本實用新型屬于機械手技術領域，涉及一種玻璃用機械手。

背景技術：

目前，各玻璃深加工廠家使用的玻璃上下料設備翻轉傳送臺均采用液壓式翻轉驅動或者是通過減速機安裝鏈輪再由鏈輪鏈條組合輸出動力驅動翻轉臂使其往復運動，再或者是通過減速箱直連旋轉主軸，從而使翻轉臂上的吸盤能夠吸取玻璃架上的玻璃，吸取玻璃后使玻璃由傾斜狀態(tài)轉變?yōu)樗綘顟B(tài)，玻璃被放到傳送臺而輸送至下一工序，從而達到替代人力搬運玻璃的目的。但通過這些機構設計制造成的設備占地面積大，結構復雜，工作效率參差不齊，小于一定尺寸的玻璃根本無法實現上料或者速度無法跟上主機的工作節(jié)拍，通用性極差，工作范圍局限性大，維護保養(yǎng)復雜，至今無法在行業(yè)內普及使用，從而導致絕大多數工廠仍然使用人力搬抬玻璃實現上下料，無法滿足各玻璃深加工企業(yè)減少人力的需求。

為此，很有必要設計一種玻璃用機械手，以解決上述技術問題。

技術實現要素：

本實用新型的目的是提供一種占地面積小、結構緊湊簡單、工作速度快、通用性好、使用范圍廣、維護簡單的玻璃用機械手。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：一種玻璃用機械手，包括支撐座、設有控制電路的電控箱、X軸主體、X軸驅動裝置、Y軸主體、Y軸驅動裝置、Z軸主體、 Z軸驅動裝置，所述X軸主體固定于所述支撐座上，所述Y軸主體可移動安裝于所述X軸主體上，所述X軸驅動裝置驅動所述Y軸主體沿X軸主體作X軸向移動，所述Z軸主體可移動安裝于所述Y軸主體上，所述Y軸驅動裝置驅動所述Z軸主體沿所述Y軸主體作Y軸向移動，所述Z軸驅動裝置驅動Z軸主體作Z軸向移動，所述玻璃用機械手還包括O旋轉軸主體、O 旋轉軸驅動裝置、吸盤架和吸盤，所述O旋轉軸主體安裝于所述Z軸主體上，所述吸盤安裝于所述吸盤架上，所述O旋轉軸驅動裝置驅動所述吸盤架沿O旋轉軸轉動。

進一步的，所述O旋轉軸驅動裝置包括O旋轉軸電機、蝸桿、渦輪、曲柄連桿機構和旋轉座，所述O旋轉軸電機、蝸桿和渦輪安裝于所述O旋轉軸主體上，所述O旋轉軸電機的轉軸與所述蝸桿連接，所述蝸桿與所述渦輪嚙合，所述曲柄連桿機構的輸入端連接于所述渦輪的轉軸，所述旋轉座可轉動安裝于所述O旋轉軸主體上，所述曲柄連桿機構的輸出端連接于所述旋轉座，所述吸盤架固定于旋轉座上。

進一步的，所述曲柄連桿機構包括曲柄和連桿，所述曲柄的一端連接于所述渦輪的轉軸，另一端連接于所述連桿的一端，所述連桿的另一端連接于所述旋轉座。

進一步的，所述X軸主體上相鄰兩個面上均固定有X軸導軌，該X軸導軌上安裝有X軸滑塊，該X軸滑塊上固定有X軸移動座，所述Y軸主體的一端固定于所述X軸移動座上，所述X軸驅動裝置包括X軸電機、X軸齒輪和X軸齒條，所述X軸電機固定于所述X軸移動座上，所述X軸齒輪連接于所述X軸電機的轉軸上，所述XZ軸齒條固定于所述X軸主體上，所述X軸齒輪和X軸齒條相互嚙合，所述X軸電機驅動所述X軸移動座沿X軸導軌移動；

