技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種便攜式柔性肘關(guān)節(jié)外骨骼機器人，主要包括肘關(guān)節(jié)外骨骼機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制裝置，本發(fā)明將外骨骼與驅(qū)動機構(gòu)分開布置，通過鋼絲繩與輪盤的結(jié)構(gòu)過渡實現(xiàn)傳動。在驅(qū)動方式上采用繩驅(qū)結(jié)構(gòu)配合串聯(lián)彈性驅(qū)動器，使其具有控制精度高、輸出阻抗低、抗沖擊性強、穿戴便攜性好等優(yōu)點。在外骨骼的設(shè)計中加入了兩個被動自由度，模擬人體肘關(guān)節(jié)運動特性，實現(xiàn)外骨骼與人體肘關(guān)節(jié)的自適應(yīng)調(diào)整，從而保護人體肘關(guān)節(jié)在運動中不受傷害。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單緊湊，實現(xiàn)對患者肘關(guān)節(jié)進行科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練。同時本發(fā)明還具備助力功能，適宜在搬運、攀爬等方面應(yīng)用推廣。

技術(shù)研發(fā)人員：郭朝;肖曉暉;姚淵;張強
受保護的技術(shù)使用者：武漢大學(xué)
文檔號碼：201611015755
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.18
技術(shù)公布日：2017.02.15