技術特征：
1.一種大臂可快速更換的SCARA機械手，包括依次連接的底座、大臂、小臂和手腕，其特征在于，還包括相互配合的聯軸器座和聯軸器，所述底座與大臂通過大臂驅動機構連接，所述大臂驅動機構的大臂輸出軸穿過大臂、聯軸器座和聯軸器，所述聯軸器座與大臂連接，所述聯軸器與大臂輸出軸連接。2.根據權利要求1所述的SCARA機械手，其特征在于，所述大臂驅動機構包括伺服電機、諧波減速器和大臂輸出軸，所述諧波減速器包括波發(fā)生器、柔輪和剛輪，所述波發(fā)生器與伺服電機連接，所述柔輪與大臂輸出軸連接，所述剛輪與底座固定連接。3.根據權利要求1所述的SCARA機械手，其特征在于，所述大臂與小臂的連接端也設置有相互配合的聯軸器座和聯軸器，所述大臂與小臂通過小臂驅動機構連接，所述小臂驅動機構的小臂輸出軸穿過小臂、大臂、聯軸器座和聯軸器，所述聯軸器座與大臂連接，所述聯軸器與小臂輸出軸連接。4.根據權利要求1所述的SCARA機械手，其特征在于，所述聯軸器為液壓聯軸器。5.根據權利要求2所述的SCARA機械手，其特征在于，所述伺服電機為直驅電機。6.一種小臂可快速更換的SCARA機械手，包括依次連接的底座、大臂、小臂和手腕，其特征在于，還包括相互配合的聯軸器座和聯軸器，所述大臂與小臂通過小臂驅動機構連接，所述小臂驅動機構的小臂輸出軸穿過小臂、大臂、聯軸器座和聯軸器，所述聯軸器座與大臂連接，所述聯軸器與小臂輸出軸連接。7.根據權利要求6所述的SCARA機械手，其特征在于，所述小臂驅動機構包括伺服電機、諧波減速器和小臂輸出軸，所述諧波減速器包括波發(fā)生器、柔輪和剛輪，所述波發(fā)生器與伺服電機連接，所述剛輪與小臂輸出軸連接，所述柔輪與小臂固定連接。8.根據權利要求6所述的SCARA機械手，其特征在于，所述聯軸器為液壓聯軸器。9.根據權利要求7所述的SCARA機械手，其特征在于，所述伺服電機為直驅電機。