一種通用機器人的機械手組件的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種通用機器人的機械手組件，包括手臂、樞接在手臂前端的擺動臂、固定在擺動臂前端旋轉盤上的機械手。機械手包括殼體、爪手驅動機構；爪手驅動機構包括驅動電機、蝸桿、蝸輪、中心齒輪、若干分齒輪、若干凸輪和若干爪手。本實用新型通過齒輪傳動和凸輪組合可以驅使爪手同時動作且運動幅度相同，以便機械爪手全方位且準確地抓緊工件。
【專利說明】
一種通用機器人的機械手組件
技術領域
[0001]本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種通用機器人的機械手組件。
【背景技術】
[0002]申請號為CN201210566463.5的實用新型專利申請公開了一種輕型六軸通用機器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護箱，第三軸驅動電機、第四軸驅動電機、第五軸驅動電機和第六軸驅動電機置于軸座保護箱中；小臂桿殼體和小臂加長桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動齒輪、第五軸從動齒輪和第六軸從動齒輪。
[0003]其中，小臂的末端安裝手腕，手腕上安裝與工件接觸的機械手，上述小臂、手腕、機械手構成機械手組件。現有技術中的機械手包括用于抓取工件的機械爪手，機械爪手中的驅動裝置難以驅使多個手爪的運動幅度保持一致，如此，機械爪手難以全方位地抓緊工件，可導致工件從機械爪手中脫落。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型針對上述技術問題，提供一種通過齒輪傳動和凸輪組合可以驅使爪手同時動作且運動幅度相同的通用機器人的機械手組件。
[0005]為達到上述目的，本實用新型提供了一種通用機器人的機械手組件，包括手臂、樞接在手臂前端的擺動臂、驅動擺動臂擺動的第一驅動單元、固定在擺動臂前端旋轉盤上的機械手和驅動旋轉盤旋轉的第二驅動單元;所述擺動臂擺動時的中心線與旋轉盤的旋轉中心線相互垂直;機械手包括殼體、爪手驅動機構;爪手驅動機構包括驅動電機、蝸桿、蝸輪、中心齒輪、若干分齒輪、若干凸輪和若干爪手；
[0006]殼體為內部開設有空腔的長方體;爪手驅動機構設置在殼體的內部空腔中；殼體中心成型有水平平行上下設置的第一支撐板和第二支撐板;殼體上側壁開設有若干個上支撐孔;上支撐孔側壁之間固定有上支撐桿;第一支撐板開設有若干個下支撐孔;下支撐孔位于上支撐孔的下方；
[0007]所述殼體空腔下側壁上成型有一對支撐板，支撐板之間水平樞接有蝸桿;支撐板上固定有驅動電機;驅動電機輸出軸與蝸桿固定連接;所述第二支撐板中心位置豎直樞接有第一驅動軸;第一驅動軸位于第二支撐板的上部固定有中心齒輪;第一驅動軸位于第二支撐板的下部固定有蝸輪;蝸輪與蝸桿嚙合;第一支撐板和第二支撐板之間樞接有若干第二驅動軸;第二驅動軸上端穿過第一支撐板;第二驅動軸位于第一支撐板和第二支撐板之間的中部固定有分齒輪;第二驅動軸位于第二支撐板的上部固定有凸輪;分齒輪與中心齒輪嚙合；
[0008]爪手上部通過上支撐孔穿過殼體的上側壁、中部樞接在上支撐桿上、下部通過上支撐孔穿過第一支撐板;下支撐孔內設置有壓簧;壓簧一端抵靠在下支撐孔側壁上、另一端抵靠在爪手下部的側壁上;爪手下部一側壁抵靠在凸輪上。
[0009]作為上述技術方案的優選，分齒輪、第二驅動軸、凸輪、爪手成對設置;上支撐孔、下支撐孔、上支撐桿的數量與爪手數量相同。
[0010]作為上述技術方案的優選，爪手的數量設置為四個。
[0011]作為上述技術方案的優選，所述第一驅動單元包括安裝在手臂上的第四電機、聯接第四電機與擺動臂的第一傳動單元;所述第一傳動單元包括樞接在手臂上且同軸設置的第二齒輪和第三齒輪、樞接在手臂上且同軸設置的第四齒輪和第一同步帶輪、樞接在手臂上的第三軸、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪;所述第四電機的輸出軸上安裝有第一齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶與第二同步帶輪聯接，第三軸與擺動臂固定連接。
[0012]作為上述技術方案的優選，爪手頂端向內折角。
