多自由度工業機器人操作手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及機械領域，具體是一種多自由度工業機器人操作手。
【背景技術】
[0002]自上世紀60年代以來，機械臂開始廣泛用于加工物流行業，不僅減輕了人們的工作強度，并且極大的提升了加工生產效率。但這些機械臂絕大部分是固定在基座上，隨著工業和科技的發展，這種安裝在固定基座的機械臂的工作空間極其有限，不能滿足實際任務需要。針對這種情況，自上世紀80年末期代以來，國內外許多研究機構開展了對移動機械臂的研究。移動機械臂主要由行走裝置、機械臂和抓取裝置構成，在繼承了傳統機械臂優點的基礎上，又擴大了機械臂的工作空間，使其應用范圍更廣，能滿足更多實際工作的需要。如今，為移動平臺安裝機械臂或者說為機械臂提供移動基座是機械臂發展的必然趨勢和重要發展方向。
[0003]現有的移動操作機械臂是將電機安裝在機械臂的各個關節上，這種機械臂的缺點有:剛性差、轉動量大，反應不靈敏，易產生殘余振動，而且關節誤差容易積累，而本發明中的移動操作機械臂采用就連桿傳動，可將全部電機安裝在小車上，并且用三個電機相互配合就可以實現對機械臂進行控制，克服了現有的移動機械臂的缺點，而且具有操作方便靈活，結構簡單，成本低廉等優點。
【發明內容】
[0004]本發明針對現有技術的不足，提供一種多自由度工業機器人操作手，克服傳統液壓挖掘機維修保養成本高、作業噪音大、液壓元件成本高、反應不夠靈敏等缺點。
[0005]為了實現上述目的，本發明采用了以下技術方案:
[0006]多自由度工業機器人操作手，包括桿一、桿二、桿三、伸縮桿一、伸縮桿二、滑套一、
滑套二、滑套三、滑塊、執行器以及工作平臺，
[0007]桿一下端通過轉動副一連接在工作平臺上，桿一上端通過轉動副二與桿二一端連接，桿二另一端連接在執行器上，
[0008]伸縮桿一下端通過轉動副四連接在滑塊上，滑塊安裝在滑槽中，伸縮桿一上端轉動副五連接在滑套一上，滑套一套在桿一上，
[0009]伸縮桿二下端通過轉動副六連接在工作平臺上，伸縮桿二上端轉動副七連接在滑套三，滑套三套在桿二上，
[0010]桿三一端通過轉動副八連接在滑套二上，滑套二套在伸縮桿二上，桿三另一端通過轉動副九連接在執行器上，
[0011]工作平臺通過轉動副十安裝在小車上。
[0012]與現有技術相比較，本發明具備的有益效果:
[0013]具有傳統液壓機機構工作空間大、挖掘力大、受力好等優點的同時，還降低了主動桿的使用數量，降低了可控電機數量，不僅大大降低了可控挖掘機構的造價，而且降低了機架傳動系統的復雜性，更加適用于制造各類挖掘機及其他工程機械。回轉機構可靈活控制工作方向。主動件驅動方式靈活多變，可選用伺服電機驅動，混合驅動等驅動形式，不僅環保，而且易于實現遠程控制，降低工人勞動強度等優點。
【附圖說明】
[0014]圖1為本發明所述的的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0015]下面通過實施例對本發明的技術方案作進一步闡述。
[0016]實施例1
[0017]多自由度工業機器人操作手，包括桿一 11、桿二 12、桿三13、伸縮桿一31、伸縮桿二 32、滑套一 21、滑套二 22、滑套三23、滑塊24、執行器25以及工作平臺26，
[0018]桿一 11下端通過轉動副一 1連接在工作平臺26上，桿一 11上端通過轉動副二 2與桿二 12 —端連接，桿二 12另一端連接在執行器25上，
[0019]伸縮桿一 3111下端通過轉動副四4連接在滑塊24上，滑塊24安裝在滑槽中，伸縮桿一 3111上端轉動副五5連接在滑套一 21上，滑套一 21套在桿一 11上，
[0020]伸縮桿二 3212下端通過轉動副六6連接在工作平臺26上，伸縮桿二 3212上端轉動副七7連接在滑套三23，滑套三23套在桿二 12上，
[0021]桿三13 —端通過轉動副八8連接在滑套二 22上，滑套二 22套在伸縮桿二 3212上，桿三13另一端通過轉動副九9連接在執行器25上，
[0022]工作平臺26通過轉動副十安裝在小車上。
【主權項】
1.多自由度工業機器人操作手，其特征在于，包括桿一、桿二、桿三、伸縮桿一、伸縮桿二、滑套一、滑套二、滑套三、滑塊、執行器以及工作平臺， 桿一下端通過轉動副一連接在工作平臺上，桿一上端通過轉動副二與桿二一端連接，桿二另一端連接在執行器上， 伸縮桿一下端通過轉動副四連接在滑塊上，滑塊安裝在滑槽中，伸縮桿一上端轉動副五連接在滑套一上，滑套一套在桿一上， 伸縮桿二下端通過轉動副六連接在工作平臺上，伸縮桿二上端轉動副七連接在滑套三，滑套三套在桿二上， 桿三一端通過轉動副八連接在滑套二上，滑套二套在伸縮桿二上，桿三另一端通過轉動副九連接在執行器上， 工作平臺通過轉動副十安裝在小車上。
【專利摘要】多自由度工業機器人操作手，該操作手的桿一下端連接在工作平臺上，桿一上端與桿二一端連接，桿二另一端連接在執行器上，伸縮桿一下端連接在滑塊上，滑塊安裝在滑槽中，伸縮桿一上端連接在滑套一上，滑套一套在桿一上，伸縮桿二下端連接在工作平臺上，伸縮桿二上端連接在滑套三，滑套三套在桿二上，桿三一端連接在滑套二上，滑套二套在伸縮桿二上，桿三另一端連接在執行器上，工作平臺安裝在小車上。本發明具有傳統液壓機機構工作空間大、挖掘力大、受力好等優點的同時，還降低了主動桿和可控電機的數量，而且降低了機架傳動系統的復雜性。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號】CN105252521
【申請號】CN201510810994
【發明人】覃煦
【申請人】覃煦
【公開日】2016年1月20日
【申請日】2015年11月20日