本發明屬于機械設備技術領域，尤其是涉及一種上料機械手。

背景技術：

當前由于人工成本的增加，導致企業生產成本的上漲，為了能提高生產效率和降低生產成本，很多企業都會將自動化加工設備應用于實際的生產、加工中,特別是加工閥管類工件的自動化加工設備，其在加工之前，通過上料機構自動上料，提高了生產效率、降低了生產成本，但現有技術存在上料時由于放置位置不精準，仍需要人工處理，且上料時易造成運送的物料相互間堆疊造成生產事故。

為了解決現有技術存在的問題，人們進行了長期的探索，提出了各式各樣的解決方案。例如，中國專利文獻公開了一種BLU上料機械手[申請號：201410368028.0]，包括前后兩端的連接塊，兩連接塊的頂端設置有一上封板，所述連接塊上端為一凸部，該凸部的寬度與上封板的寬度相等，上封板的凹面卡裝在凸部內，并通過螺釘緊固，兩連接塊的側面各設有一側封板，側封板的高度與連接塊的高度相等，并通過螺釘與側封板緊固，所述上封板與側封板的底部設有一底板，其中一連接塊的側面設有一伺服電機，兩塊連接塊之間設有一滾珠絲桿，所述伺服電機的連接塊內側設有一聯軸器，所述滾珠絲桿通過聯軸器與伺服電機相連，穿過上封板設置有第一行程連接塊，該第一行程連接塊的下端為第一滑塊，所述滾珠絲桿穿過第一滑塊，所述底板的上端設有第一直線導軌，所述第一滑塊安裝在第一直線導軌上端，所述第一行程連接塊的上端固定連接有第二行程連接塊，所述第二行程連接塊的側面上設有第二直線導軌，所述第二直線導軌上端設置有第二滑塊，所述第二行程連接塊的頂端設有一氣缸，第二滑塊的上端設有第一連接臂，該第一連接臂上端通過一聯軸器與氣缸相連，垂直于第一連接臂設置有第二連接臂，所述第二連接臂的下端安裝有氣動手指。

上述的方案在一定程度上改進了現有技術的部分問題，但是，該方案還至少存在以下缺陷:結構復雜且上料時對物料按放位置的控制不方便、精度控制差。

技術實現要素：

本發明的目的是針對上述問題，提供一種設計合理，結構簡單，上料時對物料的按放位置控制效果好的上料機械手。

為達到上述目的，本發明采用了下列技術方案：本發明的上料機械手，包括機架，機架上通過鉸接結構連有一對互為平行的可轉動的機械臂，機械臂的另一端設有夾緊機構，機架和機械臂之間設有斜向推動機械臂轉動的斜向推動機構，鉸接結構與機械臂之間設有推動機械臂在鉸接結構上橫向水平移動的橫向水平推動機構、以及推動機械臂沿軸向移動的軸向推動機構。機械臂通過斜向推動機構、橫向水平推動機構和軸向推動機構的綜合推動來實現立體式控制，物料放置時位置控制更容易、精確度更高，斜向推動機構由于是斜向設置、推動機械臂更省力。

優選地，鉸接結構包括水平設于機架上的鉸接軸，鉸接軸上平行設有一對與鉸接軸鉸接的鉸接板，一對鉸接板的另一端間固設有第一聯動結構，第一聯動結構與機械臂相連。實現機械臂與鉸接板的同時轉動。

優選地，第一聯動結構包括至少兩根與鉸接軸并行設置的導向柱，導向柱的兩端分別與鉸接板固連，至少兩根導向柱同時穿設于第一滑塊內并與其滑動連接，兩個機械臂分別固設于第一滑塊的兩側，橫向水平推動機構兩側分別與一塊鉸接板和第一滑塊連接。第一滑塊由于同時至少穿設兩根導向柱使第一滑塊與鉸接板的同時轉動，結構簡單，制造、安裝方便。

優選地，斜向推動機構包括傾斜設于機架上的斜向驅動電機，斜向驅動電機上設有斜向推動桿，斜向推動桿通過第一聯動結構與機械臂相連。斜向推動桿推動第一聯動結構使機械臂發生轉動，由于采用斜向驅動電機可更好地控制旋轉速度，上料控制更方便。

優選地，橫向水平推動機構包括水平推動汽缸，水平推動汽缸一端與一塊鉸接板連接、另一端與機械臂連接。水平推動汽缸推動機械臂實現橫向水平移動，結構簡單，制造、安裝方便。

優選地，軸向推動機構包括一對固設于第一聯動結構上的軸向推動電機，軸向推動電機連有位于機械臂外側且與其軸向相同的軸向推動桿，軸向推動桿通過固定塊與機械臂固連。軸向推動電機驅動軸向推動桿使機械臂進行沿其軸向運動，結構簡單，制造、安裝方便。

優選地，一對機械臂間設有加強組件，所述加強組件的一端與第一聯動結構固連。加強組件加強了機械臂的連接牢固度，增強了工作強度。

優選地，加強組件包括分別與一對機械臂內側相連的加強桿，所述加強桿間連于加強塊。結構簡單、便于安裝、制造。

優選地，夾緊機構包括設于機械臂上的滑槽，滑槽內滑動連接有兩個由夾緊驅動電機控制的夾塊?；鄣脑O計方便了夾塊間距的調控，物料夾取時更方便。

與現有技術相比，本上料機械手的優點在于：1、設計更合理，物料放置精確、穩定性好；2、結構簡單且易于制造。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1提供了本發明實施例中的機械臂舉起來時的結構示意圖。

