技術總結
新型二自由度仿指焊槍的設計方案。傳統的焊接機器人在焊接空間復雜的曲線和全位置焊接中，各個關節耦合，系統干涉現象普遍。為了克服焊槍位姿改變時的干涉現象，設計出一款能調節自身工作角的新型焊槍，使焊槍自身能夠具有一定的實時調節能力，增強機器人的實用性和可行性。本發明中，組成包括：槍身（1）、固定座（2）、近指節（3）、中指節（4）和遠指節（5）。槍身包括密封圈（6）、進氣孔（7）和接電螺柱（8）。固定座包括電機固定座（9）、電機Ⅰ（10）、電機Ⅱ（11）。近指節包括滾線輪（12）、軸端固定帽（13）、彈簧固定柱Ⅰ（14）。送絲軟管（15）、通氣軟管（16）、內骨彈簧（17）貫穿焊槍內部，柔性繩索Ⅰ（18）和Ⅱ（19）、滑孔（20）固定在指節上，指節通過連接軸梢（21）鉸接。遠指節包括彈簧固定柱Ⅱ（22）、絕緣套（23）、出氣孔（24）、噴嘴（25）、導電嘴（26）。本發明用于自動焊接領域。

技術研發人員：李東潔;李潛;王世偉
受保護的技術使用者：哈爾濱理工大學
文檔號碼：201610860423
技術研發日：2016.09.29
技術公布日：2017.01.04