1.一種用于PCB板搬運(yùn)的機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體(10)上的腰轉(zhuǎn)部件(20)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件(20)上的大臂(30)、樞接在大臂(30)上的小臂(40)、安裝在小臂(40)上的機(jī)械手(50)；
其特征在于：所述機(jī)械手(50)包括一對吸盤組、驅(qū)動一對吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)(60)；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)(60)包括基座(61)、旋轉(zhuǎn)組件(62)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(63)和鎖扣組件(64)；基座(61)包括旋轉(zhuǎn)座(611)、齒輪底板(612)和旋轉(zhuǎn)支撐板(613)；齒輪底板(612)固定在旋轉(zhuǎn)座(611)上；旋轉(zhuǎn)支撐板(613)固定在齒輪底板(612)上端面中心；旋轉(zhuǎn)組件(62)樞接在旋轉(zhuǎn)支撐板(613)上；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(63)安裝在齒輪底板(612)上；鎖扣組件(64)固定在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(63)上；旋轉(zhuǎn)組件(62)包括一對定位桿(621)、旋轉(zhuǎn)支座(622)和第一齒輪(623)；旋轉(zhuǎn)支座(622)一端固定有定位桿(621)、另一端樞接在旋轉(zhuǎn)支撐板(613)上；第一齒輪(623)上開設(shè)有一對限位孔(6231)；所述一對限位孔(6231)中心軸平行且共圓；所述一對限位孔(6231)中心軸以第一齒輪(623)的中心軸為中心對稱；鎖扣組件(64)包括滑行解鎖組件(641)和解鎖插銷(642)；所述滑行解鎖組件(641)包括豎直支撐板(6411)、第一齒條(6412)和梯形楔塊(6413)；豎直支撐板(6411)一側(cè)壁面與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(63)固定連接、另一側(cè)壁面上固定有上下設(shè)置的第一齒條(6412)和梯形楔塊(6413)；豎直支撐板(6411)下端插設(shè)在齒輪底板(612)的導(dǎo)槽內(nèi)；解鎖插銷(642)包括限位桿(6421)和解鎖板(6422)；解鎖插銷(642)下端成型有限位塊、中部固定有解鎖板(6422)、上端插設(shè)在第一齒輪(623)的其中一個限位孔(6231)中；解鎖插銷(642)下端通過限位塊插設(shè)在齒輪底板(612)的導(dǎo)槽內(nèi)；解鎖插銷(642)限位塊下端面與齒輪底板(612)導(dǎo)槽底面之間設(shè)置有一壓簧。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于PCB板搬運(yùn)的機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械手(50)包括樞接在小臂(40)上的連接臂(51)、固定在連接臂(51)上的殼體(52)、位于殼體(52)外的旋轉(zhuǎn)塊(53)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)(60)通過旋轉(zhuǎn)座(611)固定在殼體(52)內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊(53)固定在定位桿(621)上；所述一對吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊(53)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于PCB板搬運(yùn)的機(jī)器人，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(63)包括一對鏈輪(631)、嚙合在一對鏈輪(631)上的鏈條(632)和驅(qū)動一對鏈輪(631)中任一鏈輪(631)旋轉(zhuǎn)的第一電機(jī)；滑行解鎖組件(641)的豎直支撐板(6411)一側(cè)壁面與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(63)的鏈條(632)固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于PCB板搬運(yùn)的機(jī)器人，其特征在于：所述大臂(30)上固定有第二電機(jī)(31)，第二電機(jī)(31)的輸出軸與小臂(40)聯(lián)接；所述小臂(40)上固定有第三電機(jī)(41)，第三電機(jī)(41)的輸出軸與機(jī)械手(50)聯(lián)接；機(jī)械手(50)圍繞小臂(40)轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)中心線垂直于旋轉(zhuǎn)組件(62)中旋轉(zhuǎn)支座(622)的旋轉(zhuǎn)中心線。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于PCB板搬運(yùn)的機(jī)器人，其特征在于：第一齒輪(623)的水平中心面和第一齒條(6412)的水平中心面共面。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于PCB板搬運(yùn)的機(jī)器人，其特征在于：梯形楔塊(6413)截面為上寬下窄的等腰梯形，解鎖板(6422)上端面與梯形楔塊(6413)的上端面共面，梯形楔塊(6413)的高度大于等于限位桿(6421)插入第一齒輪(623)的限位孔(6231)的深度。