1.精密裝配機器人，其特征在于：包括底座(1)、轉臺(2)、大臂(3)、小臂(4)、腕關節(5)、前端旋轉關節(6)和氣動夾緊裝置(7)，所述轉臺(2)轉動安裝在底座(1)上，所述大臂(3)的一端與轉臺(2)鉸接，所述大臂(3)的另一端與小臂(4)的一端鉸接，所述小臂(4)的另一端與腕關節(5)的一端鉸接，所述前端旋轉關節(6)轉動安裝在腕關節(5)的另一端，所述氣動夾緊裝置(7)安裝在前端旋轉關節(6)的外端；所述底座(1)上安裝有用于帶動轉臺(2)轉動的轉臺滾珠絲杠驅動機構(8)，所述轉臺(2)上安裝有用于帶動大臂(3)轉動的大臂滾珠絲杠驅動機構(9)，所述大臂(3)上安裝有用于帶動小臂(4)轉動的小臂滾珠絲杠驅動機構(10)，所述小臂(4)上安裝有用于帶動腕關節(5)轉動的腕關節驅動機構(11)，所述腕關節(5)上安裝有用于帶動前端旋轉關節(6)轉動的前端關節驅動機構(12)。
2.按照權利要求1所述的精密裝配機器人，其特征在于：所述轉臺滾珠絲杠驅動機構(8)包括第一伺服電機(8-1)、第一滾珠絲杠(8-2)、第一絲杠螺母(8-3)、第一螺母座(8-4)、套筒(8-5)、轉臺托板(8-6)和轉臺轉軸(8-7)，所述第一伺服電機(8-1)的輸出軸與第一滾珠絲杠(8-2)的一端固定連接，所述第一絲杠螺母(8-3)與第一滾珠絲杠(8-2)相配合，所述第一絲杠螺母(8-3)固定安裝在第一螺母座(8-4)上，所述第一螺母座(8-4)設置在套筒(8-5)內，所述套筒(8-5)固定在轉臺托板(8-6)的底部，所述轉臺托板(8-6)通過轉臺轉軸(8-7)與底座(1)轉動連接，所述轉臺托板(8-6)固定在轉臺(2)的底部，所述第一伺服電機(8-1)安裝在底座(1)上。
3.按照權利要求1所述的精密裝配機器人，其特征在于：所述大臂滾珠絲杠驅動機構(9)包括第二伺服電機(9-1)、第二滾珠絲杠(9-2)、第二絲杠螺母(9-3)、第二螺母座(9-4)和大臂轉軸(9-5)，所述第二伺服電機(9-1)的輸出軸與第二滾珠絲杠(9-2)的一端固定連接，所述第二絲杠螺母(9-3)與第二滾珠絲杠(9-2)相配合，所述第二絲杠螺母(9-3)固定安裝在第二螺母座(9-4)上，所述第二螺母座(9-4)轉動連接在大臂(3)上，所述大臂(3)通過大臂轉軸(9-5)與轉臺(2)轉動連接，所述第二伺服電機(9-1)安裝在轉臺(2)上。
4.按照權利要求1所述的精密裝配機器人，其特征在于：所述小臂滾珠絲杠驅動機構(10)包括第三伺服電機(10-1)、第三滾珠絲杠(10-2)、第三絲杠螺母(10-3)、第三螺母座(10-4)和小臂轉軸(10-5)，所述第三伺服電機(10-1)的輸出軸與第三滾珠絲杠(10-2)的一端固定連接，所述第三絲杠螺母(10-3)與第三滾珠絲杠(10-2)相配合，所述第三絲杠螺母(10-3)固定安裝在第三螺母座(10-4)上，所述第三螺母座(10-4)轉動連接在小臂(4)上，所述小臂(4)通過小臂轉軸(10-5)與大臂(3)轉動連接，所述第三伺服電機(10-1)安裝在大臂(3)上。
5.按照權利要求1所述的精密裝配機器人，其特征在于：所述腕關節驅動機構(11)包括第四伺服電機(11-1)、小同步帶輪(11-2)、大同步帶輪(11-4)、齒形同步帶(11-3)和腕關節轉軸(11-5)，所述小同步帶輪(11-2)固定安裝在第四伺服電機(11-1)的輸出軸上，所述大同步帶輪(11-4)固定安裝在腕關節轉軸(11-5)上，所述小同步帶輪(11-2)和大同步帶輪(11-4)通過齒形同步帶(11-3)連接形成帶傳動，所述腕關節(5)通過腕關節轉軸(11-5)與小臂(4)轉動連接，所述腕關節轉軸(11-5)與腕關節(5)固定連接，所述第四伺服電機(11-1)安裝在小臂(4)上。
6.按照權利要求1所述的精密裝配機器人，其特征在于：所述前端關節驅動機構(12)包括第五伺服電機(12-1)、軸承(12-3)、軸承杯(12-2)和前端轉軸(12-5)，所述第五伺服電機(12-1)的輸出軸與前端轉軸(12-5)的一端固定連接，所述前端轉軸(12-5)通過軸承(12-3)和軸承杯(12-2)與腕關節(5)轉動連接，所述軸承(12-3)安裝在軸承杯(12-2)內，所述軸承杯(12-2)與腕關節(5)固定連接，所述前端旋轉關節(6)固定在前端轉軸(12-5)上，所述第五伺服電機(12-1)安裝在腕關節(5)上。
7.按照權利要求6所述的精密裝配機器人，其特征在于：所述前端轉軸(12-5)上螺紋連接有鎖緊螺母(12-4)，所述鎖緊螺母(12-4)設置在靠近腕關節(5)處。
8.按照權利要求1所述的精密裝配機器人，其特征在于：所述氣動夾緊裝置(7)為手指氣缸，所述手指氣缸上安裝有夾爪(13)。