1.一種自鎖型關節并聯彈性驅動器，其特征在于，包括外殼、電機、減速機構和儲能機構；其中，
所述外殼主要由上殼和下殼連接組合而成；所述上殼，其左右兩側后下方為上殼連接部，該處呈圓形并向內凹陷，并在上殼的上部設有上肢連接平臺；所述下殼，其左右兩側的上部呈圓形且與上殼的凹陷處相對應，作為下殼連接部，并在下殼的下部設有下肢連接平臺；
所述電機由上殼支撐固定，采用垂直輸出軸的形式；
所述減速機構分為兩級，第一級減速機構采用大圓柱齒輪和小圓柱齒輪的嚙合機構，第二級減速機構采用蝸輪蝸桿嚙合機構；小圓柱齒輪與電機的輸出軸連接，大圓柱齒輪與小圓柱齒輪嚙合連接；上殼凹陷處的前側為蝸桿的安裝部，蝸桿的上下兩端分別通過軸承固定在蝸桿安裝部，且蝸桿的上端與大圓柱齒輪連接；輸出軸通過軸承與上殼連接，蝸輪與輸出軸連接，位于上殼凹陷處的內部；蝸桿與蝸輪之間嚙合連接；
所述儲能機構包括左右扭簧；在左右上殼連接部的外側壁上分別設有第一凸臺，并在第一凸臺的中心線處分別加工有第一固定槽；在左右下殼連接部的內側壁上分別設有第二凸臺與第一凸臺相對應，并在第二凸臺的中心線處分別加工有第二固定槽與第一固定槽相對應；輸出軸的左右兩端分別設有輸出軸平鍵，第一凸臺上設有中心通孔，第二凸臺上設有中心凹槽，并在中心凹槽側壁設有平鍵凹槽，輸出軸的左右兩端由第一凸臺的中心通孔穿出，并嵌入第二凸臺的中心凹槽內形成平鍵連接，從而使上殼與下殼之間形成連接；所述扭簧套裝在第一凸臺和第二凸臺上，其兩頭末端插入固定槽，分別布置在輸出軸的兩側。
2.根據權利要求1所述一種自鎖型關節并聯彈性驅動器，其特征在于，所述下殼的內側壁上，沿第二凸臺的圓周加工有凹槽。
3.根據權利要求1所述一種自鎖型關節并聯彈性驅動器，其特征在于，所述電機采用小直徑大長度的形式。
4.根據權利要求1所述一種自鎖型關節并聯彈性驅動器，其特征在于，上肢連接平臺的尺寸較下肢連接平臺的尺寸大。
5.根據權利要求1或4所述一種自鎖型關節并聯彈性驅動器，其特征在于，所述下肢連接平臺內部為中空結構。
6.根據權利要求1所述一種自鎖型關節并聯彈性驅動器，其特征在于，所述上殼內設有支撐平臺，所述電機支撐在所述支撐平臺上。
7.根據權利要求1所述一種自鎖型關節并聯彈性驅動器，其特征在于，所述上殼由上左殼和上右殼連接組合而成；所述下殼由下左殼和下右殼連接組合而成。
8.根據權利要求7所述一種自鎖型關節并聯彈性驅動器，其特征在于，所述上左殼、上右殼、下左殼和下右殼分別為一體加工成型。