[0013]本實用新型的有益效果在于:通過齒輪傳動和凸輪組合可以驅使爪手同時動作且運動幅度相同，以便機械爪手全方位且準確地抓緊工件。
【附圖說明】

[0014]圖1為本實用新型的結構不意圖；
[0015]圖2為本實用新型的機械手的結構示意圖；
[0016]圖3為本實用新型的機械手傳動機構的結構示意圖；
[0017]圖4為本實用新型的機械手傳動機構的結構示意圖；
[0018]圖5為本實用新型的機械手的正視的結構示意圖；
[0019]圖6為本實用新型的圖5中A-A的結構示意圖；
[0020]圖7為本實用新型的圖5中B-B的結構示意圖；
[0021]圖8為本實用新型的圖5中C-C的結構示意圖；
[0022]圖中，10、殼體；100、上支撐孔；101、上支撐桿；11、第一支撐板；110、下支撐孔；12、第二支撐板;20、爪手驅動機構；21、蝸桿;211、支撐板;22、蝸輪;221、第一驅動軸;23、中心齒輪;24、分齒輪;241、第二驅動軸;25、凸輪;26、爪手;27、驅動電機;28、壓簧;30、手臂;31、第一齒輪;32、第二齒輪;34、第四齒輪;35、第一同步帶輪;36、第三軸；37、第二同步帶輪；38、同步帶;40、擺動臂;41、旋轉盤。
【具體實施方式】
[0023]如圖1?圖8所示，一種通用機器人的機械手組件，包括手臂30、樞接在手臂30前端的擺動臂40、驅動擺動臂40擺動的第一驅動單元、固定在擺動臂40前端旋轉盤41上的機械手和驅動旋轉盤41旋轉的第二驅動單元;所述擺動臂40擺動時的中心線與旋轉盤41的旋轉中心線相互垂直;機械手包括殼體10、爪手驅動機構20;爪手驅動機構20包括驅動電機27、蝸桿21、蝸輪22、中心齒輪23、若干分齒輪24、若干凸輪25和若干爪手26;
[0024]如圖1?圖8所示，殼體10為內部開設有空腔的長方體;爪手驅動機構20設置在殼體10的內部空腔中；殼體10中心成型有水平平行上下設置的第一支撐板11和第二支撐板12;殼體10上側壁開設有若干個上支撐孔100;上支撐孔100側壁之間固定有上支撐桿101;第一支撐板11開設有若干個下支撐孔110;下支撐孔110位于上支撐孔100的下方；
[0025]如圖2?圖8所示，所述殼體10空腔下側壁上成型有一對支撐板211，支撐板211之間水平樞接有蝸桿21;支撐板211上固定有驅動電機27;驅動電機27輸出軸與蝸桿21固定連接;所述第二支撐板12中心位置豎直樞接有第一驅動軸221;第一驅動軸221位于第二支撐板12的上部固定有中心齒輪23;第一驅動軸221位于第二支撐板12的下部固定有蝸輪22;蝸輪22與蝸桿21嚙合;第一支撐板11和第二支撐板12之間樞接有若干第二驅動軸241;第二驅動軸241上端穿過第一支撐板11;第二驅動軸241位于第一支撐板11和第二支撐板12之間的中部固定有分齒輪24;第二驅動軸241位于第二支撐板12的上部固定有凸輪25;分齒輪24與中心齒輪23嚙合；
[0026]如圖2?圖8所示，爪手26上部通過上支撐孔100穿過殼體10的上側壁、中部樞接在上支撐桿101上、下部通過上支撐孔100穿過第一支撐板11;下支撐孔110內設置有壓簧28;壓簧28—端抵靠在下支撐孔110側壁上、另一端抵靠在爪手26下部的側壁上;爪手26下部一側壁抵靠在凸輪25上。
[0027]如圖2?圖5所示，分齒輪24、第二驅動軸241、凸輪25、爪手26成對設置;上支撐孔100、下支撐孔110、上支撐桿101的數量與爪手26數量相同。
[0028]如圖2?圖5所示，爪手26的數量設置為四個。
[0029]如圖1所示，所述第一驅動單元包括安裝在手臂30上的第四電機、聯接第四電機與擺動臂40的第一傳動單元;所述第一傳動單元包括樞接在手臂30上且同軸設置的第二齒輪32和第三齒輪、樞接在手臂30上且同軸設置的第四齒輪34和第一同步帶輪35、樞接在手臂30上的第三軸36、固定安裝在第三軸36上的第二同步帶輪37;所述第四電機的輸出軸上安裝有第一齒輪31，第一齒輪31與第二齒輪32嚙合，第三齒輪與第四齒輪34嚙合，第一同步帶輪35通過同步帶38與第二同步帶輪37聯接，第三軸36與擺動臂40固定連接。如圖2?圖5所示，爪手26頂端向內折角。
