本實用新型涉及植物機械領域，具體而言，涉及一種園林植物葉片采樣機械手。

背景技術：

目前在對植物進行檢測的時候，會需要采集樹枝上的樹葉，而在采集樹葉的時候，常用的樹葉剪切裝置不能很好地保證樹葉的穩定性，在需要檢測樹葉上的灰塵或者PM2.5等物質含量的時候，需要盡量保持樹葉在采集的時候的穩定，防止樹葉在采集的過程中，混入其他來源的污染物或者是樹葉上的灰塵掉落，影響到檢測的真實性。

技術實現要素：

本實用新型提供了一種裝置，旨在解決現有技術中樹葉剪切裝置存在的在剪切樹葉的時候不夠穩定的問題。

本實用新型是這樣實現的：

一種園林植物葉片采樣機械手，用于采集樹枝上的樹葉，包括手持件、夾持裝置和切割裝置，所述手持件和所述夾持裝置連接，所述切割裝置和所述夾持裝置連接；

所述夾持裝置包括底座、第一夾持件和第二夾持件，所述第一夾持件設置在所述底座的一端，所述第二夾持件設置在所述底座的另一端，所述第一夾持件和所述第二夾持件之間具有工作空間；

所述切割裝置和所述夾持裝置上的底座連接，所述切割裝置設置在所述第一夾持件和所述第二夾持件之間的所述工作空間內部。

在本實用新型較佳的實施例中，所述第一夾持件和所述第二夾持件均包括第一驅動件第一夾持葉和第二夾持葉，所述第一夾持葉和所述底座固定連接，所述第二夾持葉和所述底座滑動連接，所述第二夾持葉可沿著靠近或者遠離所述第一夾持葉的方向運動，所述第一驅動件和所述底座連接，所述第一驅動件和所述第二夾持葉連接，所述第一驅動件用于驅動所述第二夾持葉靠近或者遠離所述第一夾持葉。

在本實用新型較佳的實施例中，所述第一夾持件上的所述第一夾持葉靠近所述第二夾持葉的一面和所述第二夾持件上的所述第一夾持葉靠近所述第二夾持葉的一面大致位于同一個平面內。

在本實用新型較佳的實施例中，所述第一夾持葉上靠近所述第二夾持葉的面和/或所述第二夾持葉上靠近所述第一夾持葉的面上連接有彈性墊。

在本實用新型較佳的實施例中，所述切割裝置包括第二驅動件、第一切割片和第二切割片，所述第一切割片和所述第二切割片上均具有刀刃，所述第一切割片上的所述刀刃和所述第二切割片上的所述刀刃相對設置，所述第一切割片和所述底座固定連接，所述第二切割片和所述底座滑動連接，所述第二切割片可沿著靠近或者遠離所述第一切割件的方向運動，所述第二驅動件和所述底座連接，所述第二驅動件和所述第二切割片連接，所述第二驅動件用于驅動所述第二切割片靠近或者遠離所述第一切割片。

在本實用新型較佳的實施例中，所述第一切割片上的所述刀刃的位置和所述第一夾持葉上靠近所述第二夾持葉的一面大致處于同一個平面內。

在本實用新型較佳的實施例中，還包括轉動件，所述轉動件的一端和所述手持件連接，所述轉動件的另一端和所述夾持裝置上的所述底座連接，所述手持件和所述夾持裝置通過所述轉動件轉動連接。

在本實用新型較佳的實施例中，所述手持件為可伸縮結構。

在本實用新型較佳的實施例中，還包括保護罩，所述保護罩和所述夾持裝置上的所述底座的一端連接，所述保護罩具有收起的第一工作位置和支開的第二工作位置，當所述保護罩處于第二工作位置的時候，所述保護罩內部具有容納樹葉的容納空間，所述保護罩包括第三驅動件，所述第三驅動件驅動所述保護罩收起或者支開。

在本實用新型較佳的實施例中，所述切割裝置設置在所述工作空間上靠近所述保護罩的一端。

本實用新型的有益效果是：本實用新型通過上述設計得到的園林植物葉片采樣機械手，在工作的時候，可以利用夾持裝置將樹枝夾持住，然后利用剪切裝置進行剪切，剪切裝置設置在夾持裝置中間，可以防止在剪切的過程中樹葉發生劇烈的運動，可以有效保持樹葉在剪切過程中的穩定性，從而可以提高對樹葉檢測的真實性。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施方式的技術方案，下面將對實施方式中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本實用新型的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。

