本實(shí)用新型涉及機(jī)器人零部件，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人的定位安裝裝置。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。

工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個運(yùn)動自由度，其中腕部通常有1～3個運(yùn)動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。

工業(yè)機(jī)器人的機(jī)座一般也稱安裝座、安裝臺或支撐座等，機(jī)座的好壞直接影響到機(jī)器人在后續(xù)使用的穩(wěn)定性和安全性，以往的機(jī)座很多在使用時都是和相應(yīng)的機(jī)器人或者連接件配對使用的，在使用時受機(jī)器人類別限制，并且以往機(jī)器人與機(jī)座都是固定剛性連接，機(jī)器人在后續(xù)裝卸和使用時均極為不便，無法實(shí)現(xiàn)快速拆裝和柔性緩沖的目的，給機(jī)器人的使用帶來的諸多不便和麻煩，無法推廣機(jī)器人的多面性，機(jī)器人在連接后還會出現(xiàn)定位不準(zhǔn)、傾斜的問題，也給機(jī)器人的使用帶來了一定的差異，影響其操作和使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于以上技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種工業(yè)機(jī)器人的定位安裝裝置，從而解決了以往工業(yè)機(jī)器人的機(jī)座與機(jī)器人連接不便、連接精準(zhǔn)性差及無法用于不同類型機(jī)器人連接的技術(shù)問題。

為解決以上技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下：

一種工業(yè)機(jī)器人的定位安裝裝置，該定位安裝裝置包括定位臺，定位臺上、下兩端分別設(shè)置有上定位柱和下定位柱，所述上定位柱套設(shè)有連接臺，連接臺上端中部內(nèi)凹形成連接槽，所述連接臺上端還螺紋連接有壓緊環(huán)，壓緊環(huán)中部設(shè)置開口，所述連接臺下端外部設(shè)置有環(huán)形的定位臺階，所述定位臺位于連接臺外部呈環(huán)形設(shè)置有至少四個定位壓緊裝置，定位壓緊裝置壓緊在定位臺階上將連接臺壓緊。

優(yōu)選的，所述下定位柱圓周面設(shè)置有環(huán)形齒。

優(yōu)選的，所述定位壓緊裝置包括立柱，立柱上端設(shè)置有螺桿，螺桿上套設(shè)有可轉(zhuǎn)動的套環(huán)，套環(huán)外側(cè)圓周水平連接有連接板，連接板上螺紋連接有豎直設(shè)置的壓緊螺釘；所述螺桿上還配合有用于壓緊套環(huán)的壓緊螺母。

優(yōu)選的，所述下定位柱端部還設(shè)置有定位環(huán)。

優(yōu)選的，所述連接槽內(nèi)部底端設(shè)置有調(diào)節(jié)板，調(diào)節(jié)板下端通過若干個伸縮彈簧與所述連接臺連接。

綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型的定位安裝裝置可以將機(jī)器人定位安裝在底座上，裝卸方便，時間耗時短，并且連接牢固，可以將不同類型的機(jī)器人均安裝固定，同時連接有具有一定的柔性力，可以減少機(jī)器人的沖擊力，極好的保護(hù)機(jī)器人。

附圖說明

圖1是實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中A處的結(jié)構(gòu)放大圖；

圖3是本實(shí)用新型構(gòu)成的安裝座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖3中安裝座中防撞結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中標(biāo)記：1、轉(zhuǎn)動齒輪；2、滾珠軸承；3、防撞結(jié)構(gòu)；4、防傾倒支撐塊；5、萬向輪； 6、承壓軸承；7、底座；8、定位腔；9、轉(zhuǎn)動電機(jī)；10、上定位柱；11、伸縮彈簧；12、調(diào)節(jié)板；13、連接槽；14、壓緊環(huán)；15、連接臺；16、定位臺；17、定位環(huán)；18、環(huán)形齒； 19、下定位柱；20、定位臺階；21、定位壓緊裝置；22、連接板；23、壓緊螺釘；24、螺桿；25、壓緊螺母；26、套環(huán)；27、立柱；28、壓縮彈簧；29、滾輪；30、伸縮板；31、連接塊。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明。本實(shí)用新型的實(shí)施方式包括但不限于下列實(shí)施例。

