本實用新型屬于。

背景技術：

現有水平關節機械手中是通過軟件監測電機旋轉的位置來對工作軸進行校準，但水平關節機械手在運行過程中，工作軸及其它零部件會使工作軸產生一定的位移，因此此方式使機械手運行較為不穩定。

技術實現要素：

針對上述問題，本實用新型提出了一種運行穩定的機械手，其目的可通過以下技術方案來實現：

機械手，包括底座和與底座相連的小臂，所述的小臂上設有豎直設置的絲桿和與絲桿平行設置的工作軸，工作軸與絲桿之間設有連接件，所述工作軸軸向固定在連接件上，所述連接件連接在絲桿上且在絲桿的帶動下連接件能夠帶動工作軸沿工作軸軸向移動，其特征在于，所述小臂上設有安裝座，所述安裝座上固定設有與工作軸平行設置且呈桿狀的支架，所述支架上設有霍爾傳感器一；機械手還包括與霍爾傳感器一對應設置的磁鐵一，所述磁鐵一相對于連接件固定設置。

在機械手運行的過程中，絲桿動作，帶動連接在絲桿上的連接件上下移動，從而使連接件帶動工作軸上下移動，完成機械手的動作要求。由于在本機械手中設置了霍爾傳感器一和與霍爾傳感器一對應設置的磁鐵一，當連接件移動過程中帶動霍爾傳感器一靠近磁鐵一并感應到時，機械手獲得工作軸目前的位置。工作軸當前位置的獲得可用于對工作軸的行程進行校準，也可用于對工作軸的移動限位，也就是說，當工作軸移動到霍爾傳感器一感應到磁鐵一的位置時，機械手獲得信號，控制工作軸停止移動，因此，使得機械手運行穩定。另外，由于設置了用于設置霍爾傳感器一的支架，可根據需要設置霍爾傳感器一的位置，使得霍爾傳感器一的設置更為靈活。

在上述的機械手中，所述的霍爾傳感器一位于連接件行程的上端處。

由于工作軸軸向固定在連接件上，因此，連接件的行程即工作軸的行程。由于一般機械手工作對象位于工作軸下方，因此，工作軸下方的空間較小，而在此結構中，工作軸移動至較高處后，霍爾傳感器一感應到磁鐵一，當此位置用于工作軸的校準時，工作對象不易影響工作軸的校準，使得工作軸校準較為方便。

在上述的機械手中，所述的霍爾傳感器一位于支架的上端處，所述霍爾傳感器一上連接有電線，所述的電線沿支架設置。

由于霍爾傳感器一的信號傳遞需要電線，在本機械手中，支架用于作為電線的載體，使得電線的設置更為穩定。

在上述的機械手中，所述的支架具有管狀部，所述電線穿過支架的管狀部；或者所述的支架的外側具有線槽，所述電線穿過線槽。

作為一種方案，支架具有管狀部，電線穿過支架的管狀部，使得支架既能夠作為電線的載體，也能夠對電線起到保護作用。作為另一種方案，支架的外側具有線槽，電線穿過線槽，此方案也能夠對電線起到保護作用。

在上述的機械手中，還包括相對于安裝座固定設置的霍爾傳感器二，霍爾傳感器二與磁鐵一對應設置。

在本方案中，霍爾傳感器一和霍爾傳感器二均與磁鐵一對應設置，兩個霍爾傳感器共用一個磁鐵一，其結構較為簡單?；魻杺鞲衅饕缓突魻杺鞲衅鞫謩e感應到磁鐵一時，分別獲得一個工作軸當前位置。同理，工作軸當前位置的獲得可用于校準或限位。

在上述的機械手中，還包括相對于安裝座固定設置的霍爾傳感器二，還包括相對于連接件固定設置的磁鐵二，霍爾傳感器二與磁鐵二對應設置。

在本方案中，霍爾傳感器一對應磁鐵一設置，霍爾傳感器二對應磁鐵二設置，使得霍爾傳感器一、霍爾傳感器二、磁鐵一及磁鐵二設置位置較為靈活。

在上述的機械手中，所述的霍爾傳感器一位于連接件行程的上端處，所述的霍爾傳感器二位于連接件行程的下端處。

在此結構中，當霍爾傳感器一受感應時可確定工作軸當前位置，霍爾傳感器一接收信號可用于對工作軸位置進行校準或者對工作軸的繼續向上移動進行限位，保證工作軸運動不超行程，保障機械手運行穩定；同樣，霍爾傳感器二接收信號可用于對工作軸位置進行校準或者對工作軸的繼續向下移動進行限位。

