本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于PCB板搬運的機器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，PCB板的裁切通常采用專用的PCB板裁切機。然而，操作人員通過手工方式將待裁切的PCB板送入PCB板裁切機，再將已裁切的PCB板輸出PCB板裁切機，不僅工作量大，而且，PCB板裁切效率也難以得到提高。

申請?zhí)枮镃N201520484088.9的實用新型公開了一種通過機器人的機械手取放料的PCB板裁切機，其中，機器人的機械手上設(shè)兩個吸盤組，吸盤組通過真空吸附方式吸取PCB板和廢料。所述兩個吸盤組可進行一百八十度旋轉(zhuǎn)，以方便兩個吸盤組取放PCB板或廢料至相應工位。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型針對上述技術(shù)問題，提供一種安裝在機械手上的兩個吸盤能準確地旋轉(zhuǎn)一百八十度的用于PCB板搬運的機器人。

為達到上述目的，本實用新型提供了一種用于PCB板搬運的機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機械手；

所述機械手包括一對吸盤組、驅(qū)動一對吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機構(gòu)；所述驅(qū)動機構(gòu)包括基座、旋轉(zhuǎn)組件、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置和鎖扣組件；基座包括旋轉(zhuǎn)座、齒輪底板和旋轉(zhuǎn)支撐板；齒輪底板固定在旋轉(zhuǎn)座上；旋轉(zhuǎn)支撐板固定在齒輪底板上端面中心；旋轉(zhuǎn)組件樞接在旋轉(zhuǎn)支撐板上；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置安裝在齒輪底板上；鎖扣組件固定在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置上；旋轉(zhuǎn)組件包括一對定位桿、旋轉(zhuǎn)支座和第一齒輪；旋轉(zhuǎn)支座一端固定有定位桿、另一端樞接在旋轉(zhuǎn)支撐板上；第一齒輪上開設(shè)有一對限位孔；所述一對限位孔中心軸平行且共圓；所述一對限位孔中心軸以第一齒輪的中心軸為中心對稱；鎖扣組件包括滑行解鎖組件和解鎖插銷；所述滑行解鎖組件包括豎直支撐板、第一齒條和梯形楔塊；豎直支撐板一側(cè)壁面與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置固定連接、另一側(cè)壁面上固定有上下設(shè)置的第一齒條和梯形楔塊；豎直支撐板下端插設(shè)在齒輪底板的導槽內(nèi)；解鎖插銷包括限位桿和解鎖板；解鎖插銷下端成型有限位塊、中部固定有解鎖板、上端插設(shè)在第一齒輪的其中一個限位孔中；解鎖插銷下端通過限位塊插設(shè)在齒輪底板的導槽內(nèi)；解鎖插銷限位塊下端面與齒輪底板導槽底面之間設(shè)置有一壓簧。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述機械手包括樞接在小臂上的連接臂、固定在連接臂上的殼體、位于殼體外的旋轉(zhuǎn)塊，所述驅(qū)動機構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)座固定在殼體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊固定在定位桿上；所述一對吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊上。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括一對鏈輪、嚙合在一對鏈輪上的鏈條和驅(qū)動一對鏈輪中任一鏈輪旋轉(zhuǎn)的第一電機； 滑行解鎖組件的豎直支撐板一側(cè)壁面與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的鏈條固定連接。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述大臂上固定有第二電機，第二電機的輸出軸與小臂聯(lián)接；所述小臂上固定有第三電機，第三電機的輸出軸與機械手聯(lián)接；機械手圍繞小臂轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)中心線垂直于旋轉(zhuǎn)組件中旋轉(zhuǎn)支座的旋轉(zhuǎn)中心線。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一齒輪的水平中心面和第一齒條的水平中心面共面。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，梯形楔塊截面為上寬下窄的等腰梯形，解鎖板上端面與梯形楔塊的上端面共面，梯形楔塊的高度大于等于限位桿插入第一齒輪的限位孔的深度。

本實用新型的有益效果在于：作環(huán)形圓周運動的驅(qū)動組件可解鎖鎖扣組件對旋轉(zhuǎn)組件的約束而驅(qū)動旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)180度，一對吸盤隨著旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)一百八十度。通過本實用新型的驅(qū)動機構(gòu)可使機械手上的兩個吸盤準確地旋轉(zhuǎn)一百八十度，以便機械手準確地取放料。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型的驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型的驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實用新型的鎖扣組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，10、底座體；20、腰轉(zhuǎn)部件；30、大臂；31、第二電機； 40、小臂；41、第三電機；50、機械手；51、連接臂；52、殼體；53、旋轉(zhuǎn)塊；60、驅(qū)動機構(gòu)；61、基座；611、旋轉(zhuǎn)座；612、齒輪底板；613、旋轉(zhuǎn)支撐板；62、旋轉(zhuǎn)組件；621、定位桿；622、旋轉(zhuǎn)支座；623、第一齒輪；6231、限位孔；63、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置；631、鏈輪；632、鏈條；64、鎖扣組件；641、滑行解鎖組件；6411、豎直支撐板；6412、第一齒條；6413、梯形楔塊；642、解鎖插銷；6421、限位桿；6422、解鎖板。

