本申請涉及機械設備的技術領域，具體地說，涉及一種機械手。

背景技術：

在現今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂最大區別就在于靈活度與耐力度。也就是機械手的最大優勢可以重復的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累！可為機械手臂的應用也將會越來越廣泛,機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，作業的準確性和環境中完成作業的能力。工業機械手機器人的一個重要分支。

機械手按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。

機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。

然而現有的機械手靈敏度較差，不便于對衛生紙進行打孔復卷。

技術實現要素：

有鑒于此，本申請要解決的技術問題在于克服現有技術的缺陷，提供機械手，包括機械手本體，以及與所述機械手本體連接，并用于驅動所述機械手本體豎直運動和水平運動的第一驅動裝置；所述機械手本體包括位于前端的抓取裝置，以及與所述抓取裝置連接的第二驅動裝置；所述第二驅動裝置用于驅動所述抓取裝置的抓取。

在某些實施方式中，所述第一驅動裝置包括與所述抓取裝置均連接的豎直驅動裝置和水平驅動裝置；所述豎直驅動裝置、所述水平驅動裝置和所述第二驅動裝置均為氣缸。

在某些實施方式中，所述豎直驅動裝置套裝有水平設置的導軌；所述水平驅動裝置驅動所述抓取裝置沿所述導軌水平運動。

在某些實施方式中，還包括置于所述抓取裝置下方的用于接持紙管的拔桿板。

在某些實施方式中，所述拔桿板背離所述抓取裝置的一端連接有第三驅動裝置；所述第三驅動裝置為用于驅動所述拔桿板上下運動的氣缸。

在某些實施方式中，還包括復卷機本體和導軌支架；所述拔桿板與所述復卷機本體連接；所述導軌支架由所述復卷機本體伸出，并豎直支撐于所述導軌的底部。

在某些實施方式中，所述導軌支架與所述復卷機本體之間設有用于調節所述導軌支架角度的擋管；所述擋管連接有驅動其改變角度的換角驅動裝置。

在某些實施方式中，所述換角驅動裝置為氣缸。

在某些實施方式中，所述復卷機本體還設有推送腔；所述推送腔開設有豎直的通槽；所述通槽的直徑大于紙管的直徑。

在某些實施方式中，所述通槽內設有用于接持紙管的緩沖接管座，以及與所述緩沖接管座底部連接的緩沖接管氣缸。

本申請提供的機械手包括機械手本體，以及與所述機械手本體連接，并用于驅動所述機械手本體豎直運動和水平運動的第一驅動裝置；所述機械手本體包括位于前端的抓取裝置，以及與所述抓取裝置連接的第二驅動裝置；所述第二驅動裝置用于驅動所述抓取裝置的抓取。其中由于同時裝有第一驅動裝置和第二驅動裝置，機械手不僅僅可以在原處豎直運動進行抓取，還可以通過水平左右移動，機械手的移動空間更大，機械手更為靈敏，有效的避免了傳統的機械手再夾取紙管時，由于機械手靈敏度較差，活動空間有限，導致的夾取紙管后又脫落的問題，有效的避免操作失誤，省工省時。

進一步的，機械手還包括置于所述抓取裝置下方的拔桿板。該拔桿板可用于支撐下落的紙管，大大的降低了噪音，并避免了紙管由高處落下時紙管由于撞擊發生變形的問題。而且還有效的解決了紙打孔線的斷開。

綜上所述，本實用新型提供的機械手其具有上述諸多的優點及價值，并在同類產品中未見有類似的方法公開發表或使用而確屬創新，產生了好用且實用的效果，較現有的技術具有增進的多項功效，從而較為適于實用，并具有廣泛的產業價值。

附圖說明

應當理解的是，以下附圖僅示出了本申請的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。

圖1為本申請實施方式公開的機械手的結構示意圖。

附圖標記

具體實施方式

為了更清楚地說明本申請的技術方案，下面結合具體實施例及圖對本申請的權利要求做進一步的詳細說明，可以理解的是，以下附圖僅示出了本申請的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，任何人在本申請權利要求范圍內所做的有限次的修改，仍在本申請的權利要求范圍之內。

具體的，本申請所提出的機械手1，包括機械手本體11，以及與所述機械手本體11連接，并用于驅動所述機械手本體11豎直運動和水平運動的第一驅動裝置12；所述機械手本體11包括位于前端的抓取裝置111，以及與所述抓取裝置111連接的第二驅動裝置112；所述第二驅動裝置112用于驅動所述抓取裝置111的抓取。

上述，由于機械手1同時裝有第一驅動裝置12和第二驅動裝置112，機械手1不僅僅可以在原處豎直運動進行抓取，還可以通過水平左右移動，機械手1的移動空間更大，機械手1更為靈敏，有效的避免了傳統的機械手1再夾取紙管2時，由于機械手1靈敏度較差，活動空間有限，導致的夾取紙管2后又脫落的問題，有效的避免操作失誤，省工省時。

在某些實施例中，所述第一驅動裝置12包括與所述抓取裝置111均連接的豎直驅動裝置121和水平驅動裝置122；所述豎直驅動裝置121、所述水平驅動裝置122和所述第二驅動裝置112均為氣缸。

在某些實施例中，所述豎直驅動裝置121套裝有水平設置的導軌13；所述水平驅動裝置122驅動所述抓取裝置111沿所述導軌13水平運動。

在某些實施例中，還包括置于所述抓取裝置111下方的用于接持紙管2 的拔桿板14。

上述，該拔桿板14可用于支撐下落的紙管2，大大的降低了噪音，并避免了紙管2由高處落下時紙管2由于撞擊發生變形的問題。而且還有效的解決了紙打孔線的斷開。

在某些實施例中，所述拔桿板14背離所述抓取裝置111的一端連接有第三驅動裝置15；所述第三驅動裝置15為用于驅動所述拔桿板14上下運動的氣缸。

在某些實施例中，還包括復卷機本體16和導軌支架17；所述拔桿板 14與所述復卷機本體16連接；所述導軌支架17由所述復卷機本體16伸出，并豎直支撐于所述導軌13的底部。

在某些實施例中，所述導軌支架17與所述復卷機本體16之間設有用于調節所述導軌支架17角度的擋管18；所述擋管18連接有驅動其改變角度的換角驅動裝置19。

在某些實施例中，所述換角驅動裝置19為氣缸。

在某些實施例中，所述復卷機本體16還設有推送腔；所述推送腔開設有豎直的通槽161；所述通槽161的直徑大于紙管2的直徑。

在某些實施例中，所述通槽161內設有用于接持紙管2的緩沖接管座162，以及與所述緩沖接管座162底部連接的緩沖接管氣缸163。

上述，可以理解的是，該緩沖接管座162可用于支撐下落的紙管2，大大的降低了噪音，并避免了紙管2由高處落下時紙管2由于撞擊發生變形的問題。而且還有效的解決了紙打孔線的斷開。

應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施方式中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。

申請人聲明，本申請通過上文所列出的一系列的詳細說明僅僅是針對本申請的可行性實施方式的具體說明，但本申請并不局限于上述詳細工藝設備和工藝流程。并且即不意味著本申請應依賴上述詳細工藝設備和工藝流程才能實施。所屬技術領域的技術人員應該明了，對本申請的任何改進，對本申請產品各原料的等效替換及輔助成分的添加、具體方式的選擇等，均落在本申請的保護范圍和公開范圍之內。