本實用新型涉及一種水平多關節(jié)機器人，特別是涉及一種水平多關節(jié)機器人手腕旋轉軸的傳動裝置。

背景技術：

現有水平多關節(jié)機器人第四軸為手腕旋轉軸，其傳動方式多采用行星減速機加同步帶的傳動方式、或者單獨采用諧波減速機的傳動方式。以上方式由于減速比較大，導致手腕旋轉軸轉速較慢，影響整體運動節(jié)拍，并且減速機需要定期加注潤滑脂，增加了維護工作量，該方式成本較高。

技術實現要素：

本實用新型的目的是為了解決現有技術中手腕旋轉軸傳動方式所存在的缺陷，提供一種水平多關節(jié)機器人手腕旋轉軸的傳動裝置。

為了實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：

一種水平多關節(jié)機器人手腕旋轉軸的傳動裝置,包括底座，在底座上設有下臂以及與下臂連接的上臂，所述上臂上固定有電機，上臂的下方設有手腕法蘭以及與手腕法蘭連接的花鍵軸，花鍵軸與所述電機通過傳動機構連接。

上述的一種水平多關節(jié)機器人手腕旋轉軸的傳動裝置，所述傳動機構包括與電機的輸出軸連接的第一帶輪，位于所述上臂內的第二帶輪，與第二帶輪同軸連接的第三帶輪以及套設在所述花鍵軸外側的第四帶輪，所述第一帶輪和第二帶輪通過第一皮帶連接，第三帶輪和第四帶輪通過第二皮帶連接。

上述的一種水平多關節(jié)機器人手腕旋轉軸的傳動裝置，所述花鍵軸的外側套設有傳動軸和花鍵母，傳動軸與所述第四帶輪連接。

上述的一種水平多關節(jié)機器人手腕旋轉軸的傳動裝置，所述手腕法蘭還連接有手腕旋轉軸。

本實用新型的有益效果為：采用兩級同步帶傳動來實現手腕旋轉軸的旋轉，可使傳動比達到10～25，既保證了足夠的手腕扭矩，也提高了手腕旋轉軸的轉速，另外該傳動方式也不需要潤滑，減少了維護工作量。

附圖說明

圖1為本實用新型的示意圖；

圖2為本實用新型傳動機構的示意圖。

具體實施方式

如圖1、圖2所示，一種水平多關節(jié)機器人手腕旋轉軸的傳動裝置,包括底座1，在底座1上設有下臂2以及與下臂2連接的上臂3，上臂3上固定有電機4，上臂3的下方設有手腕法蘭5以及與手腕法蘭5連接的花鍵軸6，花鍵軸6與電機4通過傳動機構連接，傳動機構包括與電機4的輸出軸連接的第一帶輪7，位于上臂3內的第二帶輪8，與第二帶輪8同軸連接的第三帶輪9以及套設在花鍵軸6外側的第四帶輪10，第一帶輪7和第二帶輪8通過第一皮帶11連接，第三帶輪9和第四帶輪10通過第二皮帶12連接。

花鍵軸6的外側套設有傳動軸13和花鍵母14，傳動軸13與第四帶輪10連接，手腕法蘭5還連接有手腕旋轉軸。

電機4軸旋轉后，帶動第一帶輪7旋轉，并通過第一皮帶11帶動第二帶輪8和第三帶輪9旋轉，第三帶輪9通過第二皮帶12帶動第四帶輪10、傳動軸13以及花鍵母14旋轉，花鍵母14進而驅動花鍵軸6和手腕法蘭5旋轉。

該裝置采用兩級同步帶傳動來實現手腕旋轉軸的旋轉，可使傳動比達到10～25，既保證了足夠的手腕扭矩，也提高了手腕旋轉軸的轉速，另外該傳動方式也不需要潤滑，減少了維護工作量。

本實用新型不局限于上述最佳實施方式，任何人在本實用新型的啟示下都可得出其他各種形式的產品，但不論在其形狀或結構上作任何變化，凡是具有與本申請相同或相近似的技術方案，均落在本實用新型的保護范圍之內。