本發(fā)明涉及機器人控制裝置以及通信系統(tǒng)，特別是涉及具有與可編程邏輯控制器的通信功能的機器人控制裝置以及通信系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，存在由可編輯邏輯控制器來進行工廠控制的情況。將該可編程邏輯控制器設(shè)定成與機器人控制裝置進行通信時，存在為了進行通信設(shè)定而使用設(shè)定文件的情況(例如，日本特開2011-062798號公報)。在該設(shè)定文件中，記載有以下數(shù)據(jù)等。例如，文件的版本號、供應(yīng)商ID、供應(yīng)商名、圖像數(shù)據(jù)、機器說明、機器名稱、機器的版本、公司的URL、請求超時、響應(yīng)超時、機器類型、特性文件、數(shù)據(jù)名、數(shù)據(jù)比特大小、排列信息、數(shù)據(jù)類型、子項、位偏移、訪問限制、產(chǎn)品編號、序列號、對象數(shù)、數(shù)據(jù)集名、設(shè)備類型、設(shè)備名、軟件版本、開始地址、固件數(shù)據(jù)大小、最大I/O連接數(shù)、最大消息連接數(shù)、數(shù)據(jù)范圍、連接類型、所支持的功能、轉(zhuǎn)發(fā)類型、通信速度等。

對機器人、處理器、I/O設(shè)備等每個與可編程邏輯控制器進行通信的機器準備了該設(shè)定文件。通過將設(shè)定文件讀入與可編程邏輯控制器相連接的個人計算機(PC)，能夠簡單地進行與機器人進行通信的可編程邏輯控制器的設(shè)定。將可編程邏輯控制器中附帶的應(yīng)用軟件(application software)(以下也稱為“application soft”)安裝到PC中，經(jīng)由該應(yīng)用軟件把設(shè)定文件讀入PC中。

通過可編程邏輯控制器中附帶的應(yīng)用軟件進行PC與可編程邏輯控制器之間的通信，并根據(jù)讀入的設(shè)定文件由PC進行可編程邏輯控制器的設(shè)定。PC與可編程邏輯控制器之間的連接通過USB、以太網(wǎng)(注冊商標)或串行通信來進行。在可編程邏輯控制器中附帶的應(yīng)用軟件中，即使不使用設(shè)定文件也能夠手動進行設(shè)定。但是，該情況下，可能出現(xiàn)機器中有的圖標不顯示或者不能設(shè)定適當?shù)脑O(shè)備名等情況。另外，設(shè)定文件在每個通信功能中存在，由于版本升級有時存在多個版本。

FA機器的通信功能沒有發(fā)展到PC的通信功能的整合程度，有CC－Link、CC-Link IE Field、CC－Link IE Control、DeviceNet、DeviceNet Safety、EtherCAT、EtherNet(注冊商標)/IP、Profibus、PROFINET I/O、FL－net，Modbus、ControlNet等多個種類。

目前，設(shè)定文件等從企業(yè)網(wǎng)站下載，或從附帶的CD、USB存儲器等獲取。或者，經(jīng)由服務(wù)/銷售(service sales)獲取設(shè)定文件等。在從主頁下載設(shè)定文件等方法中，用戶為了找出適當?shù)脑O(shè)定文件等需要尋找主頁鏈接，耗費時間。

另外，在該方法中上傳設(shè)定文件等的地址發(fā)生改變等可能造成無法訪問。為了防止該問題，提供設(shè)定文件等的企業(yè)需要長期向同一地址上傳設(shè)定文件等。但是，由于主頁大幅改版等，存在難以向同一地址上傳設(shè)定文件等的情況。另外，即使能夠向同一地址上傳設(shè)定文件等，其成為限制條件，存在失去主頁改版的靈活性的問題。進一步，也存在為了向主頁上傳設(shè)定文件等而花費的管理成本和維護成本的問題。

對用戶而言，為了獲取設(shè)定文件等，需要調(diào)查機器人控制裝置的軟件結(jié)構(gòu)、軟件版本、設(shè)定信息等。進一步，也需要根據(jù)這些信息在主頁上進行檢索、或?qū)ふ益溄印Ｆ浣Y(jié)果，不能容易地獲取適合該機器人控制裝置的設(shè)定文件。

對于軟件結(jié)構(gòu)，有CC－Link IE Field、DeviceNet、DeviceNet Safety、EtherCAT、EtherNet(注冊商標)/IP adapter、Profibus Master、Profibus Slave、PROFINET I/O、Dual channel PROFINET多個種類，進一步，也可以采用這些中的多個結(jié)構(gòu)。因此，對是何種軟件結(jié)構(gòu)的調(diào)查既花費時間，又會發(fā)生錯誤。