具體實施方式

如圖1～圖5所示，一種用于PCB板搬運的機器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件20上的大臂30、樞接在大臂30上的小臂40、安裝在小臂40上的機械手50；所述機械手50包括一對吸盤組、驅(qū)動一對吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機構(gòu)60；所述驅(qū)動機構(gòu)60包括基座61、旋轉(zhuǎn)組件62、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置63和鎖扣組件64；基座61包括旋轉(zhuǎn)座611、齒輪底板612和旋轉(zhuǎn)支撐板613；齒輪底板612固定在旋轉(zhuǎn)座611上；旋轉(zhuǎn)支撐板613固定在齒輪底板612上端面中心；旋轉(zhuǎn)組件62樞接在旋轉(zhuǎn)支撐板613上；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置63安裝在齒輪底板612上；鎖扣組件64固定在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置63上；旋轉(zhuǎn)組件62包括一對定位桿621、旋轉(zhuǎn)支座622和第一齒輪623；旋轉(zhuǎn)支座622一端固定有定位桿621、另一端樞接在旋轉(zhuǎn)支撐板613上；第一齒輪623上開設(shè)有一對限位孔6231；所述一對限位孔6231中心軸平行且共圓；所述一對限位孔6231中心軸以第一齒輪623的中心軸為中心對稱；鎖扣組件64包括滑行解鎖組件641和解 鎖插銷642；所述滑行解鎖組件641包括豎直支撐板6411、第一齒條6412和梯形楔塊6413；豎直支撐板6411一側(cè)壁面與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置63固定連接、另一側(cè)壁面上固定有上下設(shè)置的第一齒條6412和梯形楔塊6413；豎直支撐板6411下端插設(shè)在齒輪底板612的導槽內(nèi)；解鎖插銷642包括限位桿6421和解鎖板6422；解鎖插銷642下端成型有限位塊、中部固定有解鎖板6422、上端插設(shè)在第一齒輪623的其中一個限位孔6231中；解鎖插銷642下端通過限位塊插設(shè)在齒輪底板612的導槽內(nèi)；解鎖插銷642限位塊下端面與齒輪底板612導槽底面之間設(shè)置有一壓簧。

如圖1～圖5所示，所述機械手50包括樞接在小臂40上的連接臂51、固定在連接臂51上的殼體52、位于殼體52外的旋轉(zhuǎn)塊53，所述驅(qū)動機構(gòu)60通過旋轉(zhuǎn)座611固定在殼體52內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊53固定在定位桿621上；所述一對吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊53上。

如圖1～圖5所示，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置63包括一對鏈輪631、嚙合在一對鏈輪上的鏈條632和驅(qū)動一對鏈輪631中任一鏈輪旋轉(zhuǎn)的第一電機；滑行解鎖組件641的豎直支撐板6411一側(cè)壁面與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置63的鏈條632固定連接。

如圖1～圖5所示，所述大臂30上固定有第二電機31，第二電機31的輸出軸與小臂40聯(lián)接；所述小臂40上固定有第三電機41，第三電機41的輸出軸與機械手50聯(lián)接；機械手50圍繞小臂40轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)中心線垂直于旋轉(zhuǎn)組件62中旋轉(zhuǎn)支座622的旋轉(zhuǎn)中心線。

如圖1～圖5所示，第一齒輪623的水平中心面和第一齒條6412 的水平中心面共面。

如圖1～圖5所示，梯形楔塊6413截面為上寬下窄的等腰梯形，解鎖板6422上端面與梯形楔塊6413的上端面共面，梯形楔塊6413的高度大于等于限位桿6421插入第一齒輪623的限位孔6231的深度。

鎖扣組件64具體操作如下：第一電機驅(qū)動其中一個鏈輪631旋轉(zhuǎn)，鏈輪631帶動鏈條632，鏈條632帶動鎖扣組件64的豎直支撐板6411滑行，豎直支撐板6411上的梯形楔塊6413首先與解鎖插銷642的解鎖板6422接觸，解鎖板6422隨著梯形楔塊6413外形帶動限位桿6421向下脫離第一齒輪623的一個限位孔6231；然后鎖扣組件64上的第一齒條6412與第一齒輪623嚙合，這樣就通過第一齒輪623帶動62旋轉(zhuǎn)組件(定位桿621)旋轉(zhuǎn)，豎直支撐板6411繼續(xù)向前滑行，梯形楔塊6413與解鎖板6422分離，解鎖插銷642復位，限位桿6421插入第一齒輪623的另一個限位孔6231中，這樣通過定位桿621、旋轉(zhuǎn)塊53就帶動一對吸盤旋轉(zhuǎn)了180度；后續(xù)如果一對吸盤需要進行反轉(zhuǎn)180度，只需驅(qū)動第一電機逆向旋轉(zhuǎn)即可。

以上內(nèi)容僅為本實用新型的較佳實施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實用新型的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應理解為對本實用新型的限制。