本實用新型屬于。

背景技術：

中國發明(公開號CN105479484A，公開日20160413)公開了一種機器人關節組件，包括：臂部；驅動部，設置于臂部上；傳動部，設置于臂部上，驅動部驅動傳動部轉動；控制部，設置于臂部上，控制部與傳動部相連接，以鎖止或者解鎖傳動部。

其中，第二傳動部和滾珠絲桿設置在臂部上，臂部對第二傳動部和滾珠絲桿起到了支撐作用，第二傳動部和滾珠絲桿的上側處還通過連接部相連。假設第二傳動部和滾珠絲桿在臂部上的支撐點為第一支撐點，第二傳動部和滾珠絲桿在連接部上的支撐點為第二支撐點。當滾珠絲桿通過連接部帶動第二傳動部上升到較高位置時，第一支撐點和第二支撐點之間間距較大，使得第二支撐部容易發生位移偏差。

技術實現要素：

本實用新型針對上述問題提出了一種結構較為穩定的機械手，其目的可通過下述技術方案來實現：

機械手，包括小臂和設置在小臂上的絲桿，還包括穿設在小臂上且與絲桿平行設置的工作軸，所述的工作軸上端處軸向固定連接有連接件一，所述的連接件一與絲桿相連，其特征在于，所述的小臂上具有底座一，所述的絲桿設置在底座一內，所述的底座一上固定有連接件二，所述的工作軸穿設在連接件二內。

在機械手運行過程中，絲桿轉動，從而通過連接在絲桿上的連接件一帶動工作軸上下移動。

在本機械手中，由于在底座一和工作軸之間設置了連接件二，連接件二對工作軸的中部起到了支撐作用，使得工作軸在運行過程中較為穩定，從而使得機械手的結構較為穩定。

在上述的機械手中，所述的連接件二包括支撐件和配合套設在工作軸上的花鍵襯套，所述的支撐件的一端固定在底座一上，所述支撐件的另一端固定有安裝座，工作軸穿過安裝座，所述的安裝座和花鍵襯套之間設有套設在花鍵襯套上的軸承，所述的花鍵襯套上套設固定有碼盤。

花鍵襯套配合套設在工作軸上的意思是，花鍵襯套可與工作軸一起轉動，但工作軸可相對于花鍵襯套上下移動。另外，由于支撐件的一端固定在底座一上，支撐件的另一端處對安裝座、花鍵襯套、軸承和碼盤起到了支撐作用，當工作軸轉動時，帶動碼盤轉動，因此，支撐件對于碼盤的轉動起到了良好的支撐作用，使得碼盤運行穩定。

在上述的機械手中，所述的支撐件上具有缺口一，所述的工作軸位于缺口一內且缺口一的大小大于工作軸的外徑。

由于支撐件上具有缺口一，而安裝座、花鍵襯套、軸承和碼盤套設在工作軸的外側，因此，支撐件可以單獨拆卸下來，而不對其它部件造成影響。

在上述的機械手中，所述的安裝座呈環狀且安裝座上固定有連接件三，所述的連接件三具有缺口三，所述的連接件二上位于花鍵襯套處的部分和連接件三共同構成環狀部分且花鍵襯套位于環狀部分內，所述的環狀部分與安裝座抵靠固定。

環狀部分對安裝座起到了良好的支撐作用，使得安裝座的結構較為穩定，并且，在安裝座結構穩定的前提下，也能保證支撐件能夠較為方便的拆卸。

在上述的機械手中，所述的支撐件上與連接件三相鄰的部位具有配合口，所述的連接件三與配合口相嵌。

在支撐件上設置與連接件三配合設置的配合口，使得支撐件和連接件三連接穩定，從而使得支撐件和連接件三能夠較為為穩定的對安裝座起到限位支撐作用，使得機械手結構較為穩定。

