1.一種空間柔性機械臂，其特征在于：包括框架板（1）、導線大輪（2）、導線小輪（3）、關節軸（4）、導線小輪軸（5）、轉向輪（6）、鎖緊端蓋（7）、驅動部分（8）、主軸（9）、基座（10）、鋼絲（11）；
其連接關系為：所述關節軸（4）和4個所述導線小輪軸（5）安裝到所述框架板（1）對應位置上；所述導線大輪（2）和所述轉向輪（6）安裝到所述關節軸（4）上面，其中所述轉向輪（6）與下一節固定，所述導線小輪（3）安裝到所述導線小輪軸（5）上面，最后所述框架板（1）另一側再扣上一塊所述框架板（1），所述關節軸（4）兩側安裝軸承，然后安裝所述鎖緊端蓋（7），由此一個關節完成，其它關節安裝方式類似，只是后面的關節中所述導線大輪（2）和所述導線小輪（3）數量遞減，所有關節安裝完成后，穿入所述鋼絲（11），通過所述鋼絲（11）使所述驅動部分（8）與所述轉向輪（6）連接，驅動其完成±90°的轉向運動，所有關節都通過此方式連接，最后所有關節安裝完成并于所述驅動部分（8）連接完畢后，將所述驅動部分（8）安裝到所述主軸（9）上面，將所述主軸（9）安裝到所述基座（10）上面。
2.根據權利要求1所述的一種空間柔性機械臂，其特征在于：前面臂體部分各個關節只有一個自由度，以達到簡化結構，提高精度之目的，然后通過所述主軸（9）的旋轉，使前面臂體部分可在任意平面內工作，將工作范圍擴展到三維空間。