1.一種便攜式柔性肘關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)器人，其特征在于：包括肘關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制裝置；
所述肘關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)構(gòu)包括上臂支撐機(jī)構(gòu)、主傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及前臂支撐機(jī)構(gòu)，所述上臂支撐機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)上臂支撐板、上臂外套和用于固定手臂上臂的上臂內(nèi)套，上臂外套將兩側(cè)的上臂支撐板固定連接組成能夠放置手臂上臂的空間，上臂內(nèi)套可旋轉(zhuǎn)的設(shè)于上臂外套內(nèi)側(cè)，上臂內(nèi)套可繞上臂外套的中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述前臂支撐機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)前臂支撐板、前臂外套和用于固定手臂前臂的前臂內(nèi)套，所述前臂外套將兩側(cè)的前臂支撐板固定連接組成可以放置手臂前臂的空間，前臂內(nèi)套設(shè)于前臂外套內(nèi)側(cè)，前臂內(nèi)套能夠相對(duì)前后滑動(dòng)的與前臂外套相連，所述兩個(gè)上臂支撐板與兩個(gè)前臂支撐板通過(guò)主傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連；
所述主傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)上臂轉(zhuǎn)盤(pán)、兩個(gè)前臂轉(zhuǎn)盤(pán)以及空心軸編碼器，所述兩個(gè)上臂轉(zhuǎn)盤(pán)分別與兩個(gè)前臂轉(zhuǎn)盤(pán)通過(guò)兩個(gè)支撐軸連接，上臂轉(zhuǎn)盤(pán)和前臂轉(zhuǎn)盤(pán)可繞相應(yīng)的支撐軸旋轉(zhuǎn)，所述空心軸編碼器與兩個(gè)支撐軸的其中一個(gè)相連，兩個(gè)上臂轉(zhuǎn)盤(pán)分別與兩個(gè)上臂支撐板固定相連，兩個(gè)前臂轉(zhuǎn)盤(pán)分別與兩個(gè)前臂支撐板固定相連；兩個(gè)上臂轉(zhuǎn)盤(pán)內(nèi)側(cè)分別固定設(shè)有一個(gè)弧形槽導(dǎo)軌，所述上臂內(nèi)套下部?jī)啥朔謩e設(shè)有與弧形槽導(dǎo)軌配合的弧形滑塊，兩個(gè)前臂轉(zhuǎn)盤(pán)中的一個(gè)外側(cè)設(shè)有固定相連且同軸的外骨骼驅(qū)動(dòng)輪盤(pán)，所述外骨骼驅(qū)動(dòng)輪盤(pán)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端相連；所述空心軸編碼器檢測(cè)的信號(hào)接入控制裝置，所述控制裝置控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)驅(qū)動(dòng)外骨骼驅(qū)動(dòng)輪盤(pán)旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)兩個(gè)前臂支撐板相對(duì)于兩個(gè)上臂支撐板旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)肘關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)構(gòu)手臂運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種便攜式柔性肘關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括繩驅(qū)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)器、以及繩驅(qū)固定座，所述繩驅(qū)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩條鋼絲繩、繩驅(qū)V型支撐塊、兩個(gè)鋼絲繩管、繩驅(qū)支撐座和驅(qū)動(dòng)器繩驅(qū)輪盤(pán)，兩條鋼絲繩的兩端分別固定在外骨骼驅(qū)動(dòng)輪盤(pán)和驅(qū)動(dòng)器繩驅(qū)輪盤(pán)上不同位置，兩條鋼絲繩交叉設(shè)置，兩個(gè)鋼絲繩管分別套在兩條鋼絲繩上，兩個(gè)鋼絲繩管的一端通過(guò)繩驅(qū)V型支撐塊壓緊固定在上臂轉(zhuǎn)盤(pán)上，兩個(gè)鋼絲繩管的另一端通過(guò)線管套固定在繩驅(qū)支撐座上；所述驅(qū)動(dòng)器為串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器，所述驅(qū)動(dòng)器繩驅(qū)輪盤(pán)與串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器的輸出端相連，所述串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的編碼器檢測(cè)信號(hào)也接入控制裝置，所述控制裝置提供電源，控制串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器的輸出端旋轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)幅度；所述繩驅(qū)支撐座和串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器均固定在繩驅(qū)固定座上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種便攜式柔性肘關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)器人，其特征在于：所述弧形滑塊為工字型滑塊，所述弧形槽導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)設(shè)有弧形滑塊限位件，所述弧形滑塊限位件上邊沿卡在工字型滑塊的中部凹槽內(nèi)，弧形滑塊限位件兩端與弧形槽導(dǎo)軌另一邊之間距離小于工字型滑塊底部寬度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種便攜式柔性肘關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)器人，其特征在于：所述兩個(gè)前臂外套內(nèi)側(cè)分別設(shè)有方向與前臂外套平行的直線導(dǎo)軌，所述兩個(gè)直線導(dǎo)軌上均設(shè)有可前后滑動(dòng)的直線導(dǎo)軌副，所述兩個(gè)直線導(dǎo)軌副分別與前臂內(nèi)套兩邊相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種便攜式柔性肘關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)器人，其特征在于：所述上臂轉(zhuǎn)盤(pán)均與支撐軸固定連接，支撐軸與前臂轉(zhuǎn)盤(pán)均通過(guò)擋邊軸承相連，支撐軸靠近前臂轉(zhuǎn)盤(pán)一端設(shè)有卡簧槽，所述卡簧槽內(nèi)設(shè)有防止擋邊軸承相對(duì)于支撐軸軸向移動(dòng)的卡簧。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種便攜式柔性肘關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)器人，其特征在于：所述上臂轉(zhuǎn)盤(pán)與相應(yīng)的前臂轉(zhuǎn)盤(pán)相對(duì)的內(nèi)側(cè)分別設(shè)有弧形限位塊，所述上臂轉(zhuǎn)盤(pán)和前臂轉(zhuǎn)盤(pán)上弧形限位塊交錯(cuò)設(shè)置，通過(guò)弧形限位塊限制上臂轉(zhuǎn)盤(pán)和前臂轉(zhuǎn)盤(pán)相對(duì)旋轉(zhuǎn)角度。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種便攜式柔性肘關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)器人，其特征在于：所述兩條鋼絲繩的一端分別設(shè)有圓柱頭，兩條鋼絲繩的圓柱頭分別通過(guò)氣孔螺釘與外骨骼驅(qū)動(dòng)輪盤(pán)相連上下位置固定相連，兩條鋼絲繩的另一端分別設(shè)有鋼絲卡頭，兩條鋼絲繩端部的鋼絲卡頭分別通過(guò)氣孔螺釘與驅(qū)動(dòng)器繩驅(qū)輪盤(pán)上下位置固定相連。