所述Y軸主體上相鄰兩個面上均固定有Y軸導軌，該Y軸導軌上安裝有Y軸滑塊，該Y 軸滑塊上固定有Y軸移動座，所述Y軸移動座上固定有Z軸滑塊，所述Z軸主體上相鄰兩個面上均固定有Z軸導軌，所述Z軸導軌裝于Z軸滑塊上，所述Y軸驅動裝置包括Y軸電機、皮帶傳動機構，所述Y軸電機固定于所述X軸移動座上，所述Y軸電機通過皮帶傳動機構驅動所述Y軸移動座沿所述Y軸導軌移動，所述Z軸驅動裝置包括Z軸電機、同步帶傳動機構，所述Z軸電機固定于所述Y軸移動座上，所述Z軸電機通過同步帶傳動機構驅動所述Z軸主體沿所述Z軸滑塊移動

本實用新型有益效果：本實用新型的玻璃用機械手占地面積小，整體結構緊湊簡單，實際工作中可達最高速度6S一個工作節(jié)拍，與現有技術中的玻璃用機械手相比，工作速度更快，該玻璃用機械手能通過X軸、Y軸、Z軸、O旋轉軸組合實現抓取玻璃，工作速度又快，因此通用性好、使用范圍廣，還有該玻璃用機械手的維護保養(yǎng)也簡單，。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的玻璃用機械手的主視圖。

圖2是圖1的左視圖。

圖3是圖1的后視圖。

圖4是本實用新型實施例的玻璃用機械手的第一立體結構示意圖。

圖5是本實用新型實施例的玻璃用機械手的第二立體結構示意圖。

圖6是圖5中A的放大視圖。

附圖標記說明：

支撐座1、電控箱2、X軸主體3、Y軸主體4、Z軸主體5、O旋轉軸主體6、玻璃7；

X軸移動座31、X軸滑塊32、X軸導軌33、X軸電機34、X軸齒條35；

Y軸移動座41、Y軸滑塊42、Y軸導軌43、Y軸電機44；

Z軸電機51、Z軸導軌52；

O旋轉軸電機61、曲柄連桿機構62、旋轉座63、吸盤架64、吸盤65；

曲柄621、連桿622。

具體實施方式

下面將結合本實用新型的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

如圖1至圖5所示，本實施例的一種玻璃用機械手。該玻璃用機械手包括支撐座1、安裝有控制電路的電控箱2、X軸主體3、X軸驅動裝置、Y軸主體4、Y軸驅動裝置、Z軸主體 5、Z軸驅動裝置、O旋轉軸主體6、O旋轉軸驅動裝置、吸盤架64和用于吸取玻璃7的吸盤 65，電控箱2固定于支撐座1上。

X軸主體3固定于支撐座1上，X軸主體3上相鄰兩個面上均固定有X軸導軌33，該X 軸導軌33上安裝有X軸滑塊32，該X軸滑塊32上固定有X軸移動座31，Y軸主體4的一端固定于X軸移動座31上。X軸驅動裝置包括X軸電機34、行星減速機、X軸齒輪和X軸齒條 35，X軸電機34和行星減速機固定于X軸移動座31上，X軸電機34的轉軸連接于行星減速機的輸入端，X軸齒輪套裝于行星減速機的輸出端，X軸齒條固定于X軸主體3上，X軸齒輪和X軸齒條35相互嚙合，X軸電機34通過齒輪齒條傳動結構驅動X軸移動座31沿X軸導軌33移動，即驅動Y軸主體4沿X軸向移動。優(yōu)選設計，X軸電機34為伺服電機。

