本實用新型涉及機械加工領域，具體為一種基于機器人的橡膠圈抓取和裝配機構。

背景技術：

現有技術中，異形橡膠圈的裝配，歷來都是自動化產線的瓶頸工位，橡膠圈外形不規則、形體柔軟，自動抓取困難大，很難實現自動裝配。在人工抓取裝配的情況下，其裝配效率低、裝配成功率不高，需要多人同時工作才能滿足普通產線的產能要求，同時需增加裝配檢驗員，以確保產品裝配質量。因此，本領域技術人員亟需提供一種基于機器人的橡膠圈抓取和裝配機構，解決了人工裝配橡膠圈效率低下、裝配質量無法控制的問題。

技術實現要素：

本實用新型的目的是提供一種基于機器人的橡膠圈抓取和裝配機構，解決了人工裝配橡膠圈效率低下、裝配質量無法控制的問題。

為實現上述目的，提供如下技術方案：一種基于機器人的橡膠圈抓取和裝配機構，包括機器人、智能相機機構、抓取機構、橡膠圈定位機構以及橡膠圈安裝殼體，所述機器人的端部設有智能相機機構以及抓取機構，所述橡膠圈定位機構以及橡膠圈安裝殼體分別安裝于機器人的兩側，所述機器人通過智能相機機構對橡膠圈定位機構內的橡膠圈進行形狀及位置檢測，所述抓取機構用于抓取橡膠圈定位機構內的橡膠圈并將其移動至橡膠圈安裝殼體上方進行裝配；其中，所述橡膠圈定位機構包括安裝底板、橡膠圈定位板、頂升壓簧以及橡膠 圈推爪，所述橡膠圈定位板安裝于安裝底板的上方，所述安裝底板上設有多個頂升壓簧，所述頂升壓簧用于推動橡膠圈定位板保持在預設高度，所述橡膠圈定位板上具有放置橡膠圈的定位槽，所述橡膠圈推爪安裝于橡膠圈定位板內部，當橡膠圈定位板受到外力下壓時，所述橡膠圈推爪將橡膠圈推出定位槽；所述抓取機構包括推料氣缸、橡膠圈推料爪以及橡膠圈抓料板，所述橡膠圈推料爪的形狀與橡膠圈的形狀相適應，用于抓取橡膠圈，所述推料氣缸與橡膠圈推料爪連接，當抓取機構移動至橡膠圈安裝殼體上方時，所述橡膠圈推料爪在推料氣缸的驅動下將橡膠圈抓料板內的橡膠圈推進橡膠圈安裝殼體內，以完成裝配。

優選的，所述智能相機機構包括相機安裝支架、智能相機、鏡頭、安裝板以及配套光源，所述智能相機以及鏡頭安裝在相機安裝支架上，所述安裝板的下方設有配套光源。

優選的，所述推料氣缸通過連接板與安裝板固定連接。

優選的，所述橡膠圈定位板的下方還設有用于導向的直線軸承以及用于限位的螺釘。

優選的，所述機器人為六軸機器人。

優選的，所述橡膠圈安裝殼體放置于自動生產線上。

本實用新型提供一種基于機器人的橡膠圈抓取和裝配機構的有益效果為：本實用新型通過智能相機機構對橡膠圈定位機構內的橡膠圈進行形狀和位置檢測，接著機器人通過抓取機構對橡膠圈進行抓取，并將其移動至橡膠圈安裝殼體的上方，然后抓取機構將橡膠圈推送至橡膠圈安裝殼體內，以完成裝配，本實用新型代替傳統人工抓取橡膠圈進行檢測和裝配，不僅檢測裝配效率高，同時可保證橡膠圈裝配質量，具有結構緊湊，成本低，可靠性強的優點。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型中基于機器人的橡膠圈抓取和裝配機構的結構示意圖；

圖2為本實用新型中基于機器人的橡膠圈抓取和裝配機構的俯視圖；

圖3為本實用新型中橡膠圈定位機構的立體結構示意圖；

圖4為本實用新型中橡膠圈定位機構的剖面結構示意圖；

圖5為本實用新型中智能相機機構以及抓取機構的立體結構示意圖。

附圖標記說明：

10.機器人；

20.智能相機機構；21.相機安裝支架；22.智能相機；23.鏡頭；24.安裝板；25.配套光源；

30.抓取機構；31.推料氣缸；32.橡膠圈推料爪；33.橡膠圈抓料板；34.連接板；

40.橡膠圈定位機構；41.安裝底板；42.橡膠圈定位板；43.頂升壓簧；44.定位槽；45.直線軸承；46.螺釘；

50.橡膠圈安裝殼體；60.自動生產線。

具體實施方式

為使本實用新型的內容更加清楚易懂，以下結合說明書附圖，對本實用新型的內容作進一步說明。當然本實用新型并不局限于該具體實施例，本領域內的技術人員所熟知的一般替換也涵蓋在本實用新型的保護范圍內。其次，本實用新型利用示意圖進行了詳細的表述，在詳述本實用新型實例時，為了便于說 明，示意圖不依照一般比例局部放大，不應以此作為對本實用新型的限定。

