，依據主控制器的指令和各位置傳感器的數據精確高速的控制抓手氣缸壓緊氣缸完成搬運機器人自動抓手的抓取，釋放工件的動作。氣動式機械抓手頂部安裝體兩端裝有可調節的左、右移動調節體，左、右移動調節體分別安裝兩個自定心軸承、兩個氣抓氣缸、兩個壓緊氣缸、擺臂軸、兩個擺臂等。左、右移動調節體可左右調節位置，方便適應不同寬度的工件。擺臂端部安裝抓齒固定板和擋板，左右擋板可防止抓手劃傷工件表面。每個抓齒固定板固定有8個抓齒。由上下螺母鎖緊，定位銷固定抓齒位置。氣抓氣缸通過擺臂軸帶的擺臂擺動，擺臂帶動抓齒運動實現工業搬運機器人自動抓手拾取工件和釋放工件的動作。壓緊氣缸帶動壓緊板配合抓齒壓緊工件防止工件滑落。如圖2所示，自動機械抓手頂部安裝體和左、右移動調節體采用鋼板經大功率激光切割機切割后由大型數控折彎機加工出所需形狀，現對于傳統搬運機器人抓手采用的型材拼裝結構，具有整體質量輕、強度高、剛性好，可防止自動機械抓手高速工作時產生的震動。長時間連續工作安全穩定。如圖4所示，當搬運機器人進入工作狀態到達拾取工件位置是，依據搬運機器人主控制器的指令，抓手自動控制器輸出信號控制電磁閥驅動抓手氣缸和夾緊氣缸依次動作，結合各位置傳感器的數據精確高速的控制抓手氣缸壓緊氣缸，完成搬運機器人自動抓手對工件的抓取。搬運機器人到達釋放工件位置后，依據搬運機器人主控制器的指令，抓手自動控制器輸出信號控制電磁閥驅動抓手氣缸和夾緊氣缸依次動作，結合各位置傳感器的數據精確高速的控制抓手氣缸壓緊氣缸完成釋放工件的動作。工業搬運機器人完成搬運動作。在搬運機器人自動抓手工作當中，氣抓氣缸到位傳感器、氣抓氣缸復位傳感器、壓緊氣缸到位傳感器、壓緊氣缸復位傳感器會實時檢測抓手氣缸和壓緊氣缸的位置狀態。如產生異常，會及時給自動抓手控制器提供故障報警信號，排除故障后，自動抓手控制器會自動回復正常工作狀態。此項功能極大的降低了搬運機器人工作當中的安全隱患。以上公開的僅是本實用新型的幾個具體實施例，但本實用新型并不局限以上幾項。任何人員根據本發明公開的技術內容與原理所做的改變、修飾、替代、變形等都包含在本發明的保護范圍之內。
權利要求1.一種工業搬運機器人自動抓手，包括抓手自動控制器和氣動式機械抓手兩部分，其特征在于:所述的抓手自動控制器包括中央處理器、氣抓氣缸到位傳感器、氣抓氣缸復位傳感器、壓緊氣缸到位傳感器、壓緊氣缸復位傳感器和電磁閥；所述的氣動式機械抓手包括頂部安裝體、左、右移動調節體、自定心軸承、左、右氣抓氣缸、壓緊氣缸、壓緊板、擺臂、左右擋板、抓齒、抓齒固定板和擺臂軸；所述的中央處理器分別與工業搬運機器人的主控制器、氣抓氣缸到位傳感器、氣抓氣缸復位傳感器、壓緊氣缸到位傳感器和壓緊氣缸復位傳感器相連，所述的中央處理器通過電磁閥與氣抓氣缸連接，所述的中央處理器通過電磁閥與壓緊氣缸連接；所述的氣動式機械抓手頂部安裝體兩端裝有可調節的左、右移動調節體，左、右移動調節體可左右調節位置，擺臂端部安裝抓齒固定板和左右擋板，每個抓齒固定板固定有8個抓齒，氣抓氣缸通過擺臂軸帶動擺臂擺動，壓緊氣缸帶動壓緊板運動。
2.如權利要求1所述的工業搬運機器人自動抓手，其特征在于，抓手自動控制器的中央處理器內預置工作程序，與工業搬運機器人的主控制器建立通訊，根據主控制器的指令和各傳感器獲取的位置數據控制抓手氣缸壓緊氣缸完成搬運機器人自動抓手的抓取，釋放工件的動作。
3.如權利要求2所述的工業搬運機器人自動抓手，其特征在于，自動機械抓手頂部安裝體和左、右移動調節體采用鋼板經大功率激光切割機切割后由大型數控折彎機加工出所需形狀，整體質量輕、強度高、剛性好，可防止自動機械抓手高速工作時產生的震動。
專利摘要本實用新型是一種工業搬運機器人的自動抓手。包括抓手自動控制器和氣動式機械抓手兩部分。抓手自動控制器由中央處理器、氣抓氣缸到位傳感器、氣抓氣缸復位傳感器、壓緊氣缸到位傳感器、壓緊氣缸復位傳感器、電磁閥等組成；氣動式機械抓手由頂部安裝體、左右移動調節體、自定心軸承、左右氣抓氣缸、壓緊氣缸、壓緊板、擺臂、左右擋板、抓齒、抓齒固定板、擺臂軸等組成。抓手自動控制器的中央處理器內預置工作程序，依據各位置傳感器的數據精確高速的控制抓手氣缸壓緊氣缸完成搬運機器人自動抓手的抓取，釋放工件的動作。有效的提高了搬運機器人的工作效率，和防止因抓手動作不到位對搬運機器人的損傷。
文檔編號B25J15/00GK203062791SQ20132002680
公開日2013年7月17日 申請日期2013年1月18日 優先權日2013年1月18日
發明者蔣興召, 溫汝會 申請人:滄州得豐機械設備有限公司