在通過CD或USB存儲器等提供了設(shè)定文件等時，也存在花費制作存儲了設(shè)定文件的CD或USB存儲器的時間和成本的問題。

在經(jīng)由服務(wù)/銷售提供設(shè)定文件等時，用戶需要告知軟件結(jié)構(gòu)、軟件版本、設(shè)定信息等，對于用戶存在耗費時間的問題。另外，對于服務(wù)/銷售也存在為了應(yīng)對而耗費時間的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明目的在于提供一種能夠容易地制作設(shè)定文件的機器人控制裝置以及通信系統(tǒng)，該設(shè)定文件適當?shù)卦O(shè)定用于可編程邏輯控制器與機器人控制裝置之間進行通信的通信參數(shù)。

本發(fā)明的一實施例所涉及的通信系統(tǒng)具有：機器人控制裝置；與機器人控制裝置之間進行通信的可編程邏輯控制器；讀取定義了用于機器人控制裝置與可編程邏輯控制器之間的通信的通信參數(shù)的設(shè)定文件、并對可編輯控制器設(shè)定通信參數(shù)的通信設(shè)定裝置，機器人控制裝置具有根據(jù)該機器人控制裝置的內(nèi)部狀態(tài)來輸出設(shè)定文件的文件輸出部。

本發(fā)明的一實施例所涉及的機器人控制裝置，是與預(yù)先實施了通信設(shè)定的可編程邏輯控制器之間進行通信的機器人控制裝置，經(jīng)由讀取定義了用于通信的通信參數(shù)的設(shè)定文件的通信設(shè)定裝置執(zhí)行機器人控制裝置與可編程邏輯控制器之間的通信設(shè)定，機器人控制裝置具有根據(jù)該機器人控制裝置的內(nèi)部狀態(tài)來輸出設(shè)定文件的文件輸出部。

附圖說明

通過與附圖有關(guān)的以下實施方式的說明，本發(fā)明的目的、特征以及優(yōu)點會變得更清楚。在這些圖中：

圖1是本發(fā)明的實施例所涉及的通信系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，

圖2是本發(fā)明的實施例所涉及的機器人控制裝置的結(jié)構(gòu)圖，以及

圖3是用于說明本發(fā)明的實施例所涉及的通信系統(tǒng)的動作過程的流程圖。

具體實施方式

以下，參照附圖，對本發(fā)明所涉及的通信系統(tǒng)以及機器人控制裝置進行說明。

首先，對本發(fā)明的實施例所涉及的通信系統(tǒng)進行說明。圖1表示本發(fā)明的實施例所涉及的通信系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明的實施例所涉及的通信系統(tǒng)100具有機器人控制裝置2、可編程邏輯控制器6以及通信設(shè)定裝置1。

可編程邏輯控制器6與機器人控制裝置2之間進行通信。

通信設(shè)定裝置1讀取定義了用于機器人控制裝置2與可編程邏輯控制器6之間的通信的通信參數(shù)的設(shè)定文件3、并對可編輯控制器6設(shè)定通信參數(shù)。

能夠通過USB存儲器、存儲器卡、FTP等從機器人控制裝置2中取出設(shè)定文件3。優(yōu)選取出來的設(shè)定文件3為已經(jīng)適合機器人控制裝置2的軟件版本、軟件結(jié)構(gòu)、設(shè)定信息的文件。在這里，“軟件版本”是指用于實現(xiàn)機器人的不同用途功能的軟件的版本，“軟件結(jié)構(gòu)”是指用于實現(xiàn)機器人的不同用途功能的軟件的結(jié)構(gòu)。

接下來，對本發(fā)明的實施例所涉及的機器人控制裝置進行說明。圖2表示本發(fā)明的實施例所涉及的機器人控制裝置2的結(jié)構(gòu)圖。機器人控制裝置2與預(yù)先實施了通信設(shè)定的可編程邏輯控制器6之間進行通信。經(jīng)由讀取定義了用于機器人控制裝置2與可編程邏輯控制通信6之間的通信的通信參數(shù)的設(shè)定文件的通信設(shè)定裝置執(zhí)行該通信設(shè)定。機器人控制裝置2具有根據(jù)機器人控制裝置2的內(nèi)部狀態(tài)來輸出設(shè)定文件的文件輸出部15。機器人控制裝置2的內(nèi)部狀態(tài)包含軟件結(jié)構(gòu)、軟件版本以及設(shè)定信息。

機器人控制裝置2具有設(shè)定文件存儲部8、文件選擇部9、文件制作部12、文件輸出部15、設(shè)備驅(qū)動器16。制作機器人控制裝置2時，事先將設(shè)定文件3保存到設(shè)定文件存儲部8中。用戶使用文件選擇部9內(nèi)的第一顯示部10和第一輸入部11來輸入對設(shè)定文件3進行輸出的指示。設(shè)定文件3有多種類型時，將詢問句顯示在文件選擇部9內(nèi)的第一顯示部10中，用戶通過將適當?shù)倪x項輸入到第一輸入部11中，能夠容易地從機器人控制裝置2中取出適當?shù)脑O(shè)定文件3。

需要根據(jù)選項制作文件時，在文件制作部12內(nèi)的第二顯示部13中顯示詢問句，用戶向文件制作部12內(nèi)的第二輸入部14中輸入選項。由此在文件制作部12中根據(jù)在文件選擇部9中選出的文件來制作適當?shù)脑O(shè)定文件3。