上述及其它技術特征和有益效果，將結合實施例及附圖對本實用新型的基于機器人的橡膠圈抓取和裝配機構進行詳細說明。圖1為本實用新型中基于機器人的橡膠圈抓取和裝配機構的結構示意圖；圖2為本實用新型中基于機器人的橡膠圈抓取和裝配機構的俯視圖；圖3為本實用新型中橡膠圈定位機構的立體結構示意圖；圖4為本實用新型中橡膠圈定位機構的剖面結構示意圖；圖5為本實用新型中智能相機機構以及抓取機構的立體結構示意圖。

如圖1、2所示,本實用新型提供一種基于機器人的橡膠圈抓取和裝配機構，包括六軸機器人10、智能相機機構20、抓取機構30、橡膠圈定位機構40以及橡膠圈安裝殼體50，機器人10的端部設有智能相機機構20以及抓取機構30，橡膠圈定位機構40以及橡膠圈安裝殼體50分別安裝于機器人10的兩側，橡膠圈安裝殼體50放置于自動生產線60上。機器人10通過智能相機機構20對橡膠圈定位機構40內的橡膠圈進行形狀及位置檢測，抓取機構30用于抓取橡膠圈定位機構40內的橡膠圈并將其移動至橡膠圈安裝殼體50上方進行裝配。

如圖3、4所示，橡膠圈定位機構40包括安裝底板41、橡膠圈定位板42、頂升壓簧43以及橡膠圈推爪，橡膠圈定位板42安裝于安裝底板41的上方，安裝底板41上設有多個頂升壓簧43，頂升壓簧43用于推動橡膠圈定位板42保持在預設高度，橡膠圈定位板42上具有放置橡膠圈的定位槽44，橡膠圈推爪安裝于橡膠圈定位板42內部，當橡膠圈定位板42受到外力下壓時，橡膠圈推爪將橡膠圈推出定位槽44；此外，橡膠圈定位板42的下方還設有用于導向的直線軸承45以及用于限位的螺釘46。

如圖5所示，抓取機構30包括推料氣缸31、橡膠圈推料爪32以及橡膠圈抓料板33，橡膠圈推料爪32的形狀與橡膠圈的形狀相適應，用于抓取橡膠圈，推料 氣缸31與橡膠圈推料爪32連接，當抓取機構30移動至橡膠圈安裝殼體50上方時，橡膠圈推料爪32在推料氣缸31的驅動下將橡膠圈抓料板33內的橡膠圈推進橡膠圈安裝殼體50內，以完成裝配。

請繼續參考圖5，智能相機機構20包括相機安裝支架21、智能相機22、鏡頭23、安裝板24以及配套光源25，智能相機20以及鏡頭23安裝在相機安裝支架21上，安裝板24的下方設有配套光源25。此外，抓取機構30的推料氣缸31通過連接板34與安裝板24固定連接。

綜上所述，本實用新型通過智能相機機構20對橡膠圈定位機構40內的橡膠圈進行形狀和位置檢測，接著機器人10通過抓取機構30對橡膠圈進行抓取，并將其移動至橡膠圈安裝殼體50的上方，然后抓取機構30將橡膠圈推送至橡膠圈安裝殼體50內，以完成裝配，本實用新型代替傳統人工抓取橡膠圈進行檢測和裝配，不僅檢測裝配效率高，同時可保證橡膠圈裝配質量，具有結構緊湊，成本低，可靠性強的優點。

雖然本實用新型主要描述了以上實施例，但是只是作為實例來加以描述，而本實用新型并不限于此。本領域普通技術人員能做出多種變型和應用而不脫離實施例的實質特性。例如，對實施例詳示的每個部件都可以修改和運行，與所述變型和應用相關的差異可認為包括在所附權利要求所限定的本實用新型的保護范圍內。

本說明書中所涉及的實施例，其含義是結合該實施例描述的特地特征、結構或特性包括在本實用新型的至少一個實施例中。說明書中出現于各處的這些術語不一定都涉及同一實施例。此外，當結合任一實施例描述特定特征、結構或特性時，都認為其落入本領域普通技術人員結合其他實施例就可以實現的這些特定特征、結構或特性的范圍內。