多軸升降抽取與注入藥物機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及醫用機械設備領域，尤其涉及靜脈輸液藥物配制方面的多軸升降抽取與注入藥物機械手。
【背景技術】
[0002]目前國內醫院對母液瓶、粉劑藥物瓶配藥做法是:醫護人員一手持注射器，一手拿粉劑瓶或母液瓶對藥物進行抽取與注入，操作過程中還要對粉劑瓶進行搖勻；這種操作方法極易導致操作者的手直接與藥液接觸，危害人身安全。
[0003]有些有毒藥物，特別是化療藥物屬于細胞毒性藥物，是通過呼吸道吸入、飲食攝入及皮膚接觸三種途徑對相關工作人員造成傷害的，在實際的工作中放射性藥物的配制，護理人員一直使用手工操作，此類藥物配置制備和分配的過程中，對工作人員的傷害極大，藥物的毒性可以導致正常細胞的破壞，可以破壞正常DNA導致生殖毒性；可以引發癌癥；如果工作人員在孕期會影響胎兒發育導致畸性。為解決上述問題，減少人與藥物間直接接觸，提高安瓿瓶掰瓶的質量和效率，減少污染，減低損耗，我們發明了一種適用于自動配藥機的靜脈輸液藥物配制方面多軸升降抽取與注入藥物機械手。
[0004]工業機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動化生產設備。工業機械手是工業機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤其體現了人的智能和適應性。機械手作業的準確性和各種環境中完成作業的能力，越來越廣泛地得到了應用。
[0005]機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，專業性較強。在醫用機械設備領域，特別涉及靜脈輸液藥物配制智能機器人，需要一種結構簡單、功能齊全的多軸升降抽取與注入藥物機械手。

【發明內容】

[0006]本發明的目的在于提供一種使用方便、移動精準、能十分自如的對藥物進行抽取與注入的多軸升降抽取與注入藥物機械手。
為達此目的，本發明采用以下技術方案:
多軸升降抽取與注入藥物機械手，包括升降機構、一軸組件、二軸組件、三、四軸組件和藥物抽取與注入組件，所述升降機構，用以帶動一軸組件升降，一軸組件通過一軸擺臂帶動二軸組件水平移動，二軸組件通過二軸擺臂帶動三、四軸組件水平移動，三、四軸組件帶動藥物抽取與注入組件水平移動和豎向轉動；所述藥物抽取與注入組件，用以夾持注射器并對粉劑瓶、安瓿瓶和母液瓶中的藥物進行抽取與注入。
[0007]進一步地，所述升降機構，包括底板、下定位套、兩根導柱、上定位套、定位板、活動座、升降步進電機、絲杠、絲杠固定座和光電傳感器，兩根導柱的下端固定在底板上，定位板設在兩根導柱的上端，上定位套和下定位套分別套裝在兩根導柱的上下端，活動座由活動座上板、活動座下板、大固定套、兩個導套和絲杠螺母組成，活動座上板和活動座下板連接固定在兩個導套上，大固定套固定在活動座上板和活動座下板上，兩個導套分別套裝在兩根導柱上且可相對兩根導柱滑動，所述絲杠螺母固定在活動座上板或活動座下板上，絲杠的兩端通過絲杠固定座安裝在定位板和底板上，升降步進電機帶動絲杠，絲杠通過絲杠螺母帶動活動座沿著導柱上下移動，活動座通過大固定套帶動所述一軸組件中的浮動筒體升降；所述光電傳感器，用以控制藥物抽取與注入組件的上下起始位置。
[0008]進一步地，所述光電傳感器安裝在傳感器活動支架，傳感器活動支架安裝在支架桿上，所述支架桿的下端固定在底板上。
[0009]進一步地，所述一軸組件，包括浮動筒體、步進電機、下連接板、承接盤、諧波減速機、連接盤1、連接盤I1、軸承座、深溝球軸承、推力圓錐滾子軸承、一軸擺臂、轉動盤、壓緊螺母、傳動軸，所述浮動筒體安裝在所述升降機構的活動座上，步進電機設在浮動筒體內且固定在浮動筒體頂部的下連接板上，軸承座通過承接盤與下連接板連接，諧波減速機設在軸承座內，傳動軸通過深溝球軸承、推力圓錐滾子軸承安裝在軸承座中，軸承座的上端口與壓緊螺母螺紋連接將推力圓錐滾子軸承固定，傳動軸的下端通過連接盤1、連接盤II與諧波減速機的輸出端連接，諧波減速機的輸入端與步進電機連接，傳動軸的上端通過轉動盤與一軸擺臂的一端部連接，步進電機帶動諧波減速機，諧波減速機通過傳動軸和轉動盤帶動一軸擺臂轉動。
[0010]進一步地，所述二軸組件包括步進電機、電機同步帶輪、從動同步帶輪、二軸擺臂、諧波減速機、傳動軸、軸承座、深溝球軸承、推力圓錐滾子軸承、轉動盤和壓緊螺母，軸承座、諧波減速機和步進電機安裝在一軸擺臂上，傳動軸通過深溝球軸承和推力圓錐滾子軸承安裝在軸承座上，軸承座的上端口與壓緊螺母螺紋連接將推力圓錐滾子軸承固定，步進電機通過諧波減速機與傳動軸的下端聯接，傳動軸的上端通過轉動盤與二軸擺臂的一端部連接，步進電機帶動諧波減速機，諧波減速機通過傳動軸和轉動盤帶動二軸擺臂轉動。