圖2提供了本發明實施例中的機械臂舉起來時的俯視圖。

圖3提供了本發明實施例中的機械臂舉起來時的側視圖。

圖4提供了本發明實施例中的機械臂舉起來時的主視圖。

圖5提供了本發明實施例中的機械臂未舉起來時的結構示意圖。

圖6提供了本發明實施例中的機械臂未舉起來時的主視圖圖。

圖7提供了本發明實施例中的機械臂未舉起來時的側視圖。

圖中，機架1、鉸接結構2、鉸接軸2a、鉸接板2b、機械臂3、夾緊機構4、滑槽4a、夾塊4b、斜向推動機構5、斜向驅動電機5a、斜向推動桿5b、橫向水平推動機構6、水平推動汽缸6a、軸向推動機構7、軸向推動電機7a、軸向推動桿7b、固定塊7c、第一聯動結構8、導向柱8a、第一滑塊8b、加強組件9、加強桿9a、加強塊9b。

具體實施方式

下面結合附圖并通過實施例對本發明作進一步的詳細說明，以下實施例是對本發明的解釋而本發明并不局限于以下實施例。

如圖1至7所示，本上料機械手，包括機架1，機架1上通過鉸接結構2連有一對互為平行的可轉動的機械臂3，機械臂3的另一端設有夾緊機構4，機架1和機械臂3之間設有斜向推動機械臂3轉動的斜向推動機構5，鉸接結構2與機械臂3之間設有推動機械臂3在鉸接結構2上橫向水平移動的橫向水平推動機構6、以及推動機械臂3沿軸向移動的軸向推動機構7，機械臂3通過斜向推動機構5、橫向水平推動機構6和軸向推動機構7的綜合推動來實現立體式控制，物料放置時位置控制更容易、精確度更高，斜向推動機構5由于是斜向設置、推動機械臂3更省力。

具體地，這里的鉸接結構2包括水平設于機架1上的鉸接軸2a，鉸接軸2a上平行設有一對與鉸接軸2a鉸接的鉸接板2b，一對鉸接板2b的另一端間固設有第一聯動結構8，第一聯動結構8與機械臂3相連，實現機械臂3與鉸接板2b的同時轉動；這里的第一聯動結構8包括至少兩根與鉸接軸2a并行設置的導向柱8a，導向柱8a的兩端分別與鉸接板2b固連，至少兩根導向柱8a同時穿設于第一滑塊8b內并與其滑動連接，兩個機械臂3分別固設于第一滑塊8b的兩側，橫向水平推動機構6兩側分別與一塊鉸接板2b和第一滑塊8b連接，第一滑塊8b由于同時至少穿設兩根導向柱8a使第一滑塊8b與鉸接板2b的同時轉動，結構簡單，制造、安裝方便；這里的斜向推動機構5包括傾斜設于機架1上的斜向驅動電機5a，斜向驅動電機5a上設有斜向推動桿5b，斜向推動桿5b通過第一聯動結構8與機械臂3相連，斜向推動桿5b推動第一聯動結構8使機械臂3發生轉動，由于采用斜向驅動電機5a可更好地控制旋轉速度，上料控制更方便，優選地斜向驅動電機5a可選用控制精度更高的電機如步進電機；這里的橫向水平推動機構6包括水平推動汽缸6a，水平推動汽缸6a一端與一塊鉸接板2b連接、另一端與機械臂3連接，水平推動汽缸6a推動機械臂3實現橫向水平移動，結構簡單，制造、安裝方便；這里的軸向推動機構7包括一對固設于第一聯動結構8上的軸向推動電機7a，軸向推動電機7a連有位于機械臂3外側且與其軸向相同的軸向推動桿7b，軸向推動桿7b通過固定塊7c與機械臂3固連，軸向推動電機7a驅動軸向推動桿7b使機械臂3進行沿其軸向運動，結構簡單，制造、安裝方便。

進一步地，這里的一對機械臂3間設有加強組件9，所述加強組件9的一端與第一聯動結構8固連，加強組件9加強了機械臂3的連接牢固度，增強了工作強度；這里的加強組件9包括分別與一對機械臂3內側相連的加強桿9a，所述加強桿9a間連于加強塊9b，結構簡單、便于安裝、制造；這里的夾緊機構4包括設于機械臂3上的滑槽4a，滑槽4a內滑動連接有兩個由夾緊驅動電機控制的夾塊4b，滑槽4a的設計方便了夾塊4b間距的調控，物料夾取時更方便。

本文中所描述的具體實施例僅僅是對本發明精神作舉例說明。本發明所屬技術領域的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本發明的精神或者超越所附權利要求書所定義的范圍。

盡管本文較多地使用了機架1、鉸接結構2、鉸接軸2a、鉸接板2b、機械臂3、夾緊機構4、滑槽4a、夾塊4b、斜向推動機構5、斜向驅動電機5a、斜向推動桿5b、橫向水平推動機構6、、水平推動汽缸6a、軸向推動機構7、軸向推動電機7a、軸向推動桿7b、固定塊7c、第一聯動結構8、導向柱8a、第一滑塊8b、加強組件9、加強桿9a、加強塊9b等術語，但并不排除使用其它術語的可能性。使用這些術語僅僅是為了更方便地描述和解釋本發明的本質；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發明精神相違背的。