1.一種機器人內部電纜走線結構，其特征在于，包括：基座，主軸臂，主軸臂穿線管組件，主軸臂穿線軸承；
所述基座用于機器人位置固定，所述基座內安裝有基座電機，所述基座電機通過基座減速器帶動主軸臂旋轉；
所述主軸臂與所述基座機械垂直連接，所述主軸臂可圍繞所述基座旋轉運動；
所述主軸臂穿線管組件包括主軸臂豎直穿線管、主軸臂水平穿線管、主軸臂彎頭；所述主軸臂豎直穿線管、主軸臂水平穿線管、主軸臂彎頭為中空狀；所述主軸臂豎直穿線管、主軸臂水平穿線管通過主軸臂彎頭貫通連接；所述主軸臂豎直穿線管沿基座減速器中心孔軸線穿過基座減速器中心孔；
所述主軸臂穿線軸承內壁與主軸臂豎直穿線管機械連接，所述主軸臂穿線軸承外壁機械安裝于基座內；所述主軸臂穿線管組件可繞基座減速器中心孔軸線旋轉。
2.如權利要求1所述機器人內部電纜走線結構，其特征在于：所述穿線管組件為PVC管。
3.如權利要求1所述機器人內部電纜走線結構，其特征在于：主軸臂豎直穿線管、主軸臂水平穿線管、主軸臂彎頭通過AB膠緊固連接。
4.如權利要求1所述機器人內部電纜走線結構，其特征在于：主軸臂豎直穿線管、主軸臂水平穿線管、主軸臂彎頭通過螺紋方式或通過機械卡合方式緊固連接。
5.如權利要求1或2或3或4所述機器人內部電纜走線結構，其特征在于：所述機器人內部電纜走線結構還包括一個次軸臂，次軸臂穿線管組件，次軸臂穿線軸承；
所述次軸臂一端與主軸臂一端通過連接筒機械連接，所述連接筒垂直于主軸臂、次軸臂；所述次軸臂可通過次軸臂電機帶動圍繞連接筒旋轉運動；
所述次軸臂穿線管組件包括：次軸臂豎直穿線管、次軸臂水平穿線管、次軸臂彎頭；所述次軸臂豎直穿線管、次軸臂水平穿線管、次軸臂彎頭為中空狀；所述次軸臂豎直穿線管、次軸臂水平穿線管通過次軸臂臂彎頭貫通連接；
所述次軸臂穿線軸承內壁與次軸臂豎直穿線管機械連接，所述主軸臂穿線軸承外壁機械安裝于連接筒內；所述次軸臂穿線管組件可繞連接筒中心孔軸線旋轉運動。
6.如權利要求5所述機器人內部電纜走線結構，其特征在于：所述機器人內部電纜走線結構還包括至少一個次軸臂，至少一個與次軸臂數量對應的次軸臂穿線管組件，至少一個與次軸臂數量對應的次軸臂穿線軸承；
所述次軸臂端部依次通過連接筒機械連接，所述連接筒與次軸臂垂直；所述次軸臂可通過次軸臂電機帶動圍繞連接筒旋轉運動；
所述次軸臂穿線管組件包括：次軸臂豎直穿線管、次軸臂水平穿線管、次軸臂彎頭；所述次軸臂豎直穿線管、次軸臂水平穿線管、次軸臂彎頭為中空狀；所述次軸臂豎直穿線管、次軸臂水平穿線管通過次軸臂臂彎頭貫通連接；
所述次軸臂穿線軸承內壁與次軸臂豎直穿線管機械連接，所述主軸臂穿線軸承外壁機械安裝于連接筒內；所述次軸臂穿線管組件可繞連接筒中心孔軸線旋轉運動。
7.如權利要求1或2或3或4所述機器人內部電纜走線結構，其特征在于：所述機器人內部電纜走線結構應用于SCARA機器人。
8.如權利要求5所述機器人內部電纜走線結構，其特征在于：所述機器人內部電纜走線結構應用于SCARA機器人。
9.如權利要求1或2或3或4所述機器人內部電纜走線結構，其特征在于：所述機器人內部電纜走線結構應用于多個軸臂處于同一平面運動的多軸機器人。
10.如權利要求5所述機器人內部電纜走線結構，其特征在于：所述機器人內部電纜走線結構應用于多個軸臂處于同一平面運動的多軸機器人。