技術總結
人工肌肉驅動且結構解耦的機器人關節，屬于機器人部件技術領域。它包括底座及前立板組、中立板組及后立板，前立板組上設有主關節滑輪組、中立板組上設有第一副關節滑輪組和第二副關節滑輪組，第一肌群牽引線一端設置在主關節滑輪組上，另一端設置在第一副關節滑輪組上，第二肌群牽引線一端設置在主關節滑輪組上，另一端設置在第二副關節滑輪組上，主關節滑輪組的主關節軸端部連接主關節運動臂。本實用新型采用不同的人工肌肉致動器單元進行實驗，根據SMA彈簧的電熱驅動特性，通過控制SMA彈簧組中的每根SMA彈簧的電流通斷來驅動與其相連的副關節驅動輪組，進而帶動主關節驅動輪組轉過一定的角度，實現關節控制，避免了各SMA彈簧間的干涉問題。

技術研發人員：應申舜;鮑官軍;黃金濤
受保護的技術使用者：浙江工業大學
文檔號碼：201620866419
技術研發日：2016.08.11
技術公布日：2017.03.22