在上述的機械手中，所述支架呈管狀且豎直設置，所述支架呈桿狀且豎直設置，所述的工作軸、支架和絲桿的軸線大致處于同一平面。

工作軸、支架和絲桿的軸線大致處于同一平面，使得工作軸、支架和絲桿在機械手中的重量分配較為均勻且對稱，從而使得機械手運行穩定。

在上述的機械手中，所述的支架位于工作軸和絲桿之間，所述的支架穿過連接件且支架的上端穿出連接件。

由于工作軸需要轉動，絲桿也需要轉動，一般帶動工作軸和絲桿轉動的兩個動力裝置設置在小臂上，使得工作軸和絲桿之間具有一定間距，而在本結構中，支架設置在工作軸和絲桿之間，使得機械手的結構較為緊湊。另外，支架穿過連接件且支架的上端穿出連接件，使得支架的設置，對于連接件的結構強度影響較??；另外，連接件也對支架起到一定的限位作用，方便支架的安裝。

在上述的機械手中，包括支撐件一，所述霍爾傳感器一連接在支撐件一上，所述支撐件一沿支架長度方向位置可調的固定在支架上。

將霍爾傳感器一位置可調的設置在支架上，使得霍爾傳感器一的設置較為靈活，可根據需要調節霍爾傳感器一的位置。另外，用于承載霍爾傳感器一的支撐件一的調節方向沿著支架長度方向，使得在支撐件一位置調節過程中，霍爾傳感器一在水平方向上的位置相對較為穩定，保證了在支撐件一位置調節后，霍爾傳感器一仍然能夠較為容易的感應到磁鐵一，從而使得機械手運行穩定。

在上述的機械手中，所述的支撐件一套設在支架上，所述的支架上具有螺紋部，所述支撐件一的上下兩側分別設有連接套一和連接套二，連接套一和連接套二的側部均設有螺栓，所述的連接套一和連接套二螺紋連接在支架的螺紋部上。

當需要調節支撐件一的位置時，沿著支架上螺紋部的軸線方向，調節連接套一和連接套二的位置，從而調節位于連接套一和連接套二之間的支撐件一的位置。

在上述的機械手中，所述的支撐件一套設在支架上，所述支撐件一的上下兩側分別設有連接套一和連接套二，所述連接套一和連接套二均通過螺栓套設固定在支架上。

同理，當需要調節支撐件一的位置時，沿著支架的方向調節連接套一和連接套二的位置，從而調節位于連接套一和連接套二之間的支撐件一的位置。

在上述的機械手中，所述的霍爾傳感器二固定在支架上；或者所述霍爾傳感器二固定在安裝座上。

在這兩種方案中，霍爾傳感器二均在機械手中起到感應工作軸位置的作用。

根據本實用新型的目的，本實用新型另外提出了一種機械手，其技術方案如下：

機械手，包括底座和與底座相連的小臂，所述的小臂上設有豎直設置的絲桿和與絲桿平行設置的工作軸，工作軸與絲桿之間設有連接件，所述工作軸軸向固定在連接件上，所述連接件連接在絲桿上且在絲桿的帶動下連接件能夠帶動工作軸沿工作軸軸向移動，其特征在于，所述小臂上設有安裝座，所述安裝座上固定設有與工作軸平行設置且呈桿狀的支架，所述支架上設有磁鐵一；機械手還包括與磁鐵一對應設置的霍爾傳感器一，所述霍爾傳感器一相對于連接件固定設置。

在機械手運行的過程中，絲桿動作，帶動連接在絲桿上的連接件上下移動，從而使連接件帶動工作軸上下移動，完成機械手的動作要求。由于在本機械手中設置了霍爾傳感器一和與霍爾傳感器一對應設置的磁鐵一，當連接件移動過程中帶動磁鐵一靠近霍爾傳感器一并使霍爾傳感器一感應到磁鐵一時，機械手獲得工作軸目前的位置。工作軸當前位置的獲得可用于對工作軸的行程進行校準，也可用于對工作軸的移動限位，也就是說，當工作軸移動到霍爾傳感器一感應到磁鐵一的位置時，機械手獲得信號，控制工作軸停止移動，因此，使得機械手運行穩定。另外，由于設置了用于設置磁鐵一的支架，可根據需要設置磁鐵一的位置，使得磁鐵一的設置更為靈活。