圖1是本實用新型實施例一提供的園林植物葉片采樣機械手的第一視角的結構示意圖；

圖2是本實用新型實施例一提供的園林植物葉片采樣機械手的第二視角的結構示意圖；

圖3是本實用新型實施例一提供的園林植物葉片采樣機械手的剪切件的結構示意圖；

圖4是本實用新型實施例一提供的樹葉采集裝置轉動件轉動一定角度的結構示意圖；

圖5是本實用新型實施例二提供的園林植物葉片采樣機械手的第一視角的結構示意圖；

圖6是本實用新型實施例二提供的園林植物葉片采樣機械手的第二視角的結構示意圖；

圖7是本實用新型實施例二提供的園林植物葉片采樣機械手的第三視角的結構示意圖。

圖標：100-園林植物葉片采樣機械手；110-夾持裝置；111-第二夾持件；112-底座；1121-平臺；1122-連接部；113-第一夾持件；114-第一夾持葉；115-第二夾持葉；116-第一驅動件；117-彈性墊；120-切割裝置；121-第一切割片；122-第二切割片；123-第二驅動件；124-刀刃；130-工作空間；140-轉動件；150-手持件；160-保護罩；161-固定件；162-活動件；163-第三驅動件；164-覆蓋件。

具體實施方式

為使本實用新型實施方式的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本實用新型實施方式中的附圖，對本實用新型實施方式中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施方式是本實用新型一部分實施方式，而不是全部的實施方式。基于本實用新型中的實施方式，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施方式，都屬于本實用新型保護的范圍。因此，以下對在附圖中提供的本實用新型的實施方式的詳細描述并非旨在限制要求保護的本實用新型的范圍，而是僅僅表示本實用新型的選定實施方式。基于本實用新型中的實施方式，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施方式，都屬于本實用新型保護的范圍。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，指示方位或位置關系的術語為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的設備或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。

在本實用新型中，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義。

在本實用新型中，除非另有明確的規定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

實施例一

本實施例提供了一種園林植物葉片采樣機械手100，請參閱圖1，這種園林植物葉片采樣機械手100包括手持件150、夾持裝置110和切割裝置120，手持件150和夾持裝置110連接，切割裝置120和夾持裝置110連接。

請參閱圖1，夾持裝置110包括底座112、第一夾持件113和第二夾持件111，第一夾持件113設置在底座112的一端，第二夾持件111設置在底座112的另一端，第一夾持件113和第二夾持件111之間具有工作空間130。

請參閱圖2，底座112包括平臺1121和連接部1122，連接部1122設置在平臺1121的一側，連接部1122設置為條形，連接部1122和平臺1121為一體結構，平臺1121上連接有第一夾持件113、第二夾持件111以及切割裝置120。

請參閱圖2，第一夾持件113和第二夾持件111均包括第一驅動件116、第一夾持葉114和第二夾持葉115，第一夾持葉114固定連接在底座112上的平臺1121上，第二夾持葉115和底座112上的平臺1121滑動連接，第二夾持葉115和第一夾持葉114相對設置，第二夾持葉115可沿著靠近或者遠離第一夾持葉114的方向運動，第二夾持葉115和第一驅動件116連接，第一驅動件116驅動第二夾持葉115靠近或者遠離第一夾持葉114。

并且第一夾持件113上的第一夾持葉114上靠近第二夾持葉115的一面和第二夾持件111上的第一夾持葉114上靠近第二夾持葉115的一面大致處于同一個平面內。

在本實施例中，第一驅動件116為推桿，當然，在其他的實施例中，第一驅動件116也可以為卡扣卡塊、齒輪齒條等結構，只需要可以驅動第二夾持葉115靠近或者遠離第一夾持葉114即可。

請參閱圖2，第一夾持葉114在靠近第二夾持葉115的一面連接有彈性墊117，第二夾持葉115在靠近第一夾持葉114的一面也連接有彈性墊117，并且，彈性件設置為波浪形，在本實施例中，彈性墊117為波浪形的彈性橡膠墊，當然，在其他的實施例中，彈性墊117也可以為泡棉或者其他具有彈性的片狀材料，彈性墊117也可以設置為平面形、鋸齒形或者是其他形狀。

請參閱圖3，切割裝置120包括第二驅動件123、第一切割片121和第二切割片122，第一切割片121和底座112上的平臺1121固定連接，第二切割片122和底座112上的平臺1121滑動連接，第二切割片122可沿著靠近或者遠離第一切割片121的方向運動，第二切割片122和第二驅動件123連接，第二驅動件123可驅動第二切割片122靠近或者遠離第一切割片121。

請參閱圖3，第一切割片121和第二切割片122上均具有刀刃124，第一切割片121上的刀刃124和第二切割片122上的刀刃124相對設置，第一切割片121的刀刃124位置和第一夾持件113上靠近第二夾持件111的一面大致位于同一個平面內。

請參閱圖4，還包括轉動件140，轉動件140的一端和夾持裝置110上的底座112上的連接部1122連接，轉動件140的另一端和手持件150連接，手持件150和夾持裝置110通過轉動件140轉動連接，轉動件140上具有調節裝置，在本實施例中，調節裝置為電機，當然，在其他的實施例中，轉動件140也可以為其他結構，只需要可以調節轉動件140的轉動角度即可。

