技術總結
一種用于搬運作業的伺服驅動變自由度多連桿機械臂，包括：底座1、大臂升降機構、手腕連桿俯仰機構、手腕27、真空吸盤28、伺服驅動裝置以及第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置18；所述大臂升降機構由大臂9和升降機構組成，所述手腕連桿俯仰機構由手腕連桿22和俯仰機構組成，所述第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置18分別安裝在第三轉動副6和第七轉動副17上，按照不同的工況進行適時鎖緊；伺服驅動裝置包括第一伺服電機，與第一主動桿14連接以驅動其轉動；所述第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置18采用電磁方式進行鎖緊。本發明克服了液壓機液壓系統復雜、加工精度要求高、易漏油的缺點，在轉動副上采用鎖緊裝置實現兩個自由度作業，使用的伺服驅動電機的數量小于搬運作業機械臂連桿機構的自由度。

技術研發人員：不公告發明人
受保護的技術使用者：廣西大學
文檔號碼：201611105626
技術研發日：2016.12.05
技術公布日：2017.05.31