本技術(shù)屬于焊接機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、焊接機(jī)器人是通過(guò)在機(jī)械臂安裝焊槍實(shí)現(xiàn)焊接的自動(dòng)化，可大大提高焊接質(zhì)量和焊接效率，應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越廣泛。目前廣泛應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的焊接機(jī)器人大多是固定式的焊接機(jī)械臂，基座不能移動(dòng)且臂長(zhǎng)有限，導(dǎo)致工作范圍有限，不能滿足建筑鋼結(jié)構(gòu)等大型工件現(xiàn)場(chǎng)焊接要求。長(zhǎng)距焊接機(jī)器人不僅需要需要能夠自主移動(dòng)和高精度多自由機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)高精度的連續(xù)長(zhǎng)距焊接，常用方案有agv+機(jī)械臂、龍門(mén)桁架+機(jī)械臂、移動(dòng)滑軌+機(jī)械臂等。其中，龍門(mén)桁架+機(jī)械臂方案需要車(chē)間改造成本高昂，焊接最大長(zhǎng)度受限于桁架長(zhǎng)度；移動(dòng)導(dǎo)軌+機(jī)械臂方案的焊機(jī)長(zhǎng)度受限于固定導(dǎo)軌長(zhǎng)度，焊接靈活性欠佳；agv+機(jī)械臂方案對(duì)整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)控制精度要求較高，適用于不定長(zhǎng)度的焊接，靈活性更好。

2、固定式焊接機(jī)器人的底座通過(guò)地腳螺栓固定于地面，可避免焊接機(jī)機(jī)器人工作時(shí)，因底座發(fā)生晃動(dòng)而影響焊接質(zhì)量。能夠在地面移動(dòng)的焊接機(jī)器人，比如cn202210744256.8和cn201410814251.3披露的一種移動(dòng)式焊接機(jī)器人，其機(jī)械臂安裝在能夠在地面運(yùn)行的移動(dòng)底盤(pán)(或者車(chē)體)上，機(jī)械臂攜帶焊槍進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí)，當(dāng)目標(biāo)位置的地面不平整時(shí)，機(jī)械臂可能因車(chē)體不平穩(wěn)而發(fā)生晃動(dòng)，從而影響焊接質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的是提供一種焊接機(jī)器人。

2、為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：一種焊接機(jī)器人，包括能夠在地面運(yùn)行的移動(dòng)底盤(pán)、安裝在移動(dòng)底盤(pán)上的機(jī)械臂、安裝在機(jī)械臂上的用于探測(cè)焊縫的視覺(jué)系統(tǒng)、安裝在機(jī)械臂末端的焊槍、以及為焊槍提供焊絲的送絲機(jī)構(gòu)，機(jī)械臂帶動(dòng)焊槍運(yùn)動(dòng)以執(zhí)行焊接作業(yè)；移動(dòng)底盤(pán)的四周設(shè)有能夠伸出至移動(dòng)底盤(pán)外的連接板，連接板上可升降的連接有能夠支撐于地面的支腳。

3、上述技術(shù)方案，通過(guò)設(shè)置連接板和支腳，在焊接機(jī)器人運(yùn)行至待焊接的目標(biāo)位置后，連接板向外伸出，使支腳下降與地面接觸，增加移動(dòng)底盤(pán)的穩(wěn)固性，以防止焊接時(shí)移動(dòng)底盤(pán)發(fā)生晃動(dòng)，避免機(jī)械臂的晃動(dòng)影響焊接質(zhì)量；而且當(dāng)目標(biāo)位置的地面不平整時(shí)，因每個(gè)支腳可單獨(dú)升降，能夠適應(yīng)地面的不平整。

4、在本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施方式中，移動(dòng)底盤(pán)內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)連接板橫向運(yùn)動(dòng)的伸縮驅(qū)動(dòng)件，通過(guò)使連接板橫向運(yùn)動(dòng)，連接板能夠伸出至移動(dòng)底盤(pán)外或縮回至移動(dòng)底盤(pán)內(nèi)；和/或連接板中安裝有升降驅(qū)動(dòng)件，支腳固接在升降驅(qū)動(dòng)件的下端。

5、上述技術(shù)方案，由伸縮驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)連接板橫向運(yùn)動(dòng)，由升降驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)支腳豎向運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行可靠。

6、在本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施方式中，支腳設(shè)在連接板內(nèi)、并可隱藏于移動(dòng)底盤(pán)中。

7、上述技術(shù)方案，平常支腳和連接板一起隱藏于移動(dòng)底盤(pán)中，更美觀。

8、在本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施方式中，送絲機(jī)構(gòu)包括安裝在移動(dòng)底盤(pán)上的絲盤(pán)、以及安裝在機(jī)械臂上的與絲盤(pán)相連的用于向焊槍輸送焊絲的送絲機(jī)。

9、上述技術(shù)方案，機(jī)械臂帶動(dòng)焊槍執(zhí)行焊接作業(yè)，送絲機(jī)運(yùn)行并持續(xù)向焊槍供應(yīng)焊絲。

10、在本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施方式中，連接板上還安裝有與支腳對(duì)應(yīng)的距離傳感器，距離傳感器的信號(hào)輸出端與控制系統(tǒng)的距離輸入端相連，控制系統(tǒng)的下降控制端與支腳的升降使能端相連，控制系統(tǒng)根據(jù)支腳距離地面的距離控制支腳下降的距離。

11、上述技術(shù)方案，通過(guò)設(shè)置距離傳感器測(cè)量對(duì)應(yīng)支腳距離地面的距離，以此確定支腳下降的距離，無(wú)需工人現(xiàn)場(chǎng)觀察地面情況手動(dòng)升降支腳，實(shí)現(xiàn)支腳的自動(dòng)升降，支撐于地面。