如圖1-圖2所示，一種工業(yè)機(jī)器人的定位安裝裝置，該定位安裝裝置包括定位臺16，定位臺16上、下兩端分別設(shè)置有上定位柱10和下定位柱19，所述上定位柱10套設(shè)有連接臺15，連接臺15上端中部內(nèi)凹形成連接槽13，所述連接臺15上端還螺紋連接有壓緊環(huán)14，壓緊環(huán)14中部設(shè)置開口，所述連接臺15下端外部設(shè)置有環(huán)形的定位臺階20，所述定位臺 16位于連接臺15外部呈環(huán)形設(shè)置有至少四個定位壓緊裝置21，定位壓緊裝置21壓緊在定位臺階20上將連接臺15壓緊。

本實(shí)施例的定位安裝裝置用于連接機(jī)器人和機(jī)器人安裝座，使用時，選擇與相應(yīng)機(jī)器人相匹配的連接臺15套設(shè)在上定位柱10上，并通過定位壓緊裝置21將連接臺15壓緊，然后取下壓緊環(huán)14，將其套在機(jī)器人連接部位，機(jī)器人連接部位放入連接槽13內(nèi)，然后將壓緊環(huán)14旋緊將機(jī)器人連接部位壓緊，完成安裝，最后再將機(jī)器人下定位柱19與相應(yīng)的安裝座相配合連接，機(jī)器人即可使用。

同時，為了方便安裝定位以及使用的需求，本實(shí)施例的下定位柱19圓周面設(shè)置有環(huán)形齒18。環(huán)形齒18可以與安裝座內(nèi)相應(yīng)的轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)或是齒型結(jié)構(gòu)形成連接，從而可以將安裝定位裝置更好的固定，并且還可帶動安裝定位裝置轉(zhuǎn)動，從而可以增大機(jī)器人的應(yīng)用范圍和轉(zhuǎn)動角度。

作為本實(shí)施例的優(yōu)化方案，所述定位壓緊裝置包括立柱27，立柱27上端設(shè)置有螺桿 24，螺桿24上套設(shè)有可轉(zhuǎn)動的套環(huán)26，套環(huán)26外側(cè)圓周水平連接有連接板22，連接板22 上螺紋連接有豎直設(shè)置的壓緊螺釘23；所述螺桿24上還配合有用于壓緊套環(huán)26的壓緊螺母25。套環(huán)26可在螺桿24上圓周轉(zhuǎn)動，當(dāng)安裝連接臺15時，將套環(huán)26轉(zhuǎn)動到外側(cè)，安裝好后再轉(zhuǎn)動到內(nèi)側(cè)，通過壓緊螺母25將套環(huán)26壓緊鎖死，然后通過壓緊螺釘23壓緊在定位臺階20上，將連接臺15壓緊，從而將機(jī)器人固定在連接臺15上，連接可靠方便。

為進(jìn)一步提高定位安裝裝置的定位效果，所述下定位柱19端部還設(shè)置有定位環(huán)17。定位環(huán)17可以與安裝座相應(yīng)結(jié)構(gòu)配合，減少安裝間隙，保證機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定性。

為了保證安裝后機(jī)器人的安全性和可靠性，所述連接槽13內(nèi)部底端設(shè)置有調(diào)節(jié)板12，調(diào)節(jié)板12下端通過若干個伸縮彈簧11與所述連接臺15連接。機(jī)器人安裝在連接槽13后通過調(diào)節(jié)板12和伸縮彈簧11支撐，由于伸縮彈簧11具有一定的伸縮性，從而可以小范圍調(diào)節(jié)機(jī)器人的位置，減少機(jī)器人受力時受到的沖擊力，緩解機(jī)器人振動大小和振幅，將剛性連接改為柔性連接，機(jī)器人使用更加安全。

