本實用新型涉及一種機械手控制系統，特別是一種可調抓力的機械手控制系統。

背景技術：

普通的機械手、抓手上，沒有壓力檢測裝置，無法把握夾持力度，當需要抓取較為軟性、塑性的物品時，容易用力過度將物品夾壞。

技術實現要素：

本實用新型要解決的問題在于提供一種方便控制抓取力度的機械手控制系統。

為解決上述問題，本實用新型提供了一種可調抓力的機械手控制系統，包括支撐臂，所述支撐臂上設有一對抓手和一對相互嚙合的齒輪。抓手用來抓取物品，抓手的中部通過銷軸與支撐臂活動聯接。抓手的前端設有壓力開關，用來檢測抓手內抓取物品時所受到的壓力。壓力開關與控制裝置電連接，當抓手的夾持力度達到壓力開關的設定值后，發送指令給控制裝置，使得控制裝置斷開驅動裝置電路。抓手的后部通過連桿與齒輪活動聯接，當齒輪旋轉的時候，能通過連桿帶動抓手擺動。所述齒輪通過銷軸固定于支撐臂上，齒輪上設有驅動裝置，用來驅動齒輪旋轉，從而驅動抓手的張開和夾緊。驅動裝置與控制裝置電連接，控制裝置用來控制驅動裝置的開啟。

作為本實用新型的進一步改進，所述驅動裝置為單相電動機，所述單相電動機通過同步帶與齒輪聯接，驅動齒輪旋轉。

作為本實用新型的進一步改進，所述控制裝置包括控制開關和交流接觸器。控制開關的一端與壓力開關電連接，另一端與電源進線的火線連接。所述交流接觸器的一端與電源進線連接，另一端與驅動裝置連接。所述交流接觸器的線圈的一端與壓力開關電連接，另一端與電源進線的零線連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述抓手的前端設有卡部，用來更好地夾持物品，防止物品滑落。

本實用新型的有益效果是：

通過設置壓力開關的機械手控制裝置，成本低廉、易于制造，能夠在夾持物品的時候，檢測到夾緊力度的大小，通過設置夾緊力度，防止物品被夾壞，制造簡單、成本低廉、方便使用。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖，其中：

圖1是本實用新型結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本實用新型的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

參閱圖1，本實用新型提供了一種可調抓力的機械手控制系統，本實施例包括支撐臂1、控制裝置、驅動裝置5。在支撐臂1上設有一對抓手2和一對相互嚙合的齒輪3。抓手2用來抓取物品，抓手2的前端設有卡部21，用來更好地夾持物品，防止物品滑落。

抓手2的中部通過銷軸與支撐臂1活動聯接，使得抓手2能繞銷軸擺動。抓手2的前端設有壓力開關22，用來檢測抓手2內抓取物品時所受到的壓力。壓力開關22與控制裝置電連接，當抓手2的夾持力度達到壓力開關22的設定值后，發送指令給控制裝置，使得控制裝置斷開驅動裝置5的電路。

抓手2的后部通過連桿4與齒輪3活動聯接，齒輪3通過銷軸固定于支撐臂1上，能自由旋轉，當齒輪3旋轉的時候，能通過連桿4帶動抓手2擺動。

本實施例中，驅動裝置5為單相電動機，單相電動機通過同步帶51與齒輪3聯接，驅動齒輪3旋轉，從而驅動抓手2的張開和夾緊。單相電動機通過導線與控制裝置電連接。

控制裝置用來控制單相電動機的開啟，本實施例中，控制裝置包括控制開關7和交流接觸器8。控制開關7用來操作單相電動機，從而操作抓手2的張開和夾緊。控制開關7的一端與壓力開關22串聯，另一端與電源進線的火線連接，也可以與電源進線的零線連接。所述交流接觸器8的一端與電源進線連接，另一端與單相電動機連接，用來斷開或者接通單相電動機的主電路。所述交流接觸器8的線圈的一端與壓力開關22串聯，另一端與電源進線的零線連接，用來斷開或者接通交流接觸器8的接通。

當夾持物品的時候，按下控制開關7，電路接通，交流接觸器8的線圈導電，交流接觸器8閉合通電，則單相電動機工作，通過同步帶51驅動齒輪3旋轉，繼而通過連桿4驅動抓手2夾緊。當壓力開關22檢測到夾持力度達到設定值后，斷開電路，交流接觸器8的線圈失電，交流接觸器8斷開，則單相電動機停止工作。

本實用新型的有益效果是：

通過設置壓力開關22的機械手控制裝置，成本低廉、易于制造，能夠在夾持物品的時候，檢測到夾緊力度的大小，通過設置夾緊力度，防止物品被夾壞，制造簡單、成本低廉、方便使用。

以上所述僅為本實用新型的優選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領域的技術人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。