本實用新型涉及一種六自由度工業機器人五六軸電機的走線結構，屬于工業機器人領域。

背景技術：

在工業機器人本體研發過程中，因應用場合的限制，都要求肘殼為中空結構，方便外部功能設備走線。由于機器人本體五六軸電機位于肘殼連接的小臂上，這就帶來五六軸電機線纜在肘殼中的走線問題。在一般的中空六自由度焊接機器人中，五六軸電機的走線結構相對復雜，其制約著機器人結構及外觀。

技術實現要素：

針對現有技術的缺陷，本實用新型公開一種六自由度工業機器人五六軸電機的走線結構，保證機器人本體五六軸電機線纜在肘殼的走線，且不影響外部功能設備在中空軸殼的走線。

為了解決所述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：一種六自由度工業機器人五六軸電機的走線結構，包括肘殼、小臂以及安裝在小臂上的五六軸電機，肘殼內設有內部中空的中心轉軸，中心轉軸內設有與其軸線重合的空心套筒，中心轉軸與空心套筒之間形成供五六軸電機線纜通過的軸系空間，空心套筒內部形成供外部設備線纜通過的空間，中心轉軸與空心套筒之間的軸系空間內設有保護五六軸電機線纜的護線彈簧，護線彈簧的兩端通過固定端線卡和轉動端線卡固定。

本實用新型所述六自由度工業機器人五六軸電機的走線結構，所述護線彈簧為U形。

本實用新型所述六自由度工業機器人五六軸電機的走線結構，所述護線彈簧有兩根，分別用于穿過五軸電機和六軸電機的線纜。

本實用新型所述六自由度工業機器人五六軸電機的走線結構，中心轉軸兩端設有密封圈。

本實用新型所述六自由度工業機器人五六軸電機的走線結構，中心轉軸與肘殼之間設有傳動中心轉軸的研磨齒輪，研磨齒輪由螺栓固定在中心轉軸上。

本實用新型所述六自由度工業機器人五六軸電機的走線結構，中心轉軸與小臂通過小臂連接盤連接在一起。

本實用新型所述六自由度工業機器人五六軸電機的走線結構，固定端線卡位于肘殼上，轉動端線卡位于空心套筒上。

本實用新型所述六自由度工業機器人五六軸電機的走線結構，套筒安裝在小臂的中心孔內。

本實用新型的有益效果：本實用新型采用空心套筒和中心轉軸形成的兩個空間，分別穿過機器人本體五六軸電機線纜和外部設備線纜，空間緊湊使各線纜走線更清晰，互不干涉；護線彈簧為U形，穿過護線彈簧的電機線纜也為U形，使得線纜跟隨肘殼轉動時不會被拉斷、損壞；護線彈簧有兩根，分別用于穿過五軸電機和六軸電機的線纜，使走線更加清晰，不會產生干涉。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖中：1肘殼、2深溝球軸承、3研磨齒輪、4交叉滾子軸承、5中心轉軸、6密封圈、7轉動端線卡、8小臂、9六軸電機、10五軸電機、11電機線纜、12護線彈簧、13小臂連接盤、14固定端線卡、15空心套筒。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型做進一步的說明和限定。

如圖1所示，一種六自由度工業機器人五六軸電機的走線結構，包括肘殼1、與肘殼1連接在一起的小臂8以及安裝在小臂8上的五軸電機10和六軸電機9，肘殼1內設有內部中空的中心轉軸5，中心轉軸5內設有與其軸線重合的空心套筒15，中心轉軸5與空心套筒15之間形成供五六軸電機線纜通過的軸系空間，空心套筒15內部形成供外部設備線纜通過的空間，中心轉軸5與空心套筒15之間的軸系空間內設有保護五六軸電機線纜的護線彈簧12，護線彈簧12的兩端通過固定端線卡14和轉動端線卡7固定。

本實施例中，為了避免線纜在跟隨肘殼1轉動時不會被拉斷、損壞，所述護線彈簧12為U形，穿過護線彈簧12的電機線纜也為U形，線纜具有一定的轉動余量，跟隨肘殼1轉動時不會被拉斷，損壞。

本實施例中，護線彈簧12有兩根，分別用于穿過五軸電機和六軸電機的線纜，使走線更加清晰，不會產生干涉。

本實施例中，中心轉軸5兩端設有密封圈6，用于密封軸系的潤滑劑。

本實施例中，中心轉軸5與肘殼1之間設有傳動中心轉軸5的研磨齒輪3，研磨齒輪3由螺栓固定在中心轉軸5上。研磨齒輪3為軸系自上級的傳動部分，帶動中心轉軸5轉動。

本實施例中，固定端線卡14位于肘殼1上，用于固定護線彈簧12的首端；轉動端線卡7位于空心套筒15上，用于固定護線彈簧12的末端。中心轉軸5由交叉滾子軸承4和深溝球軸承2定位，空心套筒15安裝在小臂8的中心孔內，中心轉軸5與小臂8通過小臂連接盤13連接在一起。

工作時，五六軸電機線纜11分別通過護線彈簧12連接五六軸電機接頭，外部設備線纜直接通過空心套筒15的中心孔，不與護線彈簧12在空間上干涉，避免線纜纏繞發生問題。