本發明涉及工業機械領域，具體涉及一種機械手的腕部結構。
背景技術：
工業機器人由操作機(機械本體)、控制器、伺服驅動系統和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操作、自動控制、可重復編程，能在三維空間完成各種作業的機電一體化自動化生產設備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產，它對穩定、提高產品質量，提高生產效率，改善勞動條件和產品的快速更新換代起著十分重要的作用。
機器人機械臂的傳動機構是向手指傳遞運動和動力，以實現夾緊和松開動作的機構。該機構根據手指開合的動作特點分為回轉型和平移型?；剞D型又分為一支點回轉和多支點回轉。根據手爪夾緊是擺動還是平動，又可分為擺動回轉型和平動回轉型。其中，回轉型傳動機構是手指就是一對杠桿，一般再同斜楔、滑槽、連桿、齒輪、蝸輪蝸桿或螺桿等機構組成復合式杠桿傳動機構，用以改變傳動比和運動方向。而現有技術中的回轉型傳動機構的夾取方式單一，已經不能滿足工廠生產的要求。
技術實現要素：
本發明所要解決的技術問題是現有技術中的回轉型傳動機構的夾取方式單一，目的在于提供一種機械手的腕部結構，使回轉型傳動機構的夾取多元化。
本發明通過下述技術方案實現：
一種機械手的腕部結構，包括驅動桿、兩塊平行設置的安裝板、第一絞銷、第一手指、聯動桿、第二手指、第二絞銷、第三絞銷，所述驅動桿一端設置有圓柱銷；所述第一手指呈兩邊長度不一致的v字狀，較短一端設置有滑槽，所述第一手指通過滑槽掛接在圓柱銷上，所述第一手指的頂點通過第一絞銷固定在兩塊安裝板之間，所述第一手指較長一端裸露在兩塊安裝板之外；所述聯動桿一端連接在驅動桿上，其另一端與第一手指較長端通過第二手指連接，所述第二手指與聯動桿通過第三絞銷連接，所述第二手指與第一手指通過第二絞銷連接，所述聯動桿中部位置設置有滑槽，滑槽套接在第一絞銷上；所述第二手指遠離安裝板的一側設置有吸盤；所述第一絞銷、第一手指、第二手指、聯動桿有兩組，這兩組關于驅動桿軸對稱。
現有技術中的滑槽式杠桿回轉型手部的結構是驅動桿下端設置圓柱銷，兩根手指的一端通過滑槽掛接在圓柱銷上，其另一端通過v型指夾持物品，其工作過程是驅動桿往下運動，圓柱銷在手指的滑槽內運動，帶動了手指上端向下，設置有v型指的兩個手指就相互遠離即張開，當被夾物體落入v型指之間，將驅動桿向上提升，圓柱銷在滑槽內滑動，帶動v型指相互靠近，將夾持物體夾持住，然后向上提升。
上述的結構存在這樣一個問題，該結構采用的擠壓式夾持物體，這樣的方式只能夾持尺寸一定的物體，當被夾持物體的尺寸大于了v型手指張開的距離，便不能使用這樣的結構。因此，本發明設置了聯動桿、第二手指、吸盤的結構，當被夾持物體的尺寸大于了v型手指所夾取的尺寸，便可以使用第二手指以及吸盤將被夾持物體通過吸盤固定，此時，將驅動桿的位置固定，這是為了防止驅動桿在提升過程中帶動聯動桿和第二手指運動致使物體脫落的情況發生。
進一步地，第一手指的v字型張開的角度在80°～125°。
進一步地，第一手指較長一邊的內側表面設置有間隙、數量均不等的橡膠齒。橡膠齒的作用是增大摩擦力，防止物體的掉落。
本發明與現有技術相比，具有如下的優點和有益效果：本發明采用橡膠齒，增大摩擦力，防止被夾持物體的掉落；本發明在現有技術中采用增大壓力夾取物體的方式之上，增設了第二手指、聯動桿和吸盤，通過吸盤來夾取物體，這樣就解決了傳統方式中，夾取物體的尺寸過大而不能操作的問題。
附圖說明
此處所說明的附圖用來提供對本發明實施例的進一步理解，構成
本技術：
的一部分，并不構成對本發明實施例的限定。在附圖中：
圖1為本發明結構示意圖。
附圖中標記及對應的零部件名稱：
1-驅動桿，2-圓柱銷，3-安裝板，4-第一絞銷，5-第一手指，6-聯動桿，7-第二手指，8-第二絞銷，9-橡膠齒，10-吸盤，11-第三絞銷。
具體實施方式
為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚明白，下面結合實施例和附圖，對本發明作進一步的詳細說明，本發明的示意性實施方式及其說明僅用于解釋本發明，并不作為對本發明的限定。
實施例
如圖1所示，一種機械手的腕部結構，包括驅動桿1、兩塊平行設置的安裝板3、第一絞銷4、第一手指5、聯動桿6、第二手指7、第二絞銷8、第三絞銷11，所述驅動桿1一端設置有圓柱銷2；所述第一手指5呈兩邊長度不一致的v字狀，較短一端設置有滑槽，所述第一手指5通過滑槽掛接在圓柱銷2上，所述第一手指5的頂點通過第一絞銷4固定在兩塊安裝板3之間，所述第一手指5較長一端裸露在兩塊安裝板3之外；所述聯動桿6一端連接在驅動桿1上，其另一端與第一手指5較長端通過第二手指7連接，所述第二手指7與聯動桿6通過第三絞銷11連接，所述第二手指2與第一手指5通過第二絞銷8連接，所述聯動桿6中部位置設置有滑槽，滑槽套接在第一絞銷4上；所述第二手指7遠離安裝板3的一側設置有吸盤10；所述第一絞銷4、第一手指5、第二手指7、聯動桿6有兩組，這兩組關于驅動桿1軸對稱。
第一手指5的v字型張開的角度在80°～125°。經過試驗，80°～125°之間是第一手指能正常工作的角度區間，其中，其工作穩定度最高的角度區間為90°～100°。
第一手指5較長一邊的內側表面設置有間隙、數量均不等的橡膠齒9。
為了保證吸盤10的穩定工作，吸盤10的設置采用陣列排布的方式，吸盤10的材質和形狀可以根據夾持物體的不同進行更換。
以上所述的具體實施方式，對本發明的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發明的具體實施方式而已，并不用于限定本發明的保護范圍，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。