在上述的機械手中，所述的碼盤位于環狀部分的下方且環狀部分的外徑大于碼盤的外徑。

在機械手運行的過程中，為了保證工作軸運行順暢，工作軸上涂有潤滑劑，在工作軸上下移動及轉動的過程中，潤滑劑可能存在飛濺的現象，因此，將碼盤設置在外形較大的環狀部分下方，使得環狀部分對碼盤起到了良好的保護作用，防止碼盤因潤滑劑粘附而失效，從而使得本機械手的結構更為穩定。

在上述的機械手中，所述的支撐件上位于底座一處具有缺口二，所述的絲桿位于缺口二內且缺口二的大小大于絲桿的外徑。

工作軸的上下兩處均有其它機構阻擋，但由于支撐件上具有缺口二，支撐件與底座一分離后，向外側移動支撐件脫離底座一和絲桿處，使得支撐件也能夠較為方便的從絲桿處拆卸下來，而不影響其它零部件。

在上述的機械手中，所述的支撐件上固定有支架，所述的支架上設有霍爾傳感器，所述的連接件一上設有與霍爾傳感器對應設置的磁鐵。

支撐件的設置也方便支架的設置，使得機械手的結構較為緊湊。

在上述的機械手中，所述的小臂上具有底座二，所述的工作軸設置在底座二內，所述的支撐件、花鍵襯套、安裝座、軸承和碼盤作為整體與底座二之間具有間距，所述的底座二上的頂部處固定有電路板。

支撐件、花鍵襯套、安裝座、軸承和碼盤作為整體與底座二之間具有間距，相當于這個整體在底座二上方懸空設置，而底座二上的電路板拆裝時，也不影響這個整體的結構，從而使得電路板拆裝方便。

在本機械手中，在絲桿和工作軸之間設置了連接件二，使得工作軸運行更為穩定。

附圖說明

圖1是機械手一種實施方式的立體圖；

圖2是圖1中A處的放大圖；

圖3是機械手一種實施方式中工作軸處的結構示意圖；

圖4是圖3的爆炸圖；

圖5是圖1中B處的放大圖；

圖中，1、小臂；2、絲桿；3、工作軸；4、連接件一；5、底座一；6、連接件二；61、支撐件；61a、缺口一；61b、缺口二；61c、配合口；62、花鍵襯套；63、安裝座；64、軸承；65、碼盤；67、連接件三；67a、缺口三；68、支架；7、電路板；71、缺口四；8、基座；9、大臂；10、霍爾傳感器；11、磁鐵；12、底座二；13、螺母。

具體實施方式

如圖1所示，機械手包括基座8和可旋轉連接在基座8上的大臂9，小臂1可旋轉連接在大臂9上。機械手包括小臂1和設置在小臂1上的絲桿2，還包括穿設在小臂1上且與絲桿2平行設置的工作軸3。

小臂1上設有底座一5和底座二12，絲桿2設置在底座一5內，工作軸3設置在底座二12內。

工作軸3上端處軸向固定連接有連接件一4，絲桿2上配合設置有螺母13，連接件一4固定在螺母13上，當機械手運行時，絲桿2轉動，帶動螺母13上下移動，從而帶動通過固定在螺母13上的連接件一4帶動工作軸3上下移動。作為另一種方案，底座一5上設有螺母13，通過螺母13轉動，從而帶動絲桿2上下移動。連接件一4軸向固定在絲桿2上。

底座一5上固定有連接件二6，工作軸3穿設在連接件二6內。

如圖5所示，支撐件61上固定有呈管狀的支架68，支架68上設有霍爾傳感器10，連接件一4上設有與霍爾傳感器10對應設置的磁鐵11。霍爾傳感器10上連接有電線，電線穿射在支架68內。支撐件61的設置也方便支架68的設置，使得機械手的結構較為緊湊。

