1.一種手機電池自動化裝配系統(tǒng)，其特征在于：包括系統(tǒng)主機、視覺感知系統(tǒng)、力覺感知系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)，所述執(zhí)行系統(tǒng)包括機器人和機器人控制器，所述視覺感知系統(tǒng)安裝在工作臺上方，所述力覺感知系統(tǒng)安裝在機器人的末端，所述力覺感知系統(tǒng)、視覺感知系統(tǒng)通過數(shù)據(jù)線與系統(tǒng)主機相連接，所述系統(tǒng)主機通過雙絞線與機器人控制器相連接，所述機器人控制器通過現(xiàn)場總線與機器人相連接，所述機器人安裝在工作臺的一側(cè)，在工作臺上安裝有傳送帶，系統(tǒng)主機通過機器人控制器控制機器人從取料點抓取電池并將其移動到工作臺上實現(xiàn)手機電池的自動裝配功能。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手機電池自動化裝配系統(tǒng)，其特征在于：所述機器人采用六自由度串聯(lián)機器人。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手機電池自動化裝配系統(tǒng)，其特征在于：所述視覺感知系統(tǒng)由光源和工業(yè)攝像機構(gòu)成。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手機電池自動化裝配系統(tǒng)，其特征在于：所述力覺感知系統(tǒng)采用六維力傳感器。
5.一種如權(quán)利要求1至4任一項所述手機電池自動化裝配系統(tǒng)的控制方法，其特征在于包括以下步驟：
步驟1、視覺感知系統(tǒng)采集現(xiàn)場圖像，確定手機電池初始位置并向系統(tǒng)主機發(fā)送位置信息；
步驟2、系統(tǒng)主機接收位置數(shù)據(jù)，向執(zhí)行系統(tǒng)發(fā)出運動指令；
步驟3、執(zhí)行系統(tǒng)夾持工件，并且先快后慢地接近裝配位置目標(biāo)點；
步驟4、執(zhí)行系統(tǒng)接近手機電池，力覺感知系統(tǒng)進(jìn)行受力分析并向系統(tǒng)主機發(fā)送受力信息；
步驟5、系統(tǒng)主機根據(jù)力反饋的大小和方向確定機器人的運動方向并調(diào)整位姿，循環(huán)執(zhí)行以上步驟實現(xiàn)手機電池自動化裝配功能。