技術總結
本發(fā)明涉及一種自鎖型關節(jié)并聯(lián)彈性驅動器。采用電機垂直軸布置，減速器外殼本身屬于驅動器的一部分而非電機減速的普通套接。第二級減速機構采用蝸輪蝸桿機構，降低橫向尺寸并滿足機械自鎖。上殼與下殼的連接處橫向尺寸小以安裝蝸輪，而其他部分安裝蝸桿和第一級減速機構。第一級減速機構采用普通圓柱齒輪傳動以在蝸輪蝸桿和電機型號確定的情況下根據(jù)不同要求調(diào)整中心距，盡可能的擴大關節(jié)驅動器的轉動范圍。關節(jié)驅動器的最大彎曲角和最大伸展角被外殼尺寸限制以保護外骨骼使用者安全。儲能機構采用扭簧，布置在上下殼的連接處并由機械凸臺定位。蝸輪軸作為輸出軸使上殼與下殼連接，下殼與上殼分別與動力外骨骼或人形機器人的下肢和上肢相連。

技術研發(fā)人員：季林紅;馬青川
受保護的技術使用者：清華大學
文檔號碼：201611173710
技術研發(fā)日：2016.12.16
技術公布日：2017.05.10