12、在本實(shí)用新型的另一種優(yōu)選實(shí)施方式中，機(jī)械臂上還設(shè)有對(duì)焊縫的焊接質(zhì)量進(jìn)行監(jiān)測(cè)的超聲波探傷儀，超聲波探傷儀的信號(hào)輸出端與控制系統(tǒng)相連。

13、上述技術(shù)方案，通過(guò)設(shè)置超聲波探傷儀對(duì)焊接質(zhì)量進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，保證焊接質(zhì)量的合格性。

14、在本實(shí)用新型的另一種優(yōu)選實(shí)施方式中，移動(dòng)底盤(pán)上固接有外殼箱體，機(jī)械臂的底座固定安裝在外殼箱體中。

15、上述技術(shù)方案，通過(guò)設(shè)置外殼箱體，可將一些附件安裝在其中，更美觀。

16、在本實(shí)用新型的另一種優(yōu)選實(shí)施方式中，外殼箱體的頂部設(shè)有與控制系統(tǒng)相連的觸控顯示屏。

17、上述技術(shù)方案，通過(guò)觸控顯示屏操作和查看焊接情況，提高用戶體驗(yàn)感。

18、在本實(shí)用新型的另一種優(yōu)選實(shí)施方式中，外殼箱體中還設(shè)有配重塊。

19、上述技術(shù)方案，通過(guò)設(shè)置配重塊，在機(jī)械臂動(dòng)作時(shí)，以防止移動(dòng)底盤(pán)傾倒，提高移動(dòng)底盤(pán)的穩(wěn)固性。

20、本實(shí)用新型的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。

技術(shù)特征：

1.一種焊接機(jī)器人，其特征在于，包括能夠在地面運(yùn)行的移動(dòng)底盤(pán)、安裝在移動(dòng)底盤(pán)上的機(jī)械臂、安裝在機(jī)械臂上的用于探測(cè)焊縫的視覺(jué)系統(tǒng)、安裝在機(jī)械臂末端的焊槍、以及為焊槍提供焊絲的送絲機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂帶動(dòng)焊槍運(yùn)動(dòng)以執(zhí)行焊接作業(yè)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種焊接機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)底盤(pán)內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)連接板橫向運(yùn)動(dòng)的伸縮驅(qū)動(dòng)件，通過(guò)使所述連接板橫向運(yùn)動(dòng)，連接板能夠伸出至移動(dòng)底盤(pán)外或縮回至移動(dòng)底盤(pán)內(nèi)；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種焊接機(jī)器人，其特征在于，所述支腳設(shè)在連接板內(nèi)、并可隱藏于移動(dòng)底盤(pán)中。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種焊接機(jī)器人，其特征在于，所述送絲機(jī)構(gòu)包括安裝在移動(dòng)底盤(pán)上的絲盤(pán)、以及安裝在機(jī)械臂上的與絲盤(pán)相連的用于向所述焊槍輸送焊絲的送絲機(jī)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的一種焊接機(jī)器人，其特征在于，所述連接板上還安裝有與支腳對(duì)應(yīng)的距離傳感器，所述距離傳感器的信號(hào)輸出端與控制系統(tǒng)的距離輸入端相連，控制系統(tǒng)的下降控制端與支腳的升降使能端相連，控制系統(tǒng)根據(jù)支腳距離地面的距離控制支腳下降的距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的一種焊接機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械臂上還設(shè)有對(duì)焊縫的焊接質(zhì)量進(jìn)行監(jiān)測(cè)的超聲波探傷儀，超聲波探傷儀的信號(hào)輸出端與控制系統(tǒng)相連。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的一種焊接機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)底盤(pán)上固接有外殼箱體，所述機(jī)械臂的底座固定安裝在外殼箱體中。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種焊接機(jī)器人，其特征在于，所述外殼箱體的頂部設(shè)有與控制系統(tǒng)相連的觸控顯示屏。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種焊接機(jī)器人，其特征在于，所述外殼箱體中還設(shè)有配重塊。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提出了一種焊接機(jī)器人，包括能夠在地面運(yùn)行的移動(dòng)底盤(pán)、安裝在移動(dòng)底盤(pán)上的機(jī)械臂、安裝在機(jī)械臂上的用于探測(cè)焊縫的視覺(jué)系統(tǒng)、安裝在機(jī)械臂末端的焊槍、以及為焊槍提供焊絲的送絲機(jī)構(gòu)，機(jī)械臂帶動(dòng)焊槍運(yùn)動(dòng)以執(zhí)行焊接作業(yè)；移動(dòng)底盤(pán)的四周設(shè)有能夠伸出至移動(dòng)底盤(pán)外的連接板，連接板上可升降的連接有能夠支撐于地面的支腳。本技術(shù)通過(guò)設(shè)置連接板和支腳，在焊接機(jī)器人運(yùn)行至待焊接的目標(biāo)位置后，連接板向外伸出，使支腳下降與地面接觸，增加移動(dòng)底盤(pán)的穩(wěn)固性，以防止焊接時(shí)移動(dòng)底盤(pán)發(fā)生晃動(dòng)，避免機(jī)械臂的晃動(dòng)影響焊接質(zhì)量；而且當(dāng)目標(biāo)位置的地面不平整時(shí)，因每個(gè)支腳可單獨(dú)升降，能夠適應(yīng)地面的不平整。

技術(shù)研發(fā)人員：周頔,谷明信,羅天洪,曹川川,魯鵬,李孟,李俊緯
受保護(hù)的技術(shù)使用者：四川文理學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：20240627
技術(shù)公布日：2025/4/28