在上述的機械手中，所述的磁鐵一位于連接件行程的上端處。

由于工作軸軸向固定在連接件上，因此，連接件的行程即工作軸的行程。由于一般機械手工作對象位于工作軸下方，因此，工作軸下方的空間較小，而在此結構中，工作軸移動至較高處后，霍爾傳感器一感應到磁鐵一，當此位置用于工作軸的校準時，工作對象不易影響工作軸的校準，使得工作軸校準較為方便。

在上述的機械手中，還包括相對于連接件固定設置的霍爾傳感器二，霍爾傳感器二與磁鐵一對應設置。

在本方案中，霍爾傳感器一和霍爾傳感器二均與磁鐵一對應設置，兩個霍爾傳感器共用一個磁鐵一，其結構較為簡單?；魻杺鞲衅饕缓突魻杺鞲衅鞫謩e感應到磁鐵一時，分別獲得一個工作軸當前位置。同理，工作軸當前位置的獲得可用于校準或限位。

在上述的機械手中，還包括相對于連接件固定設置的霍爾傳感器二，還包括相對于支架固定設置的磁鐵二，霍爾傳感器二與磁鐵二對應設置。

在本方案中，霍爾傳感器一對應磁鐵一設置，霍爾傳感器二對應磁鐵二設置，使得霍爾傳感器一、霍爾傳感器二、磁鐵一及磁鐵二設置位置較為靈活。

在上述的機械手中，所述的磁鐵一位于連接件行程的上端處，所述的磁鐵二位于連接件行程的下端處。

在此結構中，當霍爾傳感器一受感應時可確定工作軸當前位置，霍爾傳感器一接收信號可用于對工作軸位置進行校準或者對工作軸的繼續向上移動進行限位，保證工作軸運動不超行程，保障機械手運行穩定；同樣，霍爾傳感器二接收信號可用于對工作軸位置進行校準或者對工作軸的繼續向下移動進行限位。

在上述的機械手中，所述支架呈桿狀，所述的工作軸、支架和絲桿的軸線大致處于同一平面。

工作軸、支架和絲桿的軸線大致處于同一平面，使得工作軸、支架和絲桿在機械手中的重量分配較為均勻且對稱，從而使得機械手運行穩定。

在上述的機械手中，所述的支架位于工作軸和絲桿之間，所述的支架穿過連接件且支架的上端穿出連接件。

由于工作軸需要轉動，絲桿也需要轉動，一般帶動工作軸和絲桿轉動的兩個動力裝置設置在小臂上，使得工作軸和絲桿之間具有一定間距，而在本結構中，支架設置在工作軸和絲桿之間，使得機械手的結構較為緊湊。另外，支架穿過連接件且支架的上端穿出連接件，使得支架的設置，對于連接件的結構強度影響較小；另外，連接件也對支架起到一定的限位作用，方便支架的安裝。

在上述的機械手中，包括支撐件一，所述磁鐵一連接在支撐件一上，所述支撐件一沿支架長度方向位置可調的固定在支架上。

將磁鐵一位置可調的設置在支架上，使得磁鐵一的設置較為靈活，可根據需要調節磁鐵一的位置。另外，用于承載磁鐵一的支撐件一的調節方向沿著支架長度方向，使得在支撐件一位置調節過程中，磁鐵一在水平方向上的位置相對較為穩定，保證了在支撐件一位置調節后，磁鐵一仍然能夠較為容易的被霍爾傳感器一感應到，從而使得機械手運行穩定。

在上述的機械手中，所述的支撐件一套設在支架上，所述的支架上具有螺紋部，所述支撐件一的上下兩側分別設有連接套一和連接套二，所述的連接套一和連接套二螺紋連接在支架的螺紋部上。

當需要調節支撐件一的位置時，沿著支架上螺紋部的軸線方向，調節連接套一和連接套二的位置，從而調節位于連接套一和連接套二之間的支撐件一的位置。

在上述的機械手中，所述的支撐件一套設在支架上，所述支撐件一的上下兩側分別設有連接套一和連接套二，連接套一和連接套二側部均設有螺栓，所述連接套一和連接套二均通過螺栓套設固定在支架上。

