本發明涉及機器人領域，特別涉及一種機器人的平行關節結構。

背景技術：

工業機器人廣泛應用于涂裝、物料轉運、夾持等實際生產中，常見的機器人采用多自由度結構，各機械臂單獨運行。但在一些場合，需要兩個甚至多個機械臂并行操作，不同的機械臂的功能不一，例如分為重舉和輕舉，以滿足不同的操作需要。

有鑒于此，需要對現有技術進行改進，以滿足目前對并行操作機器人的使用要求。

技術實現要素：

本發明所要解決的技術問題是克服現有技術的不足，提供一種機器人的平行關節結構，結構簡易、可并行操作，成本較低。

為實現上述目的，發明提供如下技術方案：

一種機器人的平行關節結構，包括：底板、連接螺栓、重舉驅動電機、重舉聯軸器、重舉傳動軸、重舉臂、輕舉臂、輕舉固定端、輕舉傳動軸、輕舉聯軸器和輕舉驅動電機。

進一步的，底板上通過連接螺栓固定兩套機械臂機構，分別為重舉機械臂結構和輕舉機械臂機構，兩套機構并行設置。

進一步的，重舉機械臂機構包括共軸設置的重舉驅動電機、重舉聯軸器、重舉傳動軸和重舉臂，重舉驅動電機通過重舉聯軸器帶動重舉傳動軸，重舉傳動軸帶動重舉臂轉動，實現重舉臂的重舉操作，重舉傳動軸通過滾子軸承支承在結構件上。

進一步的，輕舉機械臂機構包括共軸設置的輕舉驅動電機、輕舉聯軸器、輕舉傳動軸、輕舉固定端和輕舉臂，輕舉驅動電機通過輕舉聯軸器帶動輕舉傳動軸，輕舉傳動軸帶動輕舉固定端，輕舉固定端上固定輕舉臂并帶動輕舉臂轉動，實現輕舉臂的輕舉操作，輕舉傳動軸通過滾子軸承支承在結構件上。

附圖說明

圖1為本發明的機器人的平行關節結構示意圖。

(注意：附圖中的所示結構只是為了說明發明特征的示意，并非是要依據附圖所示結構。)

具體實施方式

如圖1所示，根據本發明所述的機器人的平行關節結構，包括：底板1、連接螺栓2、重舉驅動電機3、重舉聯軸器4、重舉傳動軸5、重舉臂6、輕舉臂7、輕舉固定端8、輕舉傳動軸9、輕舉聯軸器10和輕舉驅動電機11。

其中，底板1上通過連接螺栓2固定兩套機械臂機構，分別為重舉機械臂結構和輕舉機械臂機構，兩套機構并行設置，采用不同的功率的電機3、11驅動，實現不同功率的操作。

重舉機械臂機構包括共軸設置的重舉驅動電機3、重舉聯軸器4、重舉傳動軸5和重舉臂6。重舉驅動電機3通過重舉聯軸器4帶動重舉傳動軸5，重舉傳動軸5帶動重舉臂6轉動，實現重舉臂6的重舉操作。其中，重舉傳動軸5通過滾子軸承支承在結構件上。

輕舉機械臂機構包括共軸設置的輕舉驅動電機11、輕舉聯軸器10、輕舉傳動軸9、輕舉固定端8和輕舉臂6。輕舉驅動電機11通過輕舉聯軸器10帶動輕舉傳動軸9，輕舉傳動軸9帶動輕舉固定端8，輕舉固定端8上固定輕舉臂6并帶動輕舉臂7轉動，實現輕舉臂6的輕舉操作。其中，輕舉傳動軸9通過滾子軸承支承在結構件上。

由于重舉機械臂機構和輕舉機械臂機構的功能不同，因此重舉驅動電機3的電機功率大于輕舉驅動電機11的電機功率。同時，重舉臂6由于承擔較大的載荷，與重舉傳動軸5直接連接；而輕舉臂7通過輕舉固定端8連接，以便于更換不同類型的輕舉臂7。

根據本發明所述的機器人的平行關節結構，與傳統的機器人的平行關節結構相比，具有以下特點：

(1)具有輕重兩種載荷能力；(2)具有并行結構；(3)可替換不同的輕舉臂，實現更多的應用能力。

以上所述，僅為發明的較佳實施例而已，并非用于限定發明的保護范圍，凡在發明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在發明的保護范圍之內。