Y軸主體4上相鄰兩個面上均固定有Y軸導軌43，該Y軸導軌43上安裝有Y軸滑塊42，該Y軸滑塊42上固定有Y軸移動座41。Y軸移動座41上固定有兩個Z軸滑塊，Z軸主體5 上相鄰兩個面上均固定有一條Z軸導軌52，兩條Z軸導軌52裝于兩個Z軸滑塊上。Y軸驅動裝置包括Y軸電機44、皮帶傳動機構，Y軸電機44固定于X軸移動座31上，Y軸電機44通過皮帶傳動機構驅動Y軸移動座41沿Y軸導軌43移動，即驅動Z軸主體5沿Y軸向移動。Z 軸驅動裝置包括Z軸電機51、同步帶傳動機構，Z軸電機51固定于Y軸移動座41上，Z軸電機51通過同步帶傳動機構驅動Z軸主體5沿Z軸滑塊移動，即驅動Z軸主體5沿Z軸向移動。

O旋轉軸主體6固定于Z軸主體5的下端。O旋轉軸驅動裝置包括O旋轉軸電機61、蝸桿、渦輪、曲柄連桿機構62和旋轉座63，O旋轉軸電機61、蝸桿和渦輪安裝于O旋轉軸主體6上，O旋轉軸電機61的轉軸與蝸桿連接，蝸桿與渦輪嚙合。O旋轉軸主體6上安裝有旋轉軸，旋轉座63固定于該旋轉軸上，因此旋轉座63可在O旋轉軸主體6上轉動。曲柄連桿機構62的數量為兩個，這兩個曲柄連桿機構62分別設置于O旋轉軸主體6的兩側處。曲柄連桿機構62包括曲柄621和連桿622，曲柄621的一端連接于渦輪的轉軸，另一端鉸鏈連接于連桿622的一端，連桿622的另一端鉸鏈連接于旋轉座63。吸盤架64固定于旋轉座63上，吸盤架64上安裝有六個吸盤65，吸盤65通過氣管與外部真空系統(tǒng)連接。O旋轉軸電機61通過渦輪蝸桿機構和曲柄連桿機構驅動旋轉座63轉動，從而驅動吸盤架64沿O旋轉軸轉動。

本實施例的玻璃用機械手：X軸采用齒輪齒條傳動，驅動源為伺服電機配精密行星減速機保證傳動精度；Y軸采用皮帶傳動，驅動源與X軸電機并排安裝，這使Y軸得以輕量化，大大降低了Y軸的負載，使Y軸運行更加平穩(wěn)快速；Z軸升降采用開環(huán)鋼絲同步帶做傳動，使升降可高速，低噪音免維護長時間運行；O旋轉軸采用渦輪蝸桿減速機雙軸輸出，通過雙曲柄連桿機構驅動吸盤架旋轉，經X軸、Y軸、Z軸、O旋轉軸組合即可完成抓取玻璃等工件后實現板材的前后左右、上升下降以及水平與垂直放置的使用要求。

本實用新型的玻璃用機械手通過全新的設計，其具有如下優(yōu)點：

1、解決了客戶現場安裝位置不夠無法使用機械自動上下料的問題，任何只要人工能工作的場地均可安裝使用該玻璃用機械手臂替代人力；

2、解決了以往安裝了機器以后人力就不能再參與搬抬玻璃工件的問題，從而突破了以往當前端上片進料機器出現問題導致整線停機的問題；

3、突破以往單個玻璃架上只能放置一排玻璃才能工作的問題，可以實現雙排多層取玻璃；

4、解決了以往小于500mm*300mm面積不能使用機器自動上下片的問題，可達到最小 200mm*200mm面積；

5、速度突破，傳統(tǒng)設備12S一個周期，而本玻璃用機械手可達12S一個周期，由原來最快12S一個周期，提升到最快6S一個工作周期，使該產品具有很高的通用性，大大提高了使用范圍，涵蓋了家電產業(yè)玻璃、淋浴房衛(wèi)浴玻璃、建筑玻璃等多個版塊，必將成為將來玻璃深加工行業(yè)需要人工搬抬玻璃崗位中最受歡迎的機械手。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。