同理，當需要調節支撐件一的位置時，沿著支架的方向調節連接套一和連接套二的位置，從而調節位于連接套一和連接套二之間的支撐件一的位置。

在上述的機械手中，所述的磁鐵二固定在支架上；或者所述磁鐵二固定在安裝座上。

在這兩種方案中，霍爾傳感器二均在機械手中起到感應工作軸位置的作用。

根據本實用新型的目的，本實用新型另外提出了一種機械手，其技術方案如下：

機械手，包括小臂，所述的小臂上設有豎直設置的工作軸，其特征在于，機械手包括固定并套設在工作軸上的呈環形的磁鐵五，所述機械手還包括與磁鐵五相對應且相對于小臂固定設置的霍爾傳感器一。

在機械手運行過程中，工作軸根據需要轉動和上下移動。磁鐵五設置為環形，使得工作軸在動作過程中，也能夠被霍爾傳感器一感應到。同理，在機械手中設置磁鐵五和霍爾傳感器一，使得機械手運行較為穩定安全。

在上述的機械手中，所述的工作軸為花鍵絲桿結構。

工作軸為花鍵絲桿結構的意思是，工作軸的外側面上同時具有花鍵紋路和絲桿紋路，使得工作軸在其它機構的作用下既能旋轉，也能上下移動。工作軸為花鍵絲桿結構，使得機械手的結構較為緊湊。

在上述的機械手中，還包括豎直設置在小臂上的支架，所述的霍爾傳感器一固定支架上。

支架對霍爾傳感器一起到了支撐作用，使霍爾傳感器設置結構更為穩定。

在上述的機械手中，還包括與磁鐵五對應設置的霍爾傳感器二，所述的霍爾傳感器一和霍爾傳感器二均固定在支架上。

當磁鐵五靠近霍爾傳感器一和霍爾傳感器二時，霍爾傳感器一和霍爾傳感器二分別獲得信號，用以確定工作軸當前的位置。工作軸當前位置的確定，可用以對工作軸的位置進行校準，使機械手運行更為精確；工作軸當前位置的確定，也可用于對工作軸的位置進行限位，使機械手運行較為安全。

在上述的機械手中，所述的霍爾傳感器一和霍爾傳感器二相鄰。

例如，當霍爾傳感器一作為工作軸行程的限位處時，如果霍爾傳感器一失效，工作軸再繼續移動一小段距離，使得磁鐵五靠近霍爾傳感器二，霍爾傳感器二感應到磁鐵五后，連接件停止繼續移動；或者霍爾傳感器一失效的同時，霍爾傳感器二立刻感應到磁鐵五。因此，在此結構中，設置相鄰的霍爾傳感器一和霍爾傳感器二，在機械手中起到了保險作用，使工作軸運行不超行程，保障機械手運行安全。

在上述的機械手中，所述的霍爾傳感器一位于工作軸行程上端處的側部。

霍爾傳感器一位于連接件行程上端處的側部，當工作軸向上移動到行程末端處，霍爾傳感器一感應到磁鐵五，可設置為機械手對工作軸的位置進行校準。一般，工作軸對位于小臂下方的工件進行加工處理，而在此位置校準時，小臂下方的空間較大，使得小臂下方的工件對校準造成的干擾較小，使得機械手方便校準。

在上述的機械手中，所述的霍爾傳感器二位于工作軸行程下端處的側部。

霍爾傳感器二位于連接件行程下端處的側部，當工作軸向下移動到行程末端處，霍爾傳感器二感應到磁鐵五，可設置為機械手對工作軸的位置進行校準。如果，工作軸上移到末端的校準不便，或有其它原因，此結構就使機械手對工作軸的位置較為方便的進行校準。

在本機械手中，由于設置了霍爾傳感器一和與其對應設置的磁鐵一或磁鐵五，使得機械手運行穩定。

附圖說明

圖1是機械手一種實施方式的結構示意圖；

圖2是圖1中A處的放大圖；

圖3是圖1中B處的放大圖；

圖4是機械手一種實施方式的結構示意圖；

圖5是機械手一種實施方式的結構示意圖；

圖6是機械手一種實施方式的結構示意圖；

圖7是機械手一種實施方式的結構示意圖；

圖8是機械手一種實施方式的結構示意圖；

圖9是機械手一種實施方式的結構示意圖；

圖10是機械手一種實施方式的結構示意圖；

圖中，1、底座；1a、固定座；1b、大臂；2、小臂；3、絲桿；4、工作軸；5、連接件；6、安裝座；7、支架；7a、管狀部；7b、螺紋部；8、霍爾傳感器一；9、磁鐵一；10、霍爾傳感器二；11、磁鐵二；12、支撐件一；13、連接套一；14、連接套二；15、螺母；16、支撐件二；17、連接套三；18、連接套四；19、支撐件三；20、磁鐵五；21、霍爾傳感器三；22、霍爾傳感器四；23、磁鐵三；24、磁鐵四。