[0011]進一步地，所述三、四軸組件包括步進電機帶輪、三軸步進電機、從動同步帶輪、三軸諧波減速機、承接盤、角接板、四軸步進電機、電機連接板、四軸諧波減速機和承接方盤，所述三軸步進電機、三軸諧波減速機安裝在二軸擺臂上，三軸步進電機通過步進電機帶輪與三軸諧波減速機輸入端的從動同步帶輪聯接，角接板通過承接盤與三軸諧波減速機的輸出端連接，三軸步進電機通過三軸諧波減速機減速輸出帶動角接板水平轉動；所述電機連接板和四軸諧波減速機設在角接板上，四軸步進電機設在電機連接板上，四軸步進電機與四軸諧波減速機的輸入端聯連，承接方盤安裝在四軸諧波減速機的輸出端，所述的藥物抽取與注入組件安裝在承接方盤上，四軸步進電機通過四軸諧波減速機減速輸出帶動所述的藥物抽取與注入組件豎向轉動。
[0012]進一步地，所述定位板上固定有大導套，所述一軸組件中的浮動筒體從大導套中穿過并可相對大導套滑動。
[0013]進一步地，所述下定位套的端部和上定位套的端部設有減震橡膠墊。
[0014]有益效果:多軸升降抽取與注入藥物機械手實現了靜脈輸液藥物配制智能方面，對注射器進行自動抓取和移送，能將注射器按程序要求送至預定位置。能對各類藥瓶進行藥液的抽取與注入。它具有使用方便、移動精準、能十分自如的對藥物進行抽取與注入的特點。
【附圖說明】
[0015]圖1是本發明的一個實施例的主視結構示意圖；
圖2是圖1所示的俯視結構示意圖；
圖3是升降機構的主視結構示意圖；
圖4是升降機構的側視結構剖視圖；
圖5是一軸組件的主視結構剖視圖；
圖6是二軸組件的主視結構示意圖；
圖7是二軸組件的主視結構剖視圖；
圖8是三、四軸組件的主視結構剖視圖；
圖9是藥物抽取與注入組件的主視結構示意圖。
[0016]圖中:1000、升降機構；1001、底板；1002、下定位套；1003、活動座下板；1004、活動座上板；1005、導套；1006、導柱；1007、上定位套；1008、定位板；1009、升降步進電機；1010、絲杠;1011、絲杠螺母;1012、絲杠固定座;1013、大導套;1014、大固定套;1015、光電傳感器;1016、傳感器活動支架;1017、支架桿;2000、一軸組件;2001、浮動筒體;2002、步進電機；2003、下連接板；2004、承接盤；2005、諧波減速機；2006、連接盤I ;2007、連接盤II ;2008、軸承座;2009、深溝球軸承；2010、推力圓錐滾子軸承;2011、一軸擺臂;2012、轉動盤;2013、壓緊螺母;2014、傳動軸;3000、二軸組件;3001、步進電機;3002、電機同步帶輪；3003、從動同步帶輪；3004、二軸擺臂；3007、諧波減速機；3008、傳動軸；3009、軸承座；3010、深溝球軸承；3011、推力圓錐滾子軸承；3012、轉動盤；3013、壓緊螺母；4000、三、四軸組件；3005、步進電機帶輪；3006、三軸步進電機；4001、從動同步帶輪；4002、三軸諧波減速機；4003、承接盤；4004、角接板；4005、四軸步進電機；4006、電機連接板；4007、四軸諧波減速機；4008、承接方盤；5000、藥物抽取與注入組件；5100、注射器柱塞推拉裝置；5200、注射器體夾持裝置。
【具體實施方式】
[0017]如圖1、2所示，多軸升降抽取與注入藥物機械手，包括升降機構1000、一軸組件2000、二軸組件3000、三、四軸組件4000和藥物抽取與注入組件5000 ；
所述升降機構1000，用以帶動一軸組件2000升降，一軸組件2000通過一軸擺臂帶動二軸組件3000水平移動，二軸組件3000通過二軸擺臂帶動三、四軸組件4000水平移動，三、四軸組件4000帶動藥物抽取與注入組件5000水平移動和豎向轉動；所述藥物抽取與注入組件5000，用以夾持注射器并對粉劑瓶、安瓿瓶和母液瓶中的藥物進行抽取與注入。
[0018]如圖3、4所示，升降機構1000包括底板1001、下定位套1002、活動座下板1003、活動座上板1004、導套1005、導柱1006、上定位套1007、定位板1008、升降步進電機1009、絲杠1010、絲杠螺母1011、絲杠固定座1012、大導套1013、大固定套1014、光電傳感器1015、傳感器活動支架1016和支架桿1017，升降機構可根據指令帶動機械手上下運動。兩根導柱1006的下端固定在底板1001上，定位板1008設在兩根導柱1006的上端，上定位套1007和下定位套1002分別套裝在兩根導柱1006的上下端，活動座上板1004、活動座下板1003、大固定套1014、兩個導套1005和絲杠螺母1011組成了活動座，活動座上板1004和活動座下板1003連接固定在兩個導套1005上，大固定套1014固定在活動座上板1004和活動座下板1003上，兩個導套1005分別套裝在兩根導柱1006上且可相對兩根導柱1006滑動，所述絲杠螺母1011固定在活動座下板1003上，絲杠1010的兩端通過絲杠固定座1012安裝在定位板1008和底板1001上，升降步進電機1009帶動絲杠1010，絲杠1010通過絲杠螺母1011帶動活動座沿著導柱1006上下移動，活動座通過大固定套1014帶動所述一軸組件2000中的浮動筒體升降；所述光電傳感器1015，用以控制藥物抽取與注入組件5000的上下起始