本實用新型涉及六軸機器人結構設計技術領域，具體為一種用于重載型六軸機器人的大臂結構。

背景技術：

隨著工業自動化的發展，越來越多的操作崗位被機器人所取代，尤其是一些工作環境惡劣、工作內容枯燥的崗位，現有的工業機器人主要為關節式機器人或者液壓式機器人，其中六軸機器人由于擁有強大的三維空間內的活動能力因此被廣泛的應用于搬運、噴漆、電焊等領域，六軸機器人在進行搬運工作時由于末端重載后伺服電機承載的力矩較大，對關節處的伺服電機的性能具有很高的要求，因此限制了其工作能力，如果發明一種能夠有效降低對伺服電機要求的新型六軸機械人大臂結構就能夠有效的提高其工作范圍和對末端重物的承載能力，為此我們提供了一種用于重載型六軸機器人內的大臂結構。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種用于重載型六軸機器人的大臂結構，以解決現有技術中機器人大臂工作范圍小且承載能力差的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種用于重載型六軸機器人的大臂結構，包括底座，所述底座的下端設置有地腳螺栓安裝邊，所述底座的上端通過第一軸伺服電機驅動有用于旋轉的第一連接軸，且第一連接軸上設置有滑道，所述滑道的左端設置有第二軸伺服電機，且第二軸伺服電機通過法蘭邊與第一連接軸相連，所述第二軸伺服電機的右端設置有穿過第一連接軸的主動輪，且第一連接軸的上端通過鉸接軸鉸接安裝有第二連接軸基座，所述第二連接軸基座的右側設置有安裝座，且安裝座的右側安裝有第一配合輪，所述第一配合輪的右側安裝有第二配合輪，且第二配合輪的右側安裝有第三配合輪，所述第二連接軸基座的后端設置有導向桿，且導向桿上套接安裝有移動桿，所述第二連接軸基座的上端設置有用于驅動移動桿的推動裝置，所述第三配合輪包括上連接板，且上連接板的下端設置有下連接板，所述下連接板的下端設置有與主動輪匹配的齒圈，且上連接板和下連接板上均設置有螺接孔，所述螺接孔中設置有連接安裝座與各個配合輪或配合輪之間進行連接的螺栓，且第一配合輪、第二配合輪和第三配合輪之間除了大小尺寸依次等比例增加外結構完全相同。

優選的，所述上連接板和下連接板上均設置有減重孔，且減重孔為扇形孔。

優選的，所述推動裝置為單桿雙作用液壓缸或者滾珠絲桿式電動推桿。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型設計的六軸機器人大臂結構能夠利用推動裝置改變移動桿和第二連接軸基座之間的相對位置，從而降低第二軸伺服電機所需提供的力，并且可以通過改變第二軸伺服電機在第一連接軸上的安裝位置，并利用直徑大小不同的第一配合輪、第二配合輪和第三配合輪作為傳動媒介，改變第二軸伺服電機所需要輸出的力，從而有效的對重量較大的物體進行搬運作業，降低對電機的性能要求，具有很高的實用價值。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型第三配合輪的結構示意圖。

圖中：1底座、2第一連接軸、3主動輪、4安裝座、5第三配合輪、501齒圈、502上連接板、503下連接板、504螺接孔、505螺栓、6第二配合輪、7第一配合輪、8推動裝置、9導向桿、10移動桿、11第二連接軸基座、12鉸接軸、13法蘭邊、14第二軸伺服電機、15滑道、16第一軸伺服電機、17地腳螺栓安裝邊、18減重孔。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1-2，本實用新型提供一種技術方案：一種用于重載型六軸機器人的大臂結構，包括底座1，底座1的下端設置有地腳螺栓安裝邊17，底座1的上端通過第一軸伺服電機16驅動有用于旋轉的第一連接軸2，且第一連接軸2上設置有滑道15，滑道15的左端設置有第二軸伺服電機14，且第二軸伺服電機14通過法蘭邊13與第一連接軸2相連，第二軸伺服電機14的右端設置有穿過第一連接軸2的主動輪3，且第一連接軸2的上端通過鉸接軸12鉸接安裝有第二連接軸基座11，第二連接軸基座11的右側設置有安裝座4，且安裝座4的右側安裝有第一配合輪7，第一配合輪7的右側安裝有第二配合輪6，且第二配合輪6的右側安裝有第三配合輪5，第二連接軸基座11的后端設置有導向桿9，且導向桿9上套接安裝有移動桿10，第二連接軸基座11的上端設置有用于驅動移動桿10的推動裝置8。

第三配合輪5包括上連接板502，且上連接板502的下端設置有下連接板503，下連接板503的下端設置有與主動輪3匹配的齒圈501，且上連接板502和下連接板503上均設置有螺接孔504，螺接孔504中設置有連接安裝座4與各個配合輪或配合輪之間進行連接的螺栓505，且第一配合輪7、第二配合輪6和第三配合輪5之間除了大小尺寸依次等比例增加外結構完全相同，上連接板502和下連接板503上均設置有減重孔18，且減重孔18為扇形孔，推動裝置8為單桿雙作用液壓缸或者滾珠絲桿式電動推桿。

該裝置能夠利用推動裝置8改變移動桿10和第二連接軸基座11之間的相對位置，從而降低第二軸伺服電機14所需提供的力，并且可以通過改變第二軸伺服電機14在第一連接軸2上的安裝位置，并利用直徑大小不同的第一配合輪7、第二配合輪6和第三配合輪5作為傳動媒介，改變第二軸伺服電機14所需要輸出的力，從而有效的對重量較大的物體進行搬運作業，降低對電機的性能要求，具有很高的實用價值。

盡管已經示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權利要求及其等同物限定。