本發(fā)明涉及民用及工業(yè)行業(yè)，涉及一種空間柔性機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

目前，很多可在三維空間運(yùn)行的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜，造價(jià)太高，并且由于關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制難度大，不便于普及，實(shí)用性低。

分析上述提及的現(xiàn)有技術(shù)存在以下不足，即本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題：

1、現(xiàn)有可在三維空間運(yùn)行的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜，造價(jià)太高；

2、關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制難度大，不便于普及，實(shí)用性低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有多關(guān)節(jié)機(jī)械臂所存在的上述不足，本發(fā)明現(xiàn)提供一種空間柔性機(jī)械臂。

本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案是：一種空間柔性機(jī)械臂，其主要包括框架板、導(dǎo)線大輪、導(dǎo)線小輪、關(guān)節(jié)軸、導(dǎo)線小輪軸、轉(zhuǎn)向輪、鎖緊端蓋、驅(qū)動(dòng)部分、主軸、基座、鋼絲，所述關(guān)節(jié)軸和4個(gè)導(dǎo)線小輪軸安裝到框架板對(duì)應(yīng)位置上，導(dǎo)線大輪和轉(zhuǎn)向輪安裝到關(guān)節(jié)軸上，其中轉(zhuǎn)向輪與下一節(jié)固定，導(dǎo)線小輪安裝到導(dǎo)線小輪軸上，最后框架板另一側(cè)再扣上一塊框架板，關(guān)節(jié)軸兩側(cè)安裝軸承，然后安裝鎖緊端蓋，由此一個(gè)關(guān)節(jié)完成，其它關(guān)節(jié)安裝方式類似，只是后面的關(guān)節(jié)中導(dǎo)線大輪和導(dǎo)線小輪數(shù)量遞減，所有關(guān)節(jié)安裝完成后，穿入鋼絲，通過鋼絲使驅(qū)動(dòng)部分與轉(zhuǎn)向輪連接，驅(qū)動(dòng)其完成±90°的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，所有關(guān)節(jié)都通過此方式連接，最后所有關(guān)節(jié)安裝完成并于驅(qū)動(dòng)部分8連接完畢后，將驅(qū)動(dòng)部分8安裝到主軸9上，將主軸安裝到基座10上。其中通過主軸的旋轉(zhuǎn)，可使前面臂體部分在任意平面內(nèi)工作，工作范圍擴(kuò)展到了三維空間。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：前面臂體部分各個(gè)關(guān)節(jié)只有一個(gè)自由度，這樣可以使其結(jié)構(gòu)大大簡化，提升精度，但是這樣臂體部分只能在二維平面工作，通過引入一個(gè)主軸，簡單巧妙的解決了此問題，使其工作范圍擴(kuò)展到了三維空間。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)例的外觀示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)例的關(guān)節(jié)細(xì)節(jié)示意圖；

其中，1-框架板；2-導(dǎo)線大輪；3-導(dǎo)線小輪；4-關(guān)節(jié)軸；5-導(dǎo)線小輪軸；6-轉(zhuǎn)向輪；7-鎖緊端蓋；8-驅(qū)動(dòng)部分；9-主軸；10-基座；11-鋼絲。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步描述，以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

本實(shí)施例提供的是一種空間柔性機(jī)械臂，其主要包括框架板1、導(dǎo)線大輪2、導(dǎo)線小輪3、關(guān)節(jié)軸4、導(dǎo)線小輪軸5、轉(zhuǎn)向輪6、鎖緊端蓋7、驅(qū)動(dòng)部分8、主軸9、基座10、鋼絲11（參見圖1），所述關(guān)節(jié)軸4和4個(gè)導(dǎo)線小輪軸5安裝到框架板1對(duì)應(yīng)位置上，導(dǎo)線大輪2和轉(zhuǎn)向輪6安裝到關(guān)節(jié)軸4上，其中轉(zhuǎn)向輪6與下一節(jié)固定，導(dǎo)線小輪3安裝到導(dǎo)線小輪軸5上，最后框架板1另一側(cè)再扣上一塊框架板1，關(guān)節(jié)軸4兩側(cè)安裝軸承，然后安裝鎖緊端蓋7，由此一個(gè)關(guān)節(jié)完成（參見圖2），其它關(guān)節(jié)安裝方式類似，只是后面的關(guān)節(jié)中導(dǎo)線大輪2和導(dǎo)線小輪3數(shù)量遞減，所有關(guān)節(jié)安裝完成后，穿入鋼絲11，通過鋼絲11使驅(qū)動(dòng)部分8與轉(zhuǎn)向輪6連接，驅(qū)動(dòng)其完成±90°的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，所有關(guān)節(jié)都通過此方式連接，最后所有關(guān)節(jié)安裝完成并于驅(qū)動(dòng)部分8連接完畢后，將驅(qū)動(dòng)部分8安裝到主軸9上，將主軸安裝到基座10上（參見圖1）。

具體工作方式，在空間柔性機(jī)械臂的最前端安裝上工具，通過程序控制驅(qū)動(dòng)部分帶動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)，由此可以進(jìn)入狹小空間工作，給一些不便于人員進(jìn)入的或者根本就無法進(jìn)入的工作環(huán)境工作帶來極大便利。

本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，采用與本發(fā)明上述實(shí)施例相同或近似的結(jié)構(gòu)，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。