具體實施方式

實施例一

如圖1所示，機械手包括底座1和與底座1相連的小臂2。具體的，底座1包括固定座1a和大臂1b，小臂2連接在大臂1b上。在機械手運行過程中，大臂1b相對于固定座1a可轉動設置，小臂2相對于大臂1b可轉動設置。

如圖1和圖4所示，小臂2上設有豎直設置的絲桿3和與絲桿3平行設置的工作軸4，工作軸4與絲桿3之間設有連接件5，工作軸4軸向固定在連接件5上，連接件5連接在絲桿3上且在絲桿3的帶動下連接件5能夠帶動工作軸4沿工作軸4軸向移動。在本實施例中，絲桿3上對應設有一個螺母15，連接件5固定在螺母15上，當絲桿3轉動時，帶動螺母15上下移動，從而通過連接件5帶動工作軸4上下移動。作為絲桿3設置的另一種替代方案，絲桿3軸向固定在連接件5上，螺母15轉動，帶動絲桿3上下移動，從而通過連接件5帶動工作軸4上下移動。

小臂2上還設有安裝座6，安裝座6上固定設有與工作軸4平行設置且呈桿狀的支架7，具體的，支架7呈空心管狀。本實施例中，工作軸4、支架7和絲桿3的軸線大致處于同一平面，使得工作軸4、支架7和絲桿3在機械手中的重量分配較為均勻且對稱，從而使得機械手運行穩定。支架7位于工作軸4和絲桿3之間，支架7穿過連接件5且支架7的上端穿出連接件5。

由于工作軸4需要轉動，絲桿3也需要轉動，一般帶動工作軸4和絲桿3轉動的兩個動力裝置設置在小臂2上，使得工作軸4和絲桿3之間具有一定間距，而在本結構中，支架7設置在工作軸4和絲桿3之間，使得機械手的結構較為緊湊。另外，支架7穿過連接件5且支架7的上端穿出連接件5，使得支架7的設置，對于連接件5的結構強度影響較小；另外，連接件5也對支架7起到一定的限位作用，方便支架7的安裝。

機械手包括支撐件一12，霍爾傳感器一8連接在支撐件一12上，支撐件一12沿支架7長度方向位置可調的固定在支架7上。在本實施例中，支撐件一12為電路板，霍爾傳感器一固定在該電路板上。

將霍爾傳感器一8位置可調的設置在支架7上，使得霍爾傳感器一8的設置較為靈活，可根據需要調節霍爾傳感器一8的位置。另外，用于承載霍爾傳感器一8的支撐件一12的調節方向沿著支架7長度方向，使得在支撐件一12位置調節過程中，霍爾傳感器一8在水平方向上的位置相對較為穩定，保證了在支撐件一12位置調節后，霍爾傳感器一8仍然能夠較為容易的感應到磁鐵一9，從而使得機械手運行穩定。

作為支撐件一12上下可調節設置在支架7上的一種方案，如圖2所示，支撐件一12套設在支架7上，支架7上具有螺紋部7b，支撐件一12的上下兩側分別設有連接套一13和連接套二14，連接套一13和連接套二14螺紋連接在支架7的螺紋部7b上。當需要調節支撐件一12的位置時，沿著支架7上螺紋的方向，調節連接套一13和連接套二14的位置，從而調節位于連接套一13和連接套二14之間的支撐件一12的位置。

作為支撐件一12上下可調節設置在支架7上的另一種方案，支撐件一12套設在支架7上，支撐件一12的上下兩側分別設有連接套一13和連接套二14，連接套一13和連接套二14均通過螺栓套設固定在支架7上。同理，當需要調節支撐件一12的位置時，沿著支架7的方向調節連接套一13和連接套二14的位置，從而調節位于連接套一13和連接套二14之間的支撐件一12的位置。

