本實用新型涉及機械領域，具體涉及一種新型爬桿機器人。

背景技術：

路燈桿、電線桿、風電塔桿等設施經常需要檢測、清潔，目前，在我國，這種高空作業主要依靠人工和大型設備來完成，這種作業方式成本高、危險大、效率低，因此高效、穩定的爬桿機器人代替人工進行這種爬桿類的高空作業是一種切實可行的方法。目前的爬桿機器人種類較多，按其爬桿形式分為滾輪式爬桿機器人和尺蠖式爬桿機器人。滾輪式爬桿機器人整體結構較為復雜，控制過程較為繁瑣，故障后不能保持當前姿態；目前存在的尺蠖式爬桿機器人雖然結構簡單，容易控制，能夠爬桿，但是承載能力有限，較難完成爬桿作業的任務。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種新型爬桿機器人，該爬桿機器人結構簡單、容易控制，發生故障后能夠保持當前姿態，安全性更高，實用性更好。

本實用新型為了實現上述目的，采用的技術解決方案是：

一種新型爬桿機器人，包括第一鎖緊環、第二鎖緊環、第一上升機構、第二上升機構和控制器，第一上升機構包括第一電機、第一頂座、第一導軌、第一絲杠、第一滑臺和第一底座，第一電機連接在第一底座下端，第一底座的上端通過第一導軌連接第一頂座，第一滑臺套接在第一導軌上，第一絲杠的下端通過聯軸器與第一電機連接，第一絲杠的上端穿過第一滑臺并通過軸承與第一頂座連接；所述第二上升機構包括第二電機、第二頂座、第二導軌、第二絲杠、第二滑臺和第二底座，第二頂座上端連接第二電機，第二頂座的下端通過第二導軌連接第二底座，第二滑臺套接在第二導軌上，第二絲杠的上端通過聯軸器與第二電機相連，第二絲杠的下端穿過第二滑臺并通過軸承與第二頂座相連；所述第一滑臺和第二頂座通過轉軸分別連接在第一鎖緊環的左右兩端，第一底座和第二滑臺通過轉軸分別連接在第二鎖緊環的左右兩端。

優選的，所述第一鎖緊環位于第二鎖緊環的上端，第一鎖緊環包括第一左半圓卡箍和第一右半圓卡箍，第一左半圓卡箍的兩端和第一右半圓卡箍的兩端均開有多個第一螺栓孔；第二鎖緊環包括第二左半圓卡箍和第二右半圓卡箍，第一左半圓卡箍的兩端和第一右半圓卡箍的兩端均開有多個第二螺栓孔。

優選的，所述第一滑臺與第一左半圓卡箍的左端壁連接，第二頂座與第一右半圓卡箍的右端壁連接，第一底座與第二左半圓卡箍的左端連接，第二滑臺與第二右半圓卡箍的右端壁連接。

優選的，所述第一導軌和第二導軌均有兩個，兩個第一導軌均穿過第一滑臺，第一絲杠位于兩個第一導軌之間，兩個第二導軌均穿過第二滑臺，第二絲桿位于兩個第二導軌之間。

優選的，所述控制器包括外置遙控裝置、傳感器和單片機，傳感器和單片機設有兩組并分別連接在第一底座和第二頂座上。

優選的，所述第一電機和第二電機均為步進電機，步進電機的一端連接有旋轉軸。

優選的，所述第一滑臺和第二滑臺均呈方形板狀，第一滑臺中部開有第一旋轉螺栓孔，第一絲杠通過第一旋轉螺栓孔與第一滑臺旋轉連接，第二滑臺中部開有第二旋轉螺栓孔，第二絲杠通過第二旋轉螺栓孔與第二滑臺旋轉連接。

本實用新型的有益效果是:

本實用新型所提供的一種新型爬桿機器人,初始狀態時,上鎖緊環、下鎖緊環與爬桿之間處于自鎖狀態，當步進電機正轉時，上鎖緊環解除自鎖且向上運動，運動一段距離后上鎖緊環鎖緊；當步進電機反轉時，下鎖緊環解除自鎖且向上運動，運動一段距離后下鎖緊環鎖緊本實用新型爬桿機器人，結構簡單，容易控制，故障后能夠保持當前姿態，能夠改善承載能力差的缺點。

