本申請一般涉及機械自動化設備技術領域，具體涉及一種機器人。

背景技術：

機器人廣泛應用于工業生產過程中，用以從事重型、或高重復性、或特殊環境之生產加工。

貨物的搬運一般采用人工搬運，勞動強度大，人工成本高。為了降低勞動強度，近年來也出現了一些用于搬運貨物的機器人?？墒?，現有的搬運機器人有諸多需要改進之處，如多適用于平地搬運，難以實現有落差位置的貨物搬運。

技術實現要素：

鑒于現有技術中的上述缺陷或不足，期望提供一種機器人，實現有落差位置的貨物搬運。

本申請提供一種機器人，包括用于放置貨物的車體、用于夾緊貨物的機臂和用于控制機臂翻轉的翻轉運動組件；所述翻轉運動組件包括一對相配合的第一傳動輪組；所述第一傳動輪組的從動輪通過一轉軸與所述機臂根部或靠近根部位置相連。

根據本申請實施例提供的技術方案，通過機臂的翻轉，能夠實現有落差位置的貨物搬運。進一步的，根據本申請的某些實施例，通過設置升降運動組件，且升降運動組件與翻轉運動組件獨立設置，分別單獨控制，順序自由安排，可以進行貨物不同高度落差位置的搬運，實現豎直高度方向行程補給。進一步的，根據本申請的某些實施例，通過采用電磁銷和真空吸盤組成的機械手，搬運過程穩定可靠。進一步的，根據本申請的某些實施例，電磁銷通過軸承與機臂連接，使得在機臂轉動過程中，電磁銷和貨物一起在貨物重力作用下相對于機臂旋轉，而相對于地面不旋轉，即僅平動而不轉動，以保證貨物始終向上。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：

圖1為本發明實施例提供的機械人結構示意圖；

圖2為升降運動組件和翻轉運動組件結構示意圖；

圖3為機臂和機械手分解結構示意圖。

圖中：1、車體；2、貨物；3、機臂；4、翻轉運動組件；4-1、第一傳動輪組；5、轉軸；6、升降運動組件；6-1、傳動帶；6-2、第二傳動輪組；6-3、連接部件；7、T形槽；8、車輪；9、機械手；9-1、電磁銷；9-2、真空吸盤；9-3、軸承；9-4、墊片。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋相關發明，而非對該發明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與發明相關的部分。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本申請。

請參考圖1和圖2，本實施例提供一種機器人，包括用于放置貨物2的車體1、用于夾緊貨物2的機臂3和用于控制機臂3翻轉的翻轉運動組件4；翻轉運動組件4包括一對相配合的第一傳動輪組4-1；第一傳動輪組4-1的從動輪通過一轉軸5與機臂3根部或靠近根部位置相連。轉軸5與機臂3可單獨設置再連接在一起，也可以一體成型。機臂3夾緊貨物2，第一傳動輪組4-1的主動輪在電機作用下旋轉，帶動相應的從動輪旋轉，進而帶動機臂3翻轉，實現有落差位置的貨物搬運。

在一優選實施例中，還包括設置在車體上的升降運動組件6；升降運動組件6包括一對沿豎直方向設置的通過傳動帶6-1配合的第二傳動輪組6-2；翻轉運動組件4通過一連接部件6-3連接在傳動帶6-1上，隨著第二傳動輪組的轉動而作升降運動。第二傳動輪組6-2的主動輪在電機作用下旋轉，帶動傳動帶6-1運動，傳動帶6-1與連接部件6-3連接的點做升降運動，帶動連接部件6-3及翻轉運動組件4及機臂3和貨物2升降，實現在有落差位置的貨物搬運和豎直高度方向行程補給。升降運動組件6與翻轉運動組件4獨立設置，分別單獨控制，順序自由安排，方便實用。

在一優選實施例中，升降運動組件6靠近翻轉運動組件4的表面上設有T形槽7；T形槽7沿豎直方向延伸；翻轉運動組件4靠近升降運動組件6一端的形狀與T形槽7相適配，沿T形槽7做升降運動。

在一優選實施例中，第二傳動輪組6-2為同步帶輪組，傳動帶6-1為同步帶。在其他優選實施例中，第二傳動輪組6-2也可以為鏈輪組，傳動帶6-1為鏈條。

在一優選實施例中，第二傳動輪組6-2為同步帶輪組，傳動帶6-1為雙面齒同步帶；連接部件6-3為固定不轉的同步帶輪，與雙面齒同步帶的外齒配合。

在一優選實施例中，第一傳動輪組4-1為同步帶輪組。在其他優選實施例中，第一傳動輪組4-1也可以為齒輪組。

在一優選實施例中，機臂3為相對設置的兩條，每條機臂3頂端或靠近頂端位置設有機械手9。

請進一步參考圖3，在一優選實施例中，機械手9相對設置在機臂3靠近頂端位置，機械手包括電磁銷9-1和連接在電磁銷9-1頂端的真空吸盤9-2；電磁銷9-1伸出可擠壓真空吸盤9-2吸緊貨物。電磁銷的工作原理為線圈中部一個鐵芯，通電或者斷電瞬間鐵芯伸出或縮回，如電磁鎖。搬運時，電磁銷9-1作動，擠壓真空吸盤9-2向貨物，排出真空吸盤9-2與貨物間空氣，真空吸盤9-2吸緊貨物2，搬運過程穩定可靠。當貨物2搬運至指定位置后，電磁銷9-1回復，放下貨物。

在一優選實施例中，電磁銷9-1通過軸承9-3連接在機臂3內，使得在機臂3轉動過程中，電磁銷9-1和貨物2一起在貨物重力作用下相對于機臂3旋轉，而相對于地面不旋轉，即僅平動而不轉動，以保證貨物2在跟隨機臂3位移過程中保持原有姿態和原有朝向而不隨機臂3翻轉，以防止貨物翻轉造成損壞。

在一優選實施例中，電磁銷9-1與真空吸盤9-2之間連接有墊片9-4，增大真空吸盤9-2在電磁銷9-1作用下的受力面積，有利于空氣的排出和真空吸盤使用壽命的延長。

在一優選實施例中，車體1下設有車輪8，便于機器人的移動。

以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術原理的說明。本領域技術人員應當理解，本申請中所涉及的發明范圍，并不限于上述技術特征的特定組合而成的技術方案，同時也應涵蓋在不脫離所述發明構思的情況下，由上述技術特征或其等同特征進行任意組合而形成的其它技術方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術特征進行互相替換而形成的技術方案。