技術特征：

技術總結
本發明提供一種在可動范圍內能夠從構造上消除或減少奇點姿勢的機械臂機構。機械臂機構具有多個關節部J1?J6。多個關節部中，第1關節部J1是以第1軸RA1為中心的旋轉關節，第2關節部J2是以第2軸RA2為中心的旋轉關節，第3關節部J3是以第3軸RA3為中心的直動關節。第1、第2、第3關節部從基座依序配置。第一關節部J1以第一軸RA1垂直于基座的方式配置。第2關節部J2相對于第1關節部J1朝第1軸RA1的方向(Z軸方向)及與第1軸RA1垂直的方向(Y軸方向)偏移。

技術研發人員：尹祐根
受保護的技術使用者：生活機器人學股份有限公司
技術研發日：2015.10.27
技術公布日：2017.09.08