本發明屬于智能家居領域，尤其涉及掃地機系統、及防止掃地機誤碰回充座的方法。

背景技術：

目前，家用智能掃地機和吸塵器中廣泛配備有一自動回充裝置，該自動回充裝置被業內稱之為“回充座”。

現有的智能掃地機和吸塵器自動避障可通過紅外測距傳感器、超聲波測距傳感器或接觸傳感器來實現。紅外測距傳感器的方向性差，無法穿透物體，只能夠在視距范圍內定位，如果有東西遮擋就失去了信號；超聲波測距傳感器受多徑效應和非視距傳播影響很大，且電路的制造成本較高，不適用于智能家居領域；接觸傳感器通過與被測物體的接觸來確定被測物體的相關信息，其結構簡單、信號易處理、適應能力強且價格低廉。因此，接觸傳感器廣泛應用于智能家居領域。

顯然，回充座為智能掃地機和吸塵器提供電能是必不可少的。但智能掃地機和吸塵器在清掃工作中，因采用接觸傳感器的掃地機或吸塵器無法像采用紅外測距傳感器或超聲波測距傳感器的掃地機或吸塵器那樣進行主動避讓，其與回充座兩者之間無規避機制，且回充座普遍體積小、重量輕，這就導致輕微的碰撞就可能將回充座撞開或者拖拽離原地，使得這類的掃地機或吸塵器無法進行再次的自動充電。現有的這類接觸傳感器的掃地機或吸塵器產品均存在此技術缺陷。

例如，中國公開專利：CN104765379A,本專利文獻采用沿封閉工作區域的邊界尋找回充座的方法，無論回充座靠墻放置還是不靠墻放置，其總能在恰當的位置找到回充座，較大幅度地提高了機器人找到回充座的幾率，從而，提高了機器人的智能化程度，優化了用戶體驗。不過該專利文獻中雖然解決了回充定位的找尋的問題，但是依然不能解決規避的問題，這可能導致機器人在工作過程中將回充座撞開或者拖拽離原地，從而影響機器人的后續回充。

技術實現要素：

本發明所要解決的問題是采用接觸傳感器的智能掃地機或吸塵器與回充座之間沒有設置規避裝置，導致這類掃地機或吸塵器在工作過程中不能很好的避開回充座。

為了實現上述目的，本發明采取的技術方案為：

本發明提供的掃地機系統，包括：掃地機和回充座，所述回充座上設置有控制單元及與之連接的無線信號發射單元和碰撞感應單元，所述掃地機設置有能夠接收該無線信號發射單元發射的無線信號的無線信號接收單元，所述碰撞感應單元用于感應回充座的碰撞動作并發送碰撞信號給所述控制單元，所述控制單元控制無線信號發射單元發射第一無線信號，以及所述控制單元根據碰撞信號控制無線信號發射單元發射第二無線信號。

進一步的，所述回充座包括底板和與底板垂直連接的控制面板,所述控制單元設置在控制面板內。

更進一步的，所述底板與地面接觸，無線信號發射單元固定設置在控制面板遠離地面端。

更進一步的，所述無線信號發射單元通過紅外發射裝置發送無線信號。

更進一步的，所述底板上設置有一底盤，底盤在平行地面方向上具有處處伸出底板部分。

更進一步的，所述碰撞感應單元設置在底盤內。

更進一步的，所述碰撞感應單元為碰撞檢測傳感器。

進一步的，所述第一無線信號和第二無線信號均為調制信號，第一無線信號為靜態碼，第二無線信號為動態碼。

本發明提供的防止掃地機誤碰回充座的方法,包括步驟：

S1，在回充座上設置無線信號發射單元和碰撞感應單元，在掃地機設置有能夠接收該無線信號發射單元發射的無線信號的無線信號接收單元；

S2，回充座的無線信號發射單元持續發射第一無線信號以及回充座的碰撞感應單元持續監測回充座的碰撞發生與否，一旦監測到發生碰撞后，無線信號發射單元發射第二無線信號；

S3，掃地機的無線信號接收單元持續接收無線信號，當接收到第一無線信號則減緩移動速度，當同時接收到第二無線信號則作出避讓動作。

更進一步的，所述第一無線信號和第二無線信號均為調制信號，第一無線信號為靜態碼，第二無線信號為動態碼。

本發明采用如上技術方案，具有如下有益效果：

通過在回充座上設置碰撞感應單元和無線信號發射單元，根據碰撞與否發射不同的無線信號，可以有效避免采用接觸傳感器的智能掃地機或吸塵器在工作過程中觸碰到回充座而影響這類機器后續的自動回充。

附圖說明

圖1為本實施例回充座放大圖。

圖2為本實施例回充座無線信號發射圖。

圖3為本實施例處于回充狀態圖。

具體實施方式

為進一步說明各實施例，本發明提供有附圖。這些附圖為本發明揭露內容的一部分，其主要用以說明實施例，并可配合說明書的相關描述來解釋實施例的運作原理。配合參考這些內容，本領域普通技術人員應能理解其他可能的實施方式以及本發明的優點。圖中的組件并未按比例繪制，而類似的組件符號通常用來表示類似的組件。