由上段指示輸出文件的文件輸出部15經(jīng)由設(shè)備驅(qū)動器16向外部存儲裝置17輸出設(shè)定文件。通過經(jīng)由設(shè)備驅(qū)動器16，能夠向各種外部存儲裝置17(USB存儲器、存儲器卡等)中進行輸出。

以往，通過主頁4、CD、USB存儲器等5、以及銷售/服務(wù)人員7等設(shè)定文件提供源20提供設(shè)定文件3。但是，在該方法中用戶為了找出適當?shù)脑O(shè)定文件3需要尋找網(wǎng)站鏈接，耗費時間。

另外，在把設(shè)定文件3上傳到企業(yè)主頁4的方法中，被上傳的地址發(fā)生改變等可能造成無法訪問。為了防止該問題，提供設(shè)定文件3的企業(yè)需要長期向同一地址上傳設(shè)定文件3。但是，由于主頁改版等，存在難以向同一地址上傳設(shè)定文件3的情況。另外，即使能夠向同一地址上傳設(shè)定文件3，其成為限制條件，存在失去主頁改版的靈活性的問題。另外，還存在花費用于向主頁上傳設(shè)定文件3的管理和維護的成本的問題。

這樣，以往，對用戶而言，為了獲取設(shè)定文件3，需要調(diào)查機器人控制裝置的軟件結(jié)構(gòu)、軟件版本、設(shè)定信息等。進一步，為了獲取設(shè)定文件3，也需要根據(jù)這些信息在主頁4上進行檢索、或?qū)ふ益溄印Ｒ虼耍嬖诓荒苋菀椎孬@取適當?shù)脑O(shè)定文件3的問題。

進一步，以往，在通過CD或USB存儲器等提供了設(shè)定文件3時，也存在花費制作存儲了設(shè)定文件的CD或USB存儲器的時間和成本的問題。通過本發(fā)明，能夠在安裝機器人控制裝置2的軟件時將設(shè)定文件3也安裝到機器人控制裝置2中。因此，能夠省略制作存儲了設(shè)定文件的CD或USB存儲器的時間和成本。

進一步，以往，在經(jīng)由服務(wù)/銷售提供設(shè)定文件3時，用戶需要告知軟件結(jié)構(gòu)、軟件版本、設(shè)定信息等，對于用戶存在耗費時間的問題。另外，對于服務(wù)/銷售也存在為了應(yīng)對而耗費時間的問題。

通過本發(fā)明，用戶能夠從機器人控制裝置2中取出適合機器人控制裝置2的內(nèi)部信息、即軟件結(jié)構(gòu)、軟件版本、設(shè)定信息的設(shè)定文件。因此，不需要傳達軟件結(jié)構(gòu)、軟件版本、設(shè)定信息給服務(wù)/銷售7，省略服務(wù)/銷售7進行對應(yīng)的時間。

機器人控制裝置2也可以具有通過對話形式將設(shè)定文件3從文件輸出部取出的用戶接口(未圖示)。

接下來，對于本發(fā)明的實施例所涉及的通信系統(tǒng)的動作過程，使用圖3所示的流程圖進行說明。

首先，在步驟S101中，在機器人控制裝置2內(nèi)準備適合機器人控制裝置2的內(nèi)部信息、即軟件結(jié)構(gòu)、軟件版本、設(shè)定信息的設(shè)定文件3。

接下來，在步驟S102中，通過USB存儲器、存儲器卡、FTP等從機器人控制裝置2中取出設(shè)定文件3。

接下來，在步驟S103中，將設(shè)定文件3讀入通信設(shè)定裝置1中。

接下來，在步驟S104中，通過通信設(shè)定裝置1進行設(shè)定使可編程邏輯控制器6能夠與機器人控制裝置2進行通信。

如上述說明，通過本發(fā)明所涉及的機器人控制裝置以及通信系統(tǒng)，能夠得到以下的效果。

(1)用戶能夠容易地獲取適當?shù)脑O(shè)定文件。

(2)不需要長期向主頁上傳設(shè)定文件等，也不用進行與之伴隨的維護。

(3)不會出現(xiàn)從操作手冊所指示的地址找不到設(shè)定文件的問題。

(4)不會出現(xiàn)由于上傳了設(shè)定文件的地址不能變更而導(dǎo)致主頁改版時成為限制條件的問題。

(5)不用花費由銷售/服務(wù)人員提供設(shè)定文件時的人員經(jīng)費。

(6)不需要向銷售/服務(wù)人員傳達機器人控制裝置的軟件結(jié)構(gòu)、軟件版本、設(shè)定信息等。

(7)用戶能夠立即獲取設(shè)定文件等。

(8)不再花費制作存儲了設(shè)定文件的CD或USB存儲器等的時間和成本以及介質(zhì)的成本。

通過本發(fā)明的實施例所涉及的通信系統(tǒng)以及機器人控制裝置，能夠容易地制作適當?shù)卦O(shè)定用于在可編程邏輯控制器和機器人控制裝置之間進行通信的通信參數(shù)的設(shè)定文件。