涉及自動化領域，特別是一種機器人的手臂關節。

背景技術：

機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作；對機器人的應用越來越廣，也使得對機器人的手臂關節的要求越來越高，市場急需一種移動范圍距離小的手臂關節，現有技術還未解決這樣的問題。

技術實現要素：

為解決現有技術的不足，本實用新型的目的在于提供一種通過拉線法控制的機器人手臂關節，本實用新型通過拉線控制機器人的運動控制，使其運動范圍縮小至最小，提高機器人工作的精密程度。

為了實現上述目標，本實用新型采用如下的技術方案：

一種通過拉線法控制的機器人手臂關節,包括：第一關節臂，連接于第一關節臂的第二關節臂，連接于第二關節臂的第三關節基座，連接于第三關節基座并通過正反繞線帶動第一關節臂、第二關節臂、第三關節基座進行拉線運動的驅動控制箱。

前述的一種通過拉線法控制的機器人手臂關節,第一關節臂組成有：連接于拉線的旋轉節，供拉線穿過并連接于旋轉節與第二關節小臂之間的第一關節擺動主桿。

前述的一種通過拉線法控制的機器人手臂關節,第二關節臂組成有：供拉線穿過并連接于第一關節擺動主桿的第二關節擺動主桿，連接于第二關節擺動主桿的固定U型頭。

前述的一種通過拉線法控制的機器人手臂關節,第三關節基座組成有：連接于固定U型頭的第三關節擺動主桿，連接于擺動主桿的固定主座。

前述的一種通過拉線法控制的機器人手臂關節,驅動控制箱組成有：用于控制機器人手臂各關節運動的電機，連接于電機與固定主座之間的驅動器。

本實用新型的有益之處在于：本實用新型提供一種通過拉線法控制的機器人手臂關節，本實用新型通過拉線控制機器人的運動控制，使其運動范圍縮小至最小，提高機器人工作的精密程度，且操作簡單方便，性能穩定，節約人力資源。

附圖說明

圖1是本實用新型的一種實施例的結構示意圖；

圖2是本實用新型第一關節臂的一種實施例的結構示意圖；

圖3是本實用新型第二關節臂的一種實施例的結構示意圖；

圖4是本實用新型第三關節基座的一種實施例的結構示意圖；

圖中附圖標記的含義：

1 第一關節臂，11旋轉節，12第一關節擺動主桿，2 第二關節臂，21第二關節擺動主桿，22固定U型頭，3 第三關節基座， 31第三關節擺動主桿，32固定主座，4 驅動控制箱。

具體實施方式

以下結合附圖和具體實施例對本實用新型作具體的介紹。

一種通過拉線法控制的機器人手臂關節,包括：第一關節臂1，連接于第一關節臂1的第二關節臂2，連接于第二關節臂2的第三關節基座3，連接于第三關節基座3并通過正反繞線帶動第一關節臂1、第二關節臂2、第三關節基座3進行拉線運動的驅動控制箱4。驅動控制箱4組成有：用于控制機器人手臂各關節運動的電機，連接于電機與固定主座32之間的驅動器。

第一關節臂1組成有：連接于拉線的旋轉節11，供拉線穿過并連接于旋轉節11與第二關節小臂之間的第一關節擺動主桿12。通過驅動控制箱4中電機不同正反繞線帶動拉線運動，從而驅動旋轉節11不同方向旋轉及擺臂上下方向活動。

第二關節臂2組成有：供拉線穿過并連接于第一關節擺動主桿12的第二關節擺動主桿21，連接于第二關節擺動主桿21的固定U型頭22。通過驅動控制箱4中電機不同正反繞線帶動拉線運動，從而驅動第二關節擺動主桿21上下方向活動。

第三關節基座3組成有：連接于固定U型頭22的第三關節擺動主桿31，連接于擺動主桿的固定主座32。通過驅動控制箱4中電機不同正反繞線帶動拉線運動，從而驅動擺臂上下方向活動。

本實用新型工作原理：機器人移動時通過最少2條線（對立原理），如果纜線從上關節引導至下一關節，兩個關節的運動將無法相互獨立，為了實現二者的獨立，必須將上關節的纜線張力與下關節的運動分離。當下達指令至機器人時，控制系統控制拉線對機器臂進行各姿態動作運動。

本實用新型提供一種通過拉線法控制的機器人手臂關節，本實用新型通過拉線控制機器人的運動控制，使其運動范圍縮小至最小，提高機器人工作的精密程度，且操作簡單方便，性能穩定，節約人力資源。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和優點。本行業的技術人員應該了解，上述實施例不以任何形式限制本實用新型，凡采用等同替換或等效變換的方式所獲得的技術方案，均落在本實用新型的保護范圍內。