機械手還包括與霍爾傳感器一8對應設置的磁鐵一9，磁鐵一9相對于連接件5固定設置。在本實施例中，磁鐵一9設置在連接件5一的上側面。具體的，磁鐵一9嵌入連接件5。在本實施例中，霍爾傳感器一8位于支架7的上端處，霍爾傳感器一8上連接有電線，電線沿支架7設置。在本實施例中，電線插接在電路板上。當然，作為相類似的方案，電線直接從霍爾傳感器一8的引腳引出。

由于霍爾傳感器一8的信號傳遞需要電線，在本機械手中，支架7用于作為電線的載體，使得電線的設置更為穩定。

具體的，如圖1和圖2所示，在本實施例中，支架7具有管狀部7a，電線穿過支架7的管狀部7a，使得支架7既能夠作為電線的載體，也能夠對電線起到保護作用。作為另一種替代方案，支架7的外側具有線槽，電線穿過線槽，此方案也能夠對電線起到保護作用。

支架7上還設有支撐件二16，支撐件二16設置在支架7上的方式與支撐件一12設置在支架7上的方式相似。在本實施例中，支撐件二16為電路板，霍爾傳感器二10固定在該電路板上。

如圖3所示，支撐件二16套設在支架7的下端處，支架7的下端處具有下螺紋部，支撐件二16的上下兩側分別設有連接套三17和連接套四18，連接套三17和連接套四18均螺紋連接在支架7下端處的下螺紋部上。同理，作為支撐件二16上下可調節設置在支架7上的一種方案，支撐件二16套設在支架7上，支撐件二16的上下兩側分別設有連接套三17和連接套四18，連接套三17和連接套四18均通過螺栓套設固定在支架7上。

霍爾傳感器二10連接在支撐件二16上，霍爾傳感器二10與磁鐵二11對應設置。在本方案中，霍爾傳感器一8對應磁鐵一9設置，霍爾傳感器二10對應磁鐵二11設置，使得霍爾傳感器一8、霍爾傳感器二10、磁鐵一9及磁鐵二11設置位置較為靈活。具體的，磁鐵一9設置在連接件5上側，磁鐵二11設置在連接件5下側。

在本實施例中，霍爾傳感器一8位于連接件5行程的上端處，霍爾傳感器二10位于連接件5行程的下端處。

在此結構中，當霍爾傳感器一8受感應時可確定工作軸4當前位置，霍爾傳感器一8接收信號可用于對工作軸4位置進行校準或者對工作軸4的繼續向上移動進行限位，保證工作軸4運動不超行程，保障機械手運行穩定；同樣，霍爾傳感器二10接收信號可用于對工作軸4位置進行校準或者對工作軸4的繼續向下移動進行限位。

在機械手運行的過程中，絲桿3動作，帶動連接在絲桿3上的連接件5上下移動，從而使連接件5帶動工作軸4上下移動，完成機械手的動作要求。由于在本機械手中設置了霍爾傳感器一8和與霍爾傳感器一8對應設置的磁鐵一9，當連接件5移動過程中帶動霍爾傳感器一8靠近磁鐵一9并感應到時，機械手獲得工作軸4目前的位置。工作軸4當前位置的獲得可用于對工作軸4的行程進行校準，也可用于對工作軸4的移動限位，也就是說，當工作軸4移動到霍爾傳感器一8感應到磁鐵一9的位置時，機械手獲得信號，控制工作軸4停止移動，因此，使得機械手運行穩定。另外，由于設置了用于設置霍爾傳感器一8的支架7，可根據需要設置霍爾傳感器一8的位置，使得霍爾傳感器一8的設置更為靈活。

作為本實施例另一種方案，支撐件一上還設有霍爾傳感器三，連接件上設有與霍爾傳感器三對應設置的磁鐵三；支撐件二上還設有霍爾傳感器四，連接件上設有與霍爾傳感器四對應設置的磁鐵四。

實施例二

本實施例與實施例一大致相同，不同的地方在于，在本實施例中，如圖5所示，霍爾傳感器二10與磁鐵一9對應設置。在本方案中，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10均與磁鐵一9對應設置，兩個霍爾傳感器共用一個磁鐵一9，其結構較為簡單。具體的，磁鐵一9上下貫穿設置在連接件5上?；魻杺鞲衅饕?和霍爾傳感器二10分別感應到磁鐵一9時，分別獲得一個工作軸4當前位置。同理，工作軸4當前位置的獲得可用于校準或限位。

