本實用新型涉及機械自動化制造領域，特別指一種夾料機械手。

背景技術：

機械自動化行業中物料搬運是一種常見的動作，通過控制機械手將物料抓取后在各工位之間搬運或者在料帶之間搬運，實現物料自動化生產；機械手是最常見的物料搬運工具，機械手的驅動包括平面驅動及升降驅動，通過在水平面內的驅動將機械手移動至物料上方，同時，通過升降運動將機械手下降并靠近物料，以便夾取物料，機械手升降運動過程中需要導向限位以提高其穩定性，現有的導向機構一般單獨裝配，占用了機械手安裝空間；另外，機械手一般采用雙側對應結構，夾取物料時，易出現物料側滑情況，夾取穩定性較差。

技術實現要素：

本實用新型要解決的技術問題是針對上述現有技術的不足，提供一種將導桿集成設置于氣缸固定座上，結構緊湊，采用四側夾取方式，穩定性好的夾料機械手。

本實用新型采取的技術方案如下：一種夾料機械手，包括安裝板、氣缸固定座、升降氣缸、夾料支板及夾料組件，其中，上述安裝板固定安裝在外部機構上，氣缸固定座設置于安裝板的側部；上述升降氣缸設置于氣缸固定座上，且輸出軸朝下方延伸；上述夾料支板固定于升降氣缸輸出軸的底部，升降氣缸驅動夾料支板升降運動；上述夾料組件包括二個，分別設置于夾料支板的兩端，夾料組件隨夾料支板運動靠近物料，并將物料夾緊固定。

優選地，所述的氣缸固定座為H狀結構，其中部橫板上放置升降氣缸，其兩側分別插設有導桿，導桿在氣缸固定座內自由滑動，其下端固定在夾料支板上，以便夾料支板升降運動時，導向限位。

優選地，所述的夾料組件包括夾料氣缸、夾料板及夾爪，其中，上述夾料氣缸設置于夾料支板的下部，夾料氣缸的前后左右側壁上分別設有推桿；上述夾料板包括四塊，分別與夾料氣缸四側的推桿連接，夾料氣缸驅動夾料板直線運動，以便夾料板夾緊或張開。

優選地，所述的夾爪包括四個，四夾爪分別對應連接于上述夾料板的下部，并隨夾料板運動；夾爪的底端設有向內側延伸的夾緊部，該夾緊部的內側壁為波紋面，以增加夾緊部與物料接觸的摩擦力。

優選地，所述的夾料支板的后側設有感應支架，感應支架為L狀結構，其上固定有感應器，感應器的感應頭朝下方設置，以便夾料時感應物料，防止空夾。

本實用新型的有益效果在于：

本實用新型針對現有技術存在的缺陷和不足進行改進創新，設計了一種夾料機械手，設計了一種H型的氣缸固定座，該氣缸固定座的中部橫板上放置升降氣缸，同時將兩導桿集成設置于氣缸固定座兩側的豎板內，并與夾料支板固定，氣缸在驅動夾料支板升降運動的同時，導桿隨夾料支板運動，并在氣缸固定座內滑動，以便導向限位；另外，本實用新型的夾料組件包括二個，分別設置于夾料支板的兩端，以同時完成2次夾料動作，提高搬運效率；夾料組件采用夾料氣缸驅動位于其四側的夾爪張開或夾緊，從物料的前后左右方向將物料夾緊，物料夾取牢固，穩定性好。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結構示意圖之一。

圖2為本實用新型的立體結構示意圖之二。

具體實施方式

下面將結合附圖對本實用新型作進一步描述：

如圖1至圖2所示，本實用新型采取的技術方案如下：一種夾料機械手，包括安裝板1、氣缸固定座2、升降氣缸3、夾料支板5及夾料組件，其中，上述安裝板1固定安裝在外部機構上，氣缸固定座2設置于安裝板1的側部；上述升降氣缸3設置于氣缸固定座2上，且輸出軸朝下方延伸；上述夾料支板5固定于升降氣缸3輸出軸的底部，升降氣缸3驅動夾料支板5升降運動；上述夾料組件包括二個，分別設置于夾料支板5的兩端，夾料組件隨夾料支板5運動靠近物料，并將物料夾緊固定。

氣缸固定座2為H狀結構，其中部橫板上放置升降氣缸3，其兩側分別插設有導桿4，導桿4在氣缸固定座2內自由滑動，其下端固定在夾料支板5上，以便夾料支板5升降運動時，導向限位。

夾料組件包括夾料氣缸6、夾料板7及夾爪8，其中，上述夾料氣缸6設置于夾料支板5的下部，夾料氣缸6的前后左右側壁上分別設有推桿；上述夾料板7包括四塊，分別與夾料氣缸6四側的推桿連接，夾料氣缸6驅動夾料板7直線運動，以便夾料板7夾緊或張開。

夾爪8包括四個，四夾爪8分別對應連接于上述夾料板7的下部，并隨夾料板7運動；夾爪8的底端設有向內側延伸的夾緊部，該夾緊部的內側壁為波紋面，以增加夾緊部與物料接觸的摩擦力。

夾料支板5的后側設有感應支架9，感應支架9為L狀結構，其上固定有感應器10，感應器10的感應頭朝下方設置，以便夾料時感應物料，防止空夾。

進一步，本實用新型設計了一種夾料機械手，設計了一種H型的氣缸固定座，該氣缸固定座的中部橫板上放置升降氣缸，同時將兩導桿集成設置于氣缸固定座兩側的豎板內，并與夾料支板固定，氣缸在驅動夾料支板升降運動的同時，導桿隨夾料支板運動，并在氣缸固定座內滑動，以便導向限位；另外，本實用新型的夾料組件包括二個，分別設置于夾料支板的兩端，以同時完成2次夾料動作，提高搬運效率；夾料組件采用夾料氣缸驅動位于其四側的夾爪張開或夾緊，從物料的前后左右方向將物料夾緊，物料夾取牢固，穩定性好。

本實用新型的實施例只是介紹其具體實施方式，不在于限制其保護范圍。本行業的技術人員在本實施例的啟發下可以作出某些修改，故凡依照本實用新型專利范圍所做的等效變化或修飾，均屬于本實用新型專利權利要求范圍內。