[0030]具體操作如下:機械手操作如下:驅動電機27通過蝸桿21驅動蝸輪22旋轉，蝸輪22通過第一驅動軸221帶動中心齒輪23，中心齒輪23驅動四個分齒輪24旋轉，四個分齒輪24分別通過各自的第二驅動軸241帶動凸輪25旋轉，驅動爪手26下部向外，爪手26上部繞上支撐桿101向內運動，這樣四個爪手就同時運動且幅度相同；在第一驅動單元、第二驅動單元、齒輪傳動結構和爪手的相互配合下，機械手可以全方位且準確地抓緊工件。
[0031]以上內容僅為本實用新型的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據本實用新型的思想，在【具體實施方式】及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本實用新型的限制。
【主權項】
1.一種通用機器人的機械手組件，包括手臂(30)、樞接在手臂(30)前端的擺動臂(40)、驅動擺動臂(40)擺動的第一驅動單元、固定在擺動臂(40)前端旋轉盤(41)上的機械手和驅動旋轉盤(41)旋轉的第二驅動單元;所述擺動臂(40)擺動時的中心線與旋轉盤(41)的旋轉中心線相互垂直;機械手包括殼體(10)、爪手驅動機構(20);其特征在于:爪手驅動機構(20)包括驅動電機(27)、蝸桿(21)、蝸輪(22)、中心齒輪(23)、若干分齒輪(24)、若干凸輪(25)和若干爪手(26); 殼體(10)為內部開設有空腔的長方體;爪手驅動機構(20)設置在殼體(10)的內部空腔中；殼體(10)中心成型有水平平行上下設置的第一支撐板(11)和第二支撐板(12);殼體(10)上側壁開設有若干個上支撐孔(100);上支撐孔(100)側壁之間固定有上支撐桿(101);第一支撐板(11)開設有若干個下支撐孔(110);下支撐孔(110)位于上支撐孔(100)的下方； 所述殼體(10)空腔下側壁上成型有一對支撐板(211)，支撐板(211)之間水平樞接有蝸桿(21);支撐板(211)上固定有驅動電機(27);驅動電機(27)輸出軸與蝸桿(21)固定連接；所述第二支撐板(12)中心位置豎直樞接有第一驅動軸(221);第一驅動軸(221)位于第二支撐板(12)的上部固定有中心齒輪(23);第一驅動軸(221)位于第二支撐板(12)的下部固定有蝸輪(22);蝸輪(22)與蝸桿(21)嚙合;第一支撐板(11)和第二支撐板(I2)之間樞接有若干第二驅動軸(241);第二驅動軸(241)上端穿過第一支撐板(11);第二驅動軸(241)位于第一支撐板(11)和第二支撐板(12)之間的中部固定有分齒輪(24);第二驅動軸(241)位于第二支撐板(12)的上部固定有凸輪(25);分齒輪(24)與中心齒輪(23)嚙合;爪手(26)上部通過上支撐孔(100)穿過殼體(10)的上側壁、中部樞接在上支撐桿(101)上、下部通過上支撐孔(100)穿過第一支撐板(11);下支撐孔(110)內設置有壓簧(28);壓簧(28)—端抵靠在下支撐孔(110)側壁上、另一端抵靠在爪手(26)下部的側壁上;爪手(26)下部一側壁抵靠在凸輪(25)上。2.根據權利要求1所述的一種通用機器人的機械手組件，其特征在于:分齒輪(24)、第二驅動軸(241)、凸輪(25)、爪手(26)成對設置;上支撐孔(100)、下支撐孔(110)、上支撐桿(101)的數量與爪手(26)數量相同。3.根據權利要求2所述的一種通用機器人的機械手組件，其特征在于:爪手(26)的數量設置為四個。4.根據權利要求1所述的一種通用機器人的機械手組件，其特征在于:所述第一驅動單元包括安裝在手臂(30)上的第四電機、聯接第四電機與擺動臂(40)的第一傳動單元;所述第一傳動單元包括樞接在手臂(30)上且同軸設置的第二齒輪(32)和第三齒輪、樞接在手臂(30)上且同軸設置的第四齒輪(34)和第一同步帶輪(35)、樞接在手臂(30)上的第三軸(36)、固定安裝在第三軸(36)上的第二同步帶輪(37);所述第四電機的輸出軸上安裝有第一齒輪(31)，第一齒輪(31)與第二齒輪(32)嚙合，第三齒輪與第四齒輪(34)嚙合，第一同步帶輪(35)通過同步帶(38)與第二同步帶輪(37)聯接，第三軸(36)與擺動臂(40)固定連接。5.根據權利要求1所述的一種通用機器人的機械手組件，其特征在于:爪手(26)頂端向內折角。
【文檔編號】B25J15/10GK205704255SQ201620562033
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年6月8日
【發明人】付淑珍
【申請人】佛山市聯智新創科技有限公司