附圖說明

圖1是新型爬桿機器人整體結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型進行詳細說明：

結合圖1，一種新型爬桿機器人，包括第一鎖緊環1、第二鎖緊環2、第一上升機構3、第二上升機構4和控制器。第一鎖緊環1位于第二鎖緊環2的上端。

第一鎖緊環41包括第一左半圓卡箍11和第一右半圓卡箍12，第一左半圓卡箍11的兩端和第一右半圓卡箍12的兩端均開有多個螺栓孔13，第一左半圓卡箍11和第一右半圓卡箍12通過第一螺栓孔13進行螺栓定位連接。

第二鎖緊環2包括第二左半圓卡箍21和第二右半圓卡箍22，第一左半圓卡箍21的兩端和第一右半圓卡箍22的兩端均開有多個螺栓孔23，第二左半圓卡箍21和第二右半圓卡箍23通過螺栓孔23進行螺栓定位連接。

第一上升機構3包括第一電機31、第一頂座32、第一導軌33、第一絲杠34、第一滑臺35和第一底座36，第一電機31連接在第一底座32下端，第一底座32的上端通過第一導軌33連接第一頂座32。第一滑臺35套接在第一導軌33上，第一導軌33設有兩個，兩個第一導軌33均穿過第一滑臺第一絲杠34位于兩個第一導軌33之間第一絲杠的下端通過聯軸器與第一電機連接，第一絲杠的上端穿過第一滑臺并通過軸承與第一頂座連接。

第二上升機構4包括第二電機41、第二頂座42、第二導軌43、第二絲杠44、第二滑臺45和第二底座46，第二頂座42上端連接第二電機41，第二頂座42的下端通過第二導軌43連接第二底座46，第二滑臺45套接在第二導軌43上，第二絲杠44的上端通過聯軸器與第二電機41相連。第二絲杠44的下端穿過第二滑臺45并通過軸承與第二頂座42相連。

所述第一滑臺35和第二頂座42通過轉軸分別連接在第一鎖緊環1的左右兩端，第一底座36和第二滑臺45通過轉軸分別連接在第二鎖緊環2的左右兩端。當連接完成后，第一滑臺35與第一左半圓卡箍11的左端壁連接，第二頂座42與第一右半圓卡箍12的右端壁連接，第一底座36與第二左半圓卡箍21的左端連接，第二滑臺45與第二右半圓卡箍22的右端壁連接。

控制器包括外置遙控裝置、傳感器和單片機，傳感器和單片機設有兩組并分別連接在第一底座和第二頂座上。所述第一電機31和第二電機41均為步進電機，步進電機的一端連接有旋轉軸。

第一滑臺35和第二滑臺45均呈方形板狀，第一滑臺35的中部開有第一旋轉螺栓孔，第一絲杠34通過第一旋轉螺栓孔與第一滑臺35旋轉連接，第二滑臺45的中部開有第二旋轉螺栓孔，第二絲杠44通過第二旋轉螺栓孔與第二滑臺旋轉連接。

上述新型爬桿機器人使用時，外置遙控裝置與傳感器通過無線信號相連通，傳感器將外置遙控裝置發射的信號傳遞給單片機，單片機控制步進電機運動。當爬桿機器人運動時，第一鎖緊環1和第二鎖緊環2選擇合適的半徑值套在電線桿5上，然后外置遙控裝置工作，向上爬升時：

第一步是控制第一電機31工作，第一絲杠34旋轉，第一滑臺35上升并帶動著第一鎖緊環1的左端上升，此時第一鎖緊環1向右斜向卡接在電線桿5上。第二步是第二電機41工作，第二絲杠44旋轉，第二滑臺45上升并帶動著第二鎖緊環2的右端上升，此時第二鎖緊環2向左斜向卡接在電線桿5上。第三步是第二電機41工作，第二絲杠44旋轉，第二頂座42上升并帶動著第一鎖緊環1的右端上升，此時第一鎖緊環1上升并向左斜向卡接在電線桿5上；第四步是第一電機31工作，第一絲杠34旋轉，第一底座36上升并帶動著第二鎖緊環2的左端上升，此時第二鎖緊環2上升并向左斜向卡接在電線桿5上。爬桿機器人按照上述第一部至第四步重復運動，完成爬桿機器人的上升。

當然，上述說明并非是對本實用新型的限制，本實用新型也并不僅限于上述舉例，本技術領域的技術人員在本實用新型的實質范圍內所做出的變化、改型、添加或替換，也應屬于本實用新型的保護范圍。