現結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步說明。

如圖1和圖2所示，本實施例提供的掃地機系統，包括回充座1、掃地機5、控制單元（圖中未示意，本實施例中為單片機）、設置在回充座1上的碰撞感應單元（圖中未示意）和無線信號發射單元3，所述碰撞感應單元感應回充座1是否被碰撞并輸出連接至控制單元，所述無線信號發射單元3與控制單元驅動連接，在回充座1未被碰撞時發射第一無線信號，在回充座1被碰撞時發射第二無線信號。所述掃地機5上設置有能夠接收該無線信號發射單元3發射的無線信號的無線信號接收單元（圖中未示意）。

如圖2和圖3所示，下面以應用于智能掃地機上的防止誤碰回充座1的掃地機5系統為例來展示本發明，但本領域技術人員可以根據實際應用場合對本發明進行實施和適當調整，不應視為本發明的限制。

如圖1所示，所述回充座1包括底板11和與底板11垂直連接的控制面板12,所述控制單元設置在控制面板12內。所述底板11放置在地面上，無線信號發射單元3固定設置在控制面板12的頂端，以增強無線發射信號。所述無線信號發射單元3通過紅外發射裝置發射無線信號。所述紅外發射裝置可以完全無紅暴（紅暴為有可見紅外光），或僅有微弱紅暴，且具有高發射功率、壽命長、價格低廉等優點，所述紅外發射裝置可在市場上直接購買或通過現有技術獲得。

如圖1所示，所述回充座1底部連接設置有一底盤4，所述底盤4具有伸出回充座1部分（本實施例不對伸出部分的長度作進一步限制，但本領域技術人員應該清楚知道底盤4伸出部分能夠與掃地機5接觸），所述碰撞感應單元設置在底盤4內，通過底盤4伸出回充座1部分來感應回充座1是否被碰撞。所述碰撞感應單元通過碰撞檢測傳感器實現感應。所述碰撞檢測傳感器的靈敏度高，能檢測到很細微的碰撞且價格低廉，適用于智能家居領域，所述碰撞檢測傳感器可在市場上直接購買或通過現有技術獲得。

本實施例中，所述第一無線信號和第二無線信號均為調制信號。調制信號為一個自定義編碼，處在36KHZ頻率下。該編碼分為靜態碼和動態碼兩種屬性，回充座1未被碰撞時無線信號發射單元3發射靜態碼，回充座1上的底盤4被碰撞時無線信號發射單元3發射動態碼。當回充座1發射靜態碼或動態碼時，該信號覆蓋范圍在直徑1米區域內，無線信號發射單元3發射靜態碼時，處在該覆蓋范圍內的掃地機5自動減速；無線信號發射單元3發射動態碼時，處在該覆蓋范圍內的掃地機5立即進行后退或換向動作。

本實施例提供的一種防止掃地機5誤碰回充座1的方法, 該方法應用上述實施例中的掃地機5系統來實現本方法，但本領域技術人員可以對本方法的應用場合進行實施和適當調整，不應視為對本發明的限制。

一種防止掃地機5誤碰回充座1的方法,包括步驟：

S1，在回充座1上設置無線信號發射單元3和碰撞感應單元（圖中未示意），在掃地機5上設置有能夠接收該無線信號發射單元3發射的無線信號的無線信號接收單元（圖中未示意）；

S2，回充座的無線信號發射單元3持續發射第一無線信號以及回充座1的碰撞感應單元持續監測回充座1的碰撞發生與否，一旦監測到發生碰撞后，無線信號發射單元3發射第二無線信號；

S3，掃地機5的無線信號接收單元持續接收無線信號，當接收到第一無線信號則減緩移動速度，當同時接收到第二無線信號則作出避讓（換向或者后退）動作。

本方法中，所述第一無線信號和第二無線信號均為調制信號，第一無線信號為靜態碼，第二無線信號為動態碼。

本實施例的工作原理是：

一開始，因回充座1本身是靜止不動的，無線信號發射單元3發射出的紅外編碼值是靜態碼。掃地機5清掃過程中行走至回充座1米內時，掃地機5接收到回充座1發出的紅外信號靜態編碼值，繼而放慢行走速度。當掃地機5在觸碰到底盤4時，碰撞感應單元感應到該信號并將該信號發送到控制中心，控制中心驅動無線信號發射單元3發射動態編碼值，掃地機5接收到動態編碼值時，立即進行后退、換向等規避動作，避免撞擊或者拖拽回充座1。

與現有技術相比，本發明通過在回充座1上設置碰撞感應單元和無線信號發射單元3，根據碰撞與否發射不同的無線信號，可以有效避免采用接觸傳感器的智能掃地機5或吸塵器在工作過程中觸碰到回充座1而影響這類機器后續的自動回充，也無需用某種方法固定回充座1，制作成本低廉，但產品性能卻得到較大提高，對于用戶的體驗感有很大的提升。

盡管結合優選實施方案具體展示和介紹了本發明，但所屬領域的技術人員應該明白，在不脫離所附權利要求書所限定的本發明的精神和范圍內，在形式上和細節上可以對本發明做出各種變化，均為本發明的保護范圍。