本技術涉自動化設備，具體為多功能機械手自動化設備。

背景技術：

1、工廠流水線人工為產業頭等支出之一，自動化用于節省人力起關鍵作用，直接影響到產品的uph，流水線的占地面積大，安裝后需要進行測試才能進行使用，實現自動化生產需要的裝備多，結構復雜而且成本較高。

技術實現思路

1、本實用新型的目的在于提供一種具有四軸結構機械手的多功能機械手自動化設備，該具有兩個四軸雙龍門結構的機械手，能顯著提高流水線的產能效率，降低生產的成本。

2、為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

3、多功能機械手自動化設備，其特征在于，包括下機架，所述的下機架的上側固定設置有上機架，所述的下機架和上機架內部設置有料倉，下機架和上機架之間設置有隔板，所述的隔板的上部且位于料倉的兩側位置固定設置有兩組四軸結構機械手，所述的四軸結構機械手包括設置在隔板上的固定框架，所述的固定框架的上端固定設置有x軸，所述的x軸上水平滑動設置有y軸，所述的y軸上豎直滑動設置有z軸，所述的z軸上轉動設置有r軸，所述的r軸上固定設置有氣動手抓。

4、優選的技術方案，所述的x軸、y軸和z軸都是通過滑軌和滑塊的配合且通過伺服電機帶動的拖鏈組進行直線運動。

5、優選的技術方案，所述的r軸為電機驅動的旋轉結構。

6、優選的技術方案，所述的r軸的下側且位于氣動手抓的一側設置有貼標模塊。

7、優選的技術方案，所述的隔板的上側且位于料倉的內部設置有底殼裝配組、標簽打印組、中框裝配組、中框打螺絲組和底殼打螺絲組,中框裝配組有兩組。

8、優選的技術方案，所述的下機架和上機架包括圍繞料倉的透明材質的板材。

9、優選的技術方案，所述的底板的一側外部設置有送料模組。

10、與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：

11、本實用新型具有四軸雙龍門結構的機械手的結構及其控制方法，?這種機械手結構緊湊、輕巧，同時可完成雙工位操作，整體承載≥5kg，最大產能達到240uph,兩個龍門可以單獨工作也可以同時一起工作互相之間不干涉，定位精度高，穩定可靠，產能高，成本低，從而滿足了流水線作業廠家的要求，適應范圍更為廣泛方便。

技術特征：

1.多功能機械手自動化設備，其特征在于，包括下機架（1），所述的下機架（1）的上側固定設置有上機架（2），所述的下機架（1）和上機架（2）內部設置有料倉（3），下機架（1）和上機架（2）之間設置有隔板（4），所述的隔板（4）的上部且位于料倉（3）的兩側位置固定設置有兩組四軸結構機械手（5），所述的四軸結構機械手（5）包括設置在隔板（4）上的固定框架（6），所述的固定框架（6）的上端固定設置有x軸（7），所述的x軸（7）上水平滑動設置有y軸（8），所述的y軸（8）上豎直滑動設置有z軸（9），所述的z軸（9）上轉動設置有r軸（10），所述的r軸（10）上固定設置有氣動手抓（11）。

2.根據權利要求1所述多功能機械手自動化設備，其特征在于：所述的x軸（7）、y軸（8）和z軸（9）都是通過滑軌（12）和滑塊（13）的配合且通過伺服電機帶動的拖鏈組（20）進行直線運動。

3.根據權利要求1所述多功能機械手自動化設備，其特征在于：所述的r軸（10）為電機驅動的旋轉結構。

4.根據權利要求1所述多功能機械手自動化設備，其特征在于：所述的r軸的（10）下側且位于氣動手抓（11）的一側設置有貼標模塊（21）。

5.根據權利要求1所述多功能機械手自動化設備，其特征在于：所述的隔板（4）的上側且位于料倉（3）的內部設置有底殼裝配組（14）、標簽打印組（15）、中框裝配組（16）、中框打螺絲組（17）和底殼打螺絲組（18）。

6.根據權利要求1所述多功能機械手自動化設備，其特征在于：所述的下機架（1）和上機架（2）包括圍繞料倉（3）的透明材質的板材。

7.根據權利要求1-6任意一項所述多功能機械手自動化設備，其特征在于：所述的隔板（4）的一側外部設置有送料模組（19）。

技術總結
多功能機械手自動化設備，涉及自動化設備技術領域，包括下機架，所述的下機架的上側固定設置有上機架，下機架和上機架內部設置有料倉，下機架和上機架之間設置有隔板，隔板的上部且位于料倉的兩側位置固定設置有兩組四軸結構機械手，四軸結構機械手包括設置在隔板上的固定框架，固定框架的上端固定設置有X軸，X軸上水平滑動設置有Y軸，Y軸上豎直滑動設置有Z軸，Z軸上轉動設置有R軸，所述的R軸上固定設置有氣動手抓。結構緊湊、輕巧，同時可完成雙工位操作，兩個龍門可以單獨工作也可以同時一起工作互相之間不干涉，定位精度高，穩定可靠，產能高，成本低，從而滿足了流水線作業廠家的要求，適應范圍更為廣泛方便。

技術研發人員：段偉波,陳華舟,鄭權輝
受保護的技術使用者：深圳市嘉鴻寶科技有限公司
技術研發日：20240130
技術公布日：2025/3/20