請參閱圖1，手持件150為可伸縮結構，在本實施例中，手持件150為推桿，當然，在其他的實施例中，手持件150也可以為伸縮桿或者其他可以伸縮的結構。

本實施例提供的園林植物葉片采樣機械手100的工作原理是，在工作的時候，首先調節第一驅動件116，將第一夾持件113和第二夾持件111上的第二夾持葉115保持在遠離第一夾持葉114的位置，同時，調節第二驅動件123，將切割裝置120上的第二切割片122保持在遠離第一切割片121的位置，然后通過調節手持件150，將夾持裝置110移動到靠近樹葉的地方，然后控制第一夾持件113上的第一驅動件116以及第二夾持件111上的第一驅動件116，使得第一夾持件113和第二夾持件111上的第二夾持葉115朝著靠近第一夾持葉114的方向運動，從而利用第一夾持件113和第二夾持件111將和需要采集的樹葉相連的樹枝夾緊，而彈性墊117可以使得第一夾持件113和第二夾持件111對樹枝的夾持更加緊密，并且在樹枝發生運動的時候，可以起到減振的作用，減少樹枝發生的振動，并且第二夾持件111靠近需要采集的樹葉的方向，然后控制第二驅動件123，控制第二切割片122朝向第一切割片121的方向運動，從而將和樹葉連接的樹枝剪斷，然后控制第一夾持件113，使得第一驅動件116驅動第二夾持葉115遠離第一夾持葉114，此時便可以將第一夾持件113從樹枝上松開，同時，第二夾持件111繼續夾持靠近和需要采集的樹葉連接的樹枝，然后控制手持件150，使得夾持件緩慢從需要采集的樹葉的位置運動到工作人員準備的收集裝置中，在此過程中，需要采集的樹葉可以保持平穩，不會產生較大的振動，從而樹葉上的灰塵可以得到很好的保護，使得之后對樹葉上灰塵顆粒進行檢測的數據更加真實。

實施例二

本實施例提供了一種園林植物葉片采樣機械手100，請參閱圖5，這種園林植物葉片采樣機械手100和實施例一提供的園林植物葉片采樣機械手100大致相同，區別在于，本實施例提供的園林植物葉片采樣機械手100還包括保護罩160，保護罩160和夾持裝置110連接。

請參閱圖5，保護罩160和夾持裝置110上的底座112的一端連接，夾持裝置110包括固定件161、活動件162和第三驅動件163，固定件161和底座112固定連接，固定件161為板狀，固定件161活動件162和底座112轉動連接，活動件162可以朝靠近或者遠離固定件161的方向轉動，活動件162和第三驅動件163連接，第三驅動件163可以驅動活動件162轉動，在本實施例中，第三驅動件163為電機，當然，在其他的實施例中，第三驅動件163也可以為其他驅動裝置，只需要可以驅動活動件162轉動即可，活動件162和固定件161之間采用軟性覆蓋件164連接，軟性覆蓋件164為塑料薄膜或者其他軟性材質的薄膜，保護罩160具有收起的第一工作位置和支開的第二工作位置，當活動件162轉動到靠近固定件161的時候，保護罩160處于收起的第一工作位置(請參閱圖5)，當活動件162轉動到遠離固定件161的時候，保護罩160處于支開的第二工作位置(請參閱圖6和圖7)，當保護罩160處于第二工作位置的時候，保護罩160內部具有容納空間，容納空間可以容納需要采集的樹葉。

第一夾持件113設置在底座112上遠離保護罩160的一端，第二夾持件111設置在底座112上靠近保護罩160的一端。

請參閱圖5，切割裝置120設置在工作空間130上靠近保護罩160的一端。

本實施例提供的園林植物葉片采樣機械手100的工作原理和實施例一提供的大致相同，區別在于，在工作的時候，首先將保護罩160調節到處于收起的第一工作位置，然后在控制手持件150使得需要采集的樹葉靠近保護罩160的位置，然后控制夾持裝置110上的第一夾持件113和第二夾持件111將和需要采集的樹葉連接的樹枝夾持住，然后控制第三驅動件163，使得樹葉位于保護罩160內部的容納空間，同時，控制切割裝置120將樹枝剪開，然后控制第一夾持件113松開，再控制手持件150，使得夾持裝置110攜帶需要采集的樹葉緩慢運動到工作人員準備的收集裝置中，在此過程中，樹葉保持在一個穩定的狀態，可以有效減少樹葉上灰塵的掉落，并且保護罩160可以為樹葉提供一個保護，使得樹葉周邊的氣流相對穩定，可以防止樹葉在移動的過程中，氣流對樹葉上的灰塵的保持產生不利的影響，使得樹葉上的灰塵可以得到很好的保護，之后對樹葉上灰塵顆粒進行檢測的數據更加真實。

以上所述僅為本實用新型的優選實施方式而已，并不用于限制本實用新型，對于本領域的技術人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。