如圖2至圖4所示，連接件二6包括支撐件61和配合套設在工作軸3上的花鍵襯套62，花鍵襯套62配合套設在工作軸3上的意思是，花鍵襯套62可與工作軸3一起轉動，但工作軸3可相對于花鍵襯套62上下移動。另外，由于支撐件61的一端固定在底座一5上，支撐件61的另一端處對安裝座63、花鍵襯套62、軸承64和碼盤65起到了支撐作用，當工作軸3轉動時，帶動碼盤65轉動，因此，支撐件61對于碼盤65的轉動起到了良好的支撐作用，使得碼盤65運行穩定。

支撐件61的一端固定在底座一5上，支撐件61的另一端固定有安裝座63，工作軸3穿過安裝座63，安裝座63和花鍵襯套62之間設有套設在花鍵襯套62上的軸承64，花鍵襯套62上套設固定有碼盤65。安裝座63上還設有于碼盤65對應設置的讀頭，讀頭讀取碼盤65的角度位置，從而讀取工作軸3的轉動信息。

支撐件61、花鍵襯套62、安裝座63、軸承64和碼盤65作為整體與底座二12之間具有間距，底座二12上的頂部處固定有電路板7，電路板7上具有缺口四71，工作軸3位于缺口四71內，且缺口四71的大小大于工作軸3的外徑，使得當電路板7向側部移動時，電路板7能脫離工作軸3。這相當于這個整體在底座二12上方懸空設置，而底座二12上的電路板7拆裝時，也不影響這個整體的結構，從而使得電路板7拆裝方便。

支撐件61上具有缺口一61a，工作軸3位于缺口一61a內且缺口一61a的大小大于工作軸3的外徑。支撐件61上位于底座一5處具有缺口二61b，絲桿2位于缺口二61b內且缺口二61b的大小大于絲桿2的外徑。在本實施例中，花鍵襯套62位于缺口一61a中，當然，缺口一61a的大小大于花鍵襯套62的外徑。

工作軸3的上下兩處均有其它機構阻擋，但由于支撐件61上具有缺口二61b，支撐件61與底座一5分離后，向外側移動支撐件61脫離底座一5和絲桿2處，使得支撐件61也能夠較為方便的從絲桿2處拆卸下來，而不影響其它零部件。

由于支撐件61上具有缺口一61a，而安裝座63、花鍵襯套62、軸承64和碼盤65套設在工作軸3的外側，因此，支撐件61可以單獨拆卸下來，而不對其它部件造成影響。支撐件61上與連接件三67相鄰的部位具有配合口61c，連接件三67與配合口61c相嵌。在支撐件61上設置與連接件三67配合設置的配合口61c，使得支撐件61和連接件三67連接穩定，從而使得支撐件61和連接件三67能夠較為為穩定的對安裝座63起到限位支撐作用，使得機械手結構較為穩定。

安裝座63呈環狀且安裝座63上固定有連接件三67，連接件三67具有缺口三67a，連接件二6上位于花鍵襯套62處的部分和連接件三67共同構成環狀部分且花鍵襯套62位于環狀部分內，環狀部分與安裝座63抵靠固定。環狀部分對安裝座63起到了良好的支撐作用，使得安裝座63的結構較為穩定，并且，在安裝座63結構穩定的前提下，也能保證支撐件61能夠較為方便的拆卸。

另外，在機械手運行的過程中，為了保證工作軸3運行順暢，工作軸3上涂有潤滑劑，在工作軸3上下移動及轉動的過程中，潤滑劑可能存在飛濺的現象，因此，設置碼盤65位于環狀部分的下方且環狀部分的外徑大于碼盤65的外徑，使得環狀部分對碼盤65起到了良好的保護作用，防止碼盤65因潤滑劑粘附而失效，從而使得本機械手的結構更為穩定。

在本機械手中，由于在底座一5和工作軸3之間設置了連接件二6，連接件二6對工作軸3的中部起到了支撐作用，使得工作軸3在運行過程中較為穩定，從而使得機械手的結構較為穩定。