1.一種工業機器人手腕結構，其特征在于：包括小臂、與小臂自由端轉動連接的腕殼，小臂內部與腕殼相反的一端設有伺服電機I，伺服電機I的輸出軸通過同步帶傳送系統連接有雙支撐RV減速機I，雙支撐RV減速機I的輸出軸連接腕殼；腕殼內部設有伺服電機II，伺服電機II的輸出軸連接RV減速機II，RV減速機II的輸出軸安裝末端法蘭。
2.根據權利要求1所述的工業機器人手腕結構，其特征在于：所述小臂的自由端為半閉合的口字形，腕殼位于小臂的開口內；腕殼一端通過雙支撐RV減速機連接小臂，腕殼另一端通過軸承座與大軸承支撐在小臂上。
3.根據權利要求2所述的工業機器人手腕結構，其特征在于：所述軸承座內設有1個小軸承，小軸承內部設有可供伺服電機II線纜穿過的空間。
4.根據權利要求1所述的工業機器人手腕結構，其特征在于：所述同步帶傳送系統包括帶輪I、帶輪II以及同步帶，帶輪I通過鍵與伺服電機I的輸出軸相連，帶輪II與雙支撐RV減速機的輸入軸相連，同步帶連接于帶輪I與帶輪II之間。
5.根據權利要求1所述的工業機器人手腕結構，其特征在于：小臂外設有側蓋與蓋板。