本實用新型涉及超市機器人，尤其涉及一種超市機器人防碰撞裝置。

背景技術：

在超市中使用的超市機器人具有較為復雜的使用環境，即超市內人員流量較多，同時可能出現較多的突發情況，并且可能出現部分商品、手推車、購物籃等被使用者臨時放置在過道上，因此可能會使正在運作的超市機器人發生碰撞，從而導致損壞被碰撞物、被碰撞人或者使超市機器人發生傾倒，損壞超市機器人。

技術實現要素：

本實用新型的目的就在于為了解決上述問題而提供一種超市機器人防碰撞裝置。

本實用新型通過以下技術方案來實現上述目的：

一種超市機器人防碰撞裝置，包括機器人本體，所述機器人本體安裝在底座上，所述防碰撞裝置還包括條形防撞氣囊、氣囊固定條、氣囊固定架、氣泵、多級泄壓閥和氣壓傳感器，所述底座為方形底座，所述條形防撞氣囊與所述底座的一邊平行設置，所述氣囊固定條與所述條形防撞氣囊的內側面固定連接，所述氣囊固定條的兩端通過所述氣囊固定架與所述底座固定連接，所述多級泄壓閥的進氣口與所述條形防撞氣囊的內部連通，所述氣泵的出氣口通過氣管與所述氣囊的進氣口密封連接，所述氣壓傳感器設置在所述條形防撞氣囊的內部。

具體地，所述條形防撞氣囊、所述氣囊固定條、所述氣囊固定架、所述多級泄壓閥和所述氣壓傳感器的數量均為四個，且分別設置在所述底座的四個側邊上，所述氣泵的出氣口通過管路分配器與與四個所述條形防撞氣囊連通的氣管連接。

在底座的四個側邊均安裝防碰撞裝置，可以使超市機器人在各種運動方向上均起到防碰撞的作用，

進一步，所述防碰撞裝置還包括電磁閥和控制器，四個所述電磁閥分別設置在所述管路分配器與四個所述條形防撞氣囊之間，四個所述電磁閥、四個所述氣壓傳感器和所述氣泵均與所述控制器電連接。

通過安裝電磁閥和控制器，可以使機器人在碰撞結束后，使氣泵重新將氣體沖入至條形防撞氣囊內，從而使其可以繼續工作而不需要進行人為的充氣再調試。

具體地，所述多級泄壓閥包括一級泄壓閥、二級泄壓閥、三級泄壓閥和四級泄壓閥，所述一級泄壓閥、所述二級泄壓閥、所述三級泄壓閥和所述四級泄壓閥的整定壓力值依次減小。

多級泄壓閥可以使在發生碰撞時逐級的排出氣囊內的氣體，使撞擊力逐漸的從大減到小，從而可以避免超市機器人底座突然停止，超市機器人上部在慣性的作用下發生傾倒；另外可以避免對被撞物或人造成過大的傷害。

本實用新型的有益效果在于：

本實用新型一種超市機器人防碰撞裝置通過將條形防撞氣囊設置在超市機器人的底座的四個側面上，使超市機器人在發生碰撞時，可以將氣囊內的氣體排出，從而可以有效的減小碰撞力，避免對被撞物/人或超市機器人造成傷害，同時本裝置擁有自恢復系統，可以在碰撞后，自動充氣充重啟繼續使用。

附圖說明

圖1是本實用新型所述一種超市機器人防碰撞裝置的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步說明：

如圖1所示，本實用新型一種超市機器人防碰撞裝置，包括機器人本體，機器人本體安裝在底座1上，防碰撞裝置還包括條形防撞氣囊2、氣囊固定條4、氣囊固定架3、氣泵6、多級泄壓閥5、電磁閥8、控制器和氣壓傳感器9，底座1為方形底座1，條形防撞氣囊2與底座1的一邊平行設置，氣囊固定條4與條形防撞氣囊2的內側面固定連接，氣囊固定條4的兩端通過氣囊固定架3與底座1固定連接，多級泄壓閥5的進氣口與條形防撞氣囊2的內部連通，氣泵6的出氣口通過氣管7與氣囊的進氣口密封連接，氣壓傳感器9設置在條形防撞氣囊2的內部，條形防撞氣囊2、氣囊固定條4、氣囊固定架3、多級泄壓閥5和氣壓傳感器9的數量均為四個，且分別設置在底座1的四個側邊上，氣泵6的出氣口通過管路分配器與與四個條形防撞氣囊2連通的氣管7連接，四個電磁閥8分別設置在管路分配器與四個條形防撞氣囊2之間，四個電磁閥8、四個氣壓傳感器9和氣泵6均與控制器電連接，多級泄壓閥5包括一級泄壓閥、二級泄壓閥、三級泄壓閥和四級泄壓閥，一級泄壓閥、二級泄壓閥、三級泄壓閥和四級泄壓閥的整定壓力值依次減小。

本實用新型一種超市機器人防碰撞裝置的工作原理如下：

當超市機器人發生撞擊時，擠壓條形防撞氣囊2，使條形防撞氣囊2內的氣壓升高，當其氣壓升高超過四級泄壓閥的整定壓力值時，四級泄壓閥進行泄壓，減少條形防撞氣囊2內的空氣；當條形防撞氣囊2繼續被碰撞，氣囊內的氣壓高于于三級泄壓閥時，三級泄壓閥和四級泄壓閥同時泄壓，進一步排氣緩沖，依次類推，如果碰撞更激烈，則逐級打開二級泄壓閥和一級泄壓閥。

通過安裝電磁閥8和控制器，可以使機器人在碰撞結束后，使氣泵6重新將氣體沖入至條形防撞氣囊2內，從而使其可以繼續工作而不需要進行人為的充氣再調試。

本實用新型的技術方案不限于上述具體實施例的限制，凡是根據本實用新型的技術方案做出的技術變形，均落入本實用新型的保護范圍之內。