在以上實(shí)施例技術(shù)方案基礎(chǔ)，為了方便本實(shí)施例的具體實(shí)施例，本實(shí)施例提供了一種由上述定位安裝裝置構(gòu)成的工業(yè)機(jī)器人的安裝座。如圖2、圖3所示，該安裝座包括底座7 和設(shè)置在底座7上與工業(yè)機(jī)器人連接的上述定位安裝裝置，所述底座7上端中部設(shè)置有與下定位柱配合的安裝孔，所述定位安裝裝置的下定位柱19與安裝孔配合將所述定位安裝裝置安裝在底座7上端，所述底座7內(nèi)部還設(shè)置有轉(zhuǎn)動電機(jī)9，轉(zhuǎn)動電機(jī)9的輸出軸設(shè)置有轉(zhuǎn)動齒輪1，所述轉(zhuǎn)動齒輪1和環(huán)形齒18相互嚙合；所述底座7下端外部還設(shè)置有萬向輪5；所述底座7位于下定位柱19圓周面和定位臺16下端面均設(shè)置有滾珠軸承2；所述安裝孔下端設(shè)置有容納定位環(huán)17的定位腔8，定位腔8內(nèi)位于定位環(huán)17下端設(shè)置有承壓軸承6；底座7外側(cè)還設(shè)置有多個呈環(huán)形排列的防撞結(jié)構(gòu)3，該防撞結(jié)構(gòu)3包括與底座7連接的連接塊 31，連接塊31內(nèi)部中空并設(shè)置有壓縮彈簧28，所述防撞結(jié)構(gòu)3還包括滾輪29，滾輪29通過伸縮板30與連接塊31內(nèi)部壓縮彈簧28連接；所述底座7外側(cè)下端還設(shè)置有一圈防傾倒支撐塊4。

該安裝座的工作原理是：將定位臺16預(yù)先安裝在安裝孔內(nèi)，保證環(huán)形齒18與轉(zhuǎn)動齒輪1嚙合，同時保證其與底座7上端面水平貼合，選擇與相應(yīng)機(jī)器人相匹配的連接臺15套設(shè)在上定位柱10上，并通過定位壓緊裝置21將連接臺15壓緊，然后取下壓緊環(huán)14，將其套在機(jī)器人連接部位，機(jī)器人連接部位放入連接槽13內(nèi)，然后將壓緊環(huán)14旋緊將機(jī)器人連接部位壓緊，完成安裝，機(jī)器人即可使用。

基于該安裝座，其對于安裝座自身的裝卸和機(jī)器人的安裝均十分方便，機(jī)器人安裝后穩(wěn)固牢靠，并且機(jī)器人安裝后在底座7上可自由轉(zhuǎn)動，能彌補(bǔ)機(jī)器人自身轉(zhuǎn)向角度小的缺陷，可用于較大的空間作業(yè)，同時，可采用不同的連接臺15來適應(yīng)不同類別的機(jī)器人連接，適用性更廣。定位環(huán)17可以將定位臺16卡緊在安裝孔內(nèi)，并且將其定位，減少安裝間隙，保證機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定性，同時為了方便其轉(zhuǎn)動和受力，在定位腔8內(nèi)位于定位環(huán)17下端設(shè)置承壓軸承6，起到承力和輔助轉(zhuǎn)動的目的。防撞結(jié)構(gòu)3可以防止機(jī)器人移動過程中與外物撞擊而損壞，可保護(hù)機(jī)器人和底座，在撞擊時滾輪29轉(zhuǎn)動并通過連接壓縮彈簧28壓縮而起到緩沖作用，還可引導(dǎo)機(jī)器人和底座彈離外物。防傾倒支撐塊4可以在底座7傾斜時起到支撐作用，可以防止其傾斜翻倒，極好的保護(hù)機(jī)器人。

如上所述即為本實(shí)用新型的實(shí)施例。前文所述為本實(shí)用新型的各個優(yōu)選實(shí)施例，各個優(yōu)選實(shí)施例中的優(yōu)選實(shí)施方式如果不是明顯自相矛盾或以某一優(yōu)選實(shí)施方式為前提，各個優(yōu)選實(shí)施方式都可以任意疊加組合使用，所述實(shí)施例以及實(shí)施例中的具體參數(shù)僅是為了清楚表述實(shí)用新型人的實(shí)用新型驗(yàn)證過程，并非用以限制本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍，本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍仍然以其權(quán)利要求書為準(zhǔn)，凡是運(yùn)用本實(shí)用新型的說明書及附圖內(nèi)容所作的等同結(jié)構(gòu)變化，同理均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。