本發明涉及機械領域 ，特別是涉及一種全向輪驅動繩索式升降抓取機器人。

背景技術：

隨著現代技術的不斷發展，智能技術運用于各個行業，對于運輸行業來說，智能搬運機器人的出現改變以前勞動人力大效率低的局面，但是目前的智能搬運機器人存在的不足有：

1）原有的智能搬運機器人只針對于大件的貨物商品而對于小件商品缺乏靈活性；

2）原有的機器人對于升降功能的設備制作工藝復雜而且控制維修過程復雜,整體成本過大；

3）相比較普通機器人不能實現不同高度的商品進行抓取；

4）現有的機器人抓取的數量有限，沒有實現多批量抓取；

5）原有搬運機器人的靈活性不高。

技術實現要素：

本發明的目的在于：克服現有技術中存在的上述問題，提出一種全向輪驅動繩索式升降抓取機器人，實現對小型倉庫商品的復雜多樣性以及對產品的準確抓取，同時解決了存放不同高度的商品的取放，高效的利用了空間，在實際運用中直接解決了商品從存放到包裝的過程，相對于人工過程，不僅效率有所提高同時也降低了企業的成本。

本發明的目的通過下述技術方案來實現：

一種全向輪驅動繩索式升降抓取機器人，包括：底盤、頂板、支撐桿、抓手安裝架和升降動力裝置，所述支撐桿安裝在底盤和頂板之間，所述升降動力裝置設于頂板之上，所述升降動力裝置與抓手安裝架相連接，所述抓手安裝架上設有抓手安裝板，所述抓手安裝板上設有抓手，所述抓手通過抓手驅動機構進行抓取動作，所述底盤上設有全向輪。

本發明的一種全向輪驅動繩索式升降抓取機器人，所述支撐桿的數量為三根，三根所述支撐桿在軸向呈正三角形狀分布。

本發明的一種全向輪驅動繩索式升降抓取機器人，所述抓手安裝架上具有若干滑筒，所述滑筒套裝在支撐桿上。

本發明的一種全向輪驅動繩索式升降抓取機器人，所述抓手安裝架為三角形狀結構，所述手安裝架的三邊上均設有抓手。

本發明的一種全向輪驅動繩索式升降抓取機器人，所述升降動力裝置包括：驅動電機，所述驅動電機的輸出軸上安裝有輪盤，所述輪盤上繞裝有升降繩，所述升降繩的與手安裝架相連接。

本發明的一種全向輪驅動繩索式升降抓取機器人，所述全向輪的數量為三個，所述全向輪在底盤上的安裝位置呈正三角形狀設置。

本發明的一種全向輪驅動繩索式升降抓取機器人，所述全向輪的動力通過全向輪驅動電機提供。

本發明的一種全向輪驅動繩索式升降抓取機器人，所述抓手安裝板上設有距離感應器。

本發明的一種全向輪驅動繩索式升降抓取機器人，所述抓手驅動機構、距離感應器、驅動電機和向輪驅動電機與控制系統電連接。

根據上述技術方案，本發明的有益效果是：

1、使用簡易三根支撐桿與頂板和底盤的結構形式，其穩定性好，制作簡單，整體質量輕，而且可以實現較小角度的旋轉。

2、采用了多手抓的抓取系統，在同等時間內實現效率最大化，對于小型商品堆積的倉庫這種效率可以降低人力成本。

3、采用繩索式升降系統，可以根據不同需求可以調整高度，增加了該機構的使用空間。

附圖說明

圖1是本發明一種全向輪驅動繩索式升降抓取機器人的示意圖。

具體實施方式

下面結合具體實施例和附圖對本發明作進一步的說明。

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。

如圖1為本發明一種全向輪驅動繩索式升降抓取機器人的實施例，一種全向輪驅動繩索式升降抓取機器人，包括：底盤7、頂板11、支撐桿8、抓手安裝架9和升降動力裝置，所述支撐桿8安裝在底盤7和頂板11之間，所述升降動力裝置設于頂板11之上，所述升降動力裝置與抓手安裝架9相連接，所述抓手安裝架9上設有抓手安裝板3，所述抓手安裝板3上設有抓手10，所述抓手10通過抓手驅動機構12進行抓取動作，所述底盤7上設有全向輪1，所述支撐桿8的數量為三根，三根所述支撐桿8在軸向呈正三角形狀分布，所述抓手安裝架9上具有若干滑筒2，所述滑筒2套裝在支撐桿8上，所述升降動力裝置包括：驅動電機5，所述驅動電機5的輸出軸上安裝有輪盤4，所述輪盤4上繞裝有升降繩6，所述升降繩6的與手安裝架9相連接，所述抓手安裝架9為三角形狀結構，所述手安裝架9的三邊上均設有抓手10，所述全向輪1的數量為三個，所述全向輪1在底盤7上的安裝位置呈正三角形狀設置，所述全向輪1的動力通過全向輪驅動電機提供，所述抓手安裝板3上設有距離感應器，所述抓手驅動機構12、距離感應器、驅動電機5和向輪驅動電機與控制系統13電連接，所述控制系統13通過自帶電源或外接源進行工作。

工作過程：

1、先將倉庫進行商品的分類并且在倉庫的不同商品存放區設置尋跡線以便于設置程序能夠順利找到該商品區，這個過程為倉庫的設置過程；

2、將程序設置好后，在三個全向輪1的驅動作用下，機器人若前行則如圖1前方兩輪驅動后方全向輪停止，若后退則將其前方兩輪的轉向調整即可，若左轉向則如圖1前方右側以及后方的全向輪啟動前方左側的全向輪停止工作，旋轉角度可以根據程序調試來達到，若右轉向則如圖1左前方以及后方輪工作，右前方全向輪停止工作旋轉角度與左轉向同理，由此驅動方式到達商品存放區域停止，此時驅動裝置停止工作；

3、當驅動裝置停止工作時，同時驅動電機5在小車自帶電源的作用下啟動，電機帶動輪盤4轉動，從而帶動升降繩6，而升降繩6與抓手安裝架9連接在一起，抓手安裝架9通過滑筒2與支撐桿8的相對滑動從而實現升降的過程，如需要提升到不同的抓取高度，則驅動電機5的工作時間從而實現合適的商品取放高度，此刻驅動電機5停止，實現了小車的升降過程；

4、當升降到合適的高度時，升降裝置停止工作；此時抓手10處于最大張開角度的狀態，當需要抓取商品時，抓手10在抓手驅動機構12的帶動下，抓手10開始減小張開角度并實現抓取商品的過程；

5、當抓取商品的過程完成后，全向輪驅動電機開始啟動，機器人開始移動，若要再次抓取同類商品，在全向輪1的作用下機器人旋轉120度，讓抓手10再次在抓手驅動機構12的作用下抓取商品，若只是抓取同類商品，則只是再次旋轉120度即可；若要抓取不同的商品以及不同高度的商品，需要在全向輪驅動電機作用下工作到需要夾取的商品區域前，小車在全向輪1的作用下調整姿態，讓未抓取的抓手10來抓取需要的商品，在不同的高度則需要驅動電機5來調整高度；

6、當小車實現抓取的過程后；此時全向輪驅動電機啟動，在萬向輪1的作用下，小車調整姿態回到既定的路線并按照程序設定的路線回到包裝商品的區域，從而實現商品從存放到包裝的自動化過程。

以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。