本實用新型屬于機器人領域，具體涉及一種多功能機器人。

背景技術：

現有的焊接機械手受夾具結構的限制，只能進行單一的焊接功能，不能進行搬運動作，手工搬運對于自動化焊接存在諸多不足，且焊接和夾取產品時，由于夾具體積較大，會發現碰撞，嚴重影響焊接質量和生產效率。

技術實現要素：

有鑒于此，本實用新型的主要目的在于提供一種多功能機器人，能夠兼顧夾取產品和焊接功能。

為達到上述目的，本實用新型的技術方案是這樣實現的：

本實用新型實施例提供一種多功能機器人，包括機械手臂和底座，所述機械手臂固定于底座上，所述機械手臂包括轉盤、大臂、小臂、手腕，所述大臂的一端連接轉盤并相對轉盤做旋轉運動，另一端連接小臂,且小臂相對大臂做旋轉運動，所述手腕設置在小臂的末端且相對小臂做旋轉運動，進一步還包括固定支架、張合夾具機構、焊槍支架機構，所述固定支架位于機械手臂的末端，所述張合夾具機構、焊槍支架機構位于固定支架上。

上述方案中，所述張合夾具機構包括夾爪旋轉連桿、夾爪固定板、滑槽、夾爪、第一氣缸，所述夾爪固定板和夾爪分別設置兩個，分別位于所述固定支架的兩側并且通過夾爪旋轉連桿與夾爪固定板連接，所述第一氣缸的輸出端與兩個夾爪旋轉連桿連接并且所述第一氣缸通過驅動夾爪旋轉連桿帶動夾爪固定板做張合動作，所述滑槽位于所述夾爪固定板上，所述夾爪設置在滑槽內并且沿滑槽平移。

上述方案中，所述第一氣缸位于固定支架的一側。

上述方案中，所述兩個夾爪中任意一個夾爪的一側設置有第二氣缸，所述第二氣缸帶動該夾爪向另一個夾爪移動，加緊位于兩個夾爪之間的產品。

上述方案中，進一步地所述第二氣缸的上側設置有節流閥，通過所述節流閥控制第二氣缸的移動速度。

上述方案中，所述焊槍支架機構包括焊槍、焊槍固定件、焊槍旋轉缸、焊槍移動滑臺，所述焊槍移動滑臺固定在固定支架上并且通過螺栓調整高度，所述焊槍固定件、焊槍通過連接件與焊槍移動滑臺的下端連接，所述焊槍旋轉缸固定在固定支架上并且其活塞桿末端與連接件連接，所述焊槍旋轉缸帶動連接件進行旋轉。

與現有技術相比，使用時，本實用新型通過取放產品的張合夾具機構能夠收攏張開，夾取產品時張開，焊接時收攏，減小體積，從而避免焊接時碰撞；而且焊槍能夠升降、旋轉，在狹小的范圍內調整最佳位置進行焊接。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例提供一種多功能機器人的立體圖；

圖2為本實用新型實施例提供一種多功能機器人的焊槍支架機構和收攏夾具機構的立體圖；

圖3為本實用新型實施例提供一種多功能機器人的焊槍支架機構和張開夾具機構的立體圖。

附圖標記說明：底座1、機械手臂2、焊槍支架機構3、張合夾具機構4、固定支架5、轉盤21、大臂22、小臂23、手腕24、焊槍31、焊槍固定件32、連接件33、焊槍旋轉缸34、焊槍移動滑臺35、夾爪旋轉連桿41、夾爪固定板42、滑槽43、夾爪44、第一氣缸45、第二氣缸46、節流閥47。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

如圖1-3所示，本實用新型實施例提供一種多功能機器人，包括機械手臂2和底座1，所述機械手臂2固定于底座1上，所述機械手臂2包括轉盤21、大臂22、小臂23、手腕24，所述大臂22的一端連接轉盤21并相對轉盤21做旋轉運動，另一端連接小臂23,且小臂23相對大臂22做旋轉運動，所述手腕24設置在小臂23的末端且相對小臂23做旋轉運動，進一步還包括張合夾具機構4、焊槍支架機構3、固定支架5，所述固定支架5位于機械手臂2的末端，所述張合夾具機構4、焊槍支架機構3位于固定支架5上；這樣，取放產品的張合夾具機構4能夠收攏張開，夾取產品時張開，焊接時收攏，減小體積，從而避免焊接時碰撞；焊槍支架機構3能夠升降、旋轉，在狹小的范圍內進行焊接。

所述張合夾具機構4包括夾爪旋轉連桿41、夾爪固定板42、滑槽43、夾爪44、第一氣缸45，所述夾爪固定板42和夾爪44分別設置兩個，分別位于所述固定支架5的兩側并且通過夾爪旋轉連桿41與夾爪固定板42連接，所述第一氣缸45的輸出端與兩個夾爪旋轉連桿41連接并且所述第一氣缸45通過驅動夾爪旋轉連桿41帶動夾爪固定板42做張合動作，所述滑槽43位于所述夾爪固定板42上，所述夾爪44設置在滑槽43內并且沿滑槽43平移；這樣，張合夾具機構4的夾爪旋轉連桿41在第一氣缸45驅動下帶動夾具固定板42收攏張開，夾取產品時夾具固定板42張開，焊接時夾具固定板42收攏，減小體積，避免焊接時碰撞。

所述第一氣缸45位于固定支架5的一側，第一氣缸45通過驅動夾爪旋轉連桿41帶動夾爪固定板42做張合動作。

所述兩個夾爪44中任意一個夾爪44的一側設置有第二氣缸46，所述第二氣缸46帶動該夾爪44向另一個夾爪44移動，加緊位于兩個夾爪44之間的產品，進一步地所述第二氣缸的上側設置有節流閥47，通過所述節流閥47控制第二氣缸的移動速度；這樣，節流閥47通過調節第二氣缸46運動的快慢，更好的加緊產品。

所述焊槍支架機構包括焊槍31、焊槍固定件32、焊槍旋轉缸34、焊槍移動滑臺35，所述焊槍移動滑臺35固定在固定支架5上并且通過螺栓調整高度，所述焊槍固定件32、焊槍31通過連接件33與焊槍移動滑臺35的下端連接，所述焊槍旋轉缸34固定在固定支架5上并且其活塞桿末端與連接件33連接，所述焊槍旋轉缸34帶動連接件33進行旋轉；這樣，焊槍31能夠在焊槍移動滑臺35和焊槍旋轉缸34的帶動下升降、旋轉，在狹小的范圍內進行焊接。

具體操作步驟如下：

夾具工作時，所述張合夾具機構4固定在固定支架34上，第一氣缸45通過驅動夾爪旋轉連桿41帶動夾爪固定板42張開，夾爪44夾取產品，夾爪44固定夾緊產品，焊接時，第一氣缸45通過驅動夾爪旋轉連桿41帶動夾爪固定板42收攏，減小體積，避免焊接時碰撞。

焊接工作時，焊槍移動滑臺35固定在固定支架5上并且通過螺栓調整高度，焊槍固定件32、焊槍31通過連接件33與焊槍移動滑臺35的下端連接，焊槍31在焊槍移動滑臺35的帶動下做升降運動；焊槍旋轉缸34固定在固定支架5上并且其活塞桿末端與連接件33連接，從而帶動焊槍31做旋轉運動，焊槍31能夠在狹小的范圍內進行焊接。

以上所述，僅為本實用新型的較佳實施例而已，并非用于限定本實用新型的保護范圍。