實施例三

本實施例與實施例二大致相同，不同的地方在于，在本實施例中，如圖9所示，支架7位于連接件5的外側。在本實施例中，磁鐵一9位于連接件5側部，位于支架7上的霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10位于連接件5的側部。當連接件5移動帶動磁鐵一9移動到霍爾傳感器一8側部時，霍爾傳感器一8感應到磁鐵一9；而當連接件5移動帶動磁鐵一9移動到霍爾傳感器二10側部時，霍爾傳感器二10感應到磁鐵一9。

實施例四

本實施例與實施例一大致相同，不同的地方在于，在本實施例中，如圖6所示，安裝座6上設有支撐件三19，霍爾傳感器二10設置在支撐件三19上。在本實施例中，支撐件三19為電路板。

實施例五

本實施例與實施例一大致相同，不同的地方在于，在本實施例中，如圖7所示，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10分別設置在連接件5的上下側，磁鐵一9和磁鐵二11均設置在支架7上，且磁鐵一9位于霍爾傳感器一8的上側，磁鐵二11位于霍爾傳感器二10的下側。

實施例六

本實施例與實施例五大致相同，不同的地方在于，在本實施例中，如圖10所示，支架7位于連接件5的外側，所述的磁鐵一9和磁鐵二11均設置在支架7上，霍爾傳感器一8設置在連接件5上，且霍爾傳感器一8與磁鐵一9、磁鐵二11均對應設置；或者說，當連接件5移動帶動霍爾傳感器一8移動到磁鐵一9側部時，霍爾傳感器一8感應到磁鐵一9；而當連接件5移動帶動霍爾傳感器一8移動到磁鐵二11側部時，霍爾傳感器一8感應到磁鐵二11。在本實施例中，一個霍爾傳感器一8對應磁鐵一9和磁鐵二11，使得機械手的結構較為簡單。

實施例七

如圖8所示，機械手，包括小臂，小臂上設有豎直設置的工作軸4，工作軸4為花鍵絲桿結構。工作軸4為花鍵絲桿結構的意思是，工作軸4的外側面上同時具有花鍵紋路和絲桿紋路，使得工作軸4在其它機構的作用下既能繞自身軸線旋轉，也能豎直上下移動。工作軸4為花鍵絲桿結構，使得機械手的結構較為緊湊。

機械手包括固定并套設在工作軸4上的呈環形的磁鐵五20。機械手還包括與磁鐵五20相對應且相對于小臂固定設置的霍爾傳感器。在本實施例中，支架7豎直設置在小臂上，霍爾傳感器固定支架7上。支架7對霍爾傳感器起到了支撐作用，使霍爾傳感器設置結構更為穩定。

霍爾傳感器包括霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10均固定在支架7上。當磁鐵五20靠近霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10時，霍爾傳感器一8和霍爾傳感器二10分別獲得信號，用以確定工作軸4當前的位置。工作軸4當前位置的確定，可用以對工作軸4的位置進行校準，使機械手運行更為精確；工作軸4當前位置的確定，也可用于對工作軸4的位置進行限位，使機械手運行較為安全。

霍爾傳感器一8位于工作軸4行程上端處的側部，霍爾傳感器二10位于工作軸4行程下端處的側部?；魻杺鞲衅饕?位于連接件5行程上端處的側部，當工作軸4向上移動到行程末端處，霍爾傳感器一8感應到磁鐵五20，可設置為機械手對工作軸4的位置進行校準。一般，工作軸4對位于小臂下方的工件進行加工處理，而在此位置校準時，小臂下方的空間較大，使得小臂下方的工件對校準造成的干擾較小，使得機械手方便校準?；魻杺鞲衅鞫?0位于連接件5行程下端處的側部，當工作軸4向下移動到行程末端處，霍爾傳感器二10感應到磁鐵五20，可設置為機械手對工作軸4的位置進行校準。如果，工作軸4上移到末端的校準不便，或有其它原因，此結構就使機械手對工作軸4的位置較為方便的進行校準。

在機械手運行過程中，工作軸4根據需要轉動和上下移動。磁鐵五20設置為環形，使得工作軸4在動作過程中，也能夠被霍爾傳感器感應到。同理，在機械手中設置磁鐵五20和霍爾傳感器，使得機械手運行較為穩定安全。