本實用新型屬于揚聲器技術領域，涉及揚聲器零件的生產，尤其是一種多功能快速靈巧操作手結構。

背景技術：

目前，大部分上料工作都是人工完成的。這種工作方式效率低，速度慢，熟練性需要長時間訓練，導致送料位置精度難以保證，同時如果出現違規操作或者長時間疲勞工作，很容易出現生產事故，造成人員傷亡。

近年來，工業機器人因可靠性高、實用性強和重復精度高等優勢，被廣泛應用于汽車、電子、化工、物流和工業制造等多個領域并日趨成熟，大幅提高了生產效率和產品質量，節約了勞動力和成本，提高了工業生產自動化程度，增強了生產柔性和企業競爭力。此外，對保障人身安全，改善勞動環境、減輕勞動強度、降低材料消耗發揮了十分重要作用。自動化生產能力不足，已成為制約生產能力的瓶頸。因此，以機器人代人來從事高強度工作已成為必然趨勢。工業機器人是最典型的機電一體化數字化裝備，技術附加信息稿，作為現金制造業的支撐技術，將對為了生產和社會發展起著越來越重要的作用。

21世紀制造業進入一個新階段，快速制造將成為企業的主導模式。能否抓住市場機遇快速開發出新產品，成為企業抓住機遇的主要手段。要降低生產成本對生產批量的以來，就要發展敏捷制造裝備。敏捷制造裝備的可編程、可重組和快速響應能力使得進行小批量生產時，可實現接近中、大批量生產的效率。而工業機器人的出現得到了中小型企業和工廠的關注。現階段，移動機器人、焊接機器人、激光加工機器人和碼垛機器人已被廣泛應用到工業生產和加工中。隨著自動化技術和計算機技術的快速發展，智能化控制成為主導。通過程序編寫進行自動化操作，滿足工業產品大量生產的需要。由于機器人結構的不同，從事的控制任務差別較大。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種放料精準、控制簡單的多功能 快速靈巧操作手結構。

本實用新型的方案是這樣實現的：

一種多功能快速靈巧操作手結構，包括固定板、滑塊、轉動副以及支臂，所述固定板上安裝滑塊，對應該滑塊的固定板上端面制有滑道，所述滑塊頂部安裝轉動副，該轉動副通過電機驅動，所述轉動副的頂部固裝支臂的一端，該支臂的懸臂端安裝用于安裝夾具的凸臺。

而且，所述電機為微型電機，該微型電機安裝在所述滑塊內。

而且，所述夾具為電磁鐵，該電磁鐵安裝在凸臺的底部。

而且，所述固定板的四邊角制有通孔。

而且，所述滑塊通過氣缸或電機驅動。

本實用新型的優點和積極效果是：

1、本結構采用轉動和移動相結合的機構設計，可實現轉動和直線聯動，具有結構緊湊、價格低、操作范圍大和工作速度快等明顯優勢，可根據實際要求進行編程和更換夾具，適應不同尺寸工件的拾取和搬運，具有良好的可編程性和可重構性；

2、本結構中的微型電機置于滑塊內部，結構緊湊、體積小，維護簡單易操作，同時具備轉動和移動兩個自由度，受空間限制小，可根據實際情況靈活固定操作手，規劃搬運路徑，而無須增加新的裝置實現不同工位上的拾取搬運，克服了單自由度搬運機器人的弊端。

附圖說明

圖1是本實用新型的立體結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖并通過具體實施例對本實用新型作進一步詳述。

一種多功能快速靈巧操作手結構，如圖1所示，包括固定板1、滑塊2、轉動副3以及支臂4，所述固定板上安裝滑塊，該滑塊沿固定板上端面制有的滑道6可以左、右移動，所述滑塊頂部安裝轉動副，該滑塊內安裝微型電機，該微型電機通過聯軸器與轉動副連接在一起，所述轉動副的頂部固裝支臂的一端，該支臂的懸臂端安裝凸臺5，該凸臺用于固定夾具。

本實施例中，所述凸臺底端部安裝電磁鐵(圖中未示出)，通過電磁鐵將工件吸起。

所述固定板的四邊角制有通孔7，用于與設備固定。

所述滑塊通過氣缸或電機驅動。

本實用新型的工作方法為：

通過氣缸或電機驅動滑塊直線移動，位于滑塊內的微型電機驅動支臂擺動，從而實現支臂的移動及擺轉動作。

具有單一自由度的操作手只能夠完成一種工位的拾取搬運，結構簡單易維修，但具有一定局限性。本實用新型涉及一種冗余自由度涉及理念，通過轉動軸帶動支臂實現圓周內擺動，工作空間大，為了適應多種工位之間的搬運和拾取，增加了滑塊和滑道來實現直線移動。可根據控制任務要求自行編程設計操作手的運動，且其夾具更換可通過凸臺來實現，以適應不同材質、形狀產品的拾取和搬運。

需要強調的是，本實用新型所述的實施例是說明性的，而不是限定性的，因此本實用新型包括并不限于具體實施方式中所述的實施例，凡是由本領域技術人員根據本實用新型的技術方案得出的其他實施方式，同樣屬于本實用新型保護的范圍。