一種裝配機(jī)器人力度監(jiān)測(cè)機(jī)械爪的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種裝配機(jī)器人力度監(jiān)測(cè)機(jī)械爪。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)器人設(shè)備在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，各種樣式的機(jī)器人設(shè)備也應(yīng)運(yùn)而生，在中、小批量生產(chǎn)柔性制造自動(dòng)化生產(chǎn)線上，經(jīng)常需要實(shí)現(xiàn)工件在兩工作臺(tái)間的搬移，而機(jī)械手由于定位精度高、工作性能穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)靈活多樣等特點(diǎn)，獲得了廣泛的應(yīng)用，現(xiàn)有的設(shè)備還會(huì)出現(xiàn)抓取不牢固，易脫落現(xiàn)象，由于不是所有產(chǎn)品都是堅(jiān)固不易碎的，總會(huì)有些產(chǎn)品是承受不了過(guò)大的握力，會(huì)造成樣品的損壞，抓取過(guò)程中不能準(zhǔn)確控制握力大小，影響抓取效果。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種裝配機(jī)器人力度監(jiān)測(cè)機(jī)械爪，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問(wèn)題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
[0005]一種裝配機(jī)器人力度監(jiān)測(cè)機(jī)械爪，包括滑動(dòng)桿、左機(jī)械爪、中空固定桿、機(jī)械臂、電機(jī)、右機(jī)械爪和壓力傳感器，所述機(jī)械臂底部安裝有連接板，連接板側(cè)面平行固定有兩根中空固定桿，中空固定桿端部安裝有左機(jī)械爪，所述兩根中空固定桿內(nèi)部均設(shè)置有滑動(dòng)桿，所述滑動(dòng)桿端部安裝有右機(jī)械爪，左機(jī)械爪內(nèi)側(cè)活動(dòng)連接有左襯塊，左襯塊后端連接彈費(fèi)，彈簧另一端固定在壓力傳感器上，壓力傳感器鑲嵌在左機(jī)械爪內(nèi)，壓力傳感器后端連接無(wú)線通訊模塊，所述右機(jī)械爪內(nèi)側(cè)固定連接有右襯塊，左機(jī)械爪與右機(jī)械爪下方設(shè)有置物臺(tái)，所述兩根滑動(dòng)桿通過(guò)連桿連接，連桿中部通過(guò)絲杠連接電機(jī)，電機(jī)安裝在連接板上。
[0006]作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述兩根滑動(dòng)桿平行設(shè)置。
[0007]作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述左機(jī)械爪與右機(jī)械爪呈長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)并相對(duì)設(shè)置。
[0008]作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述左襯塊設(shè)置在左機(jī)械爪的內(nèi)部空腔中。
[0009]作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述左襯塊與右襯塊表面設(shè)有防滑紋。
[0010]作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述無(wú)線通訊模塊通過(guò)無(wú)線傳輸方式連接控制器。
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:所述一種裝配機(jī)器人力度監(jiān)測(cè)機(jī)械爪，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，通過(guò)電機(jī)正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)左機(jī)械爪與右機(jī)械爪的張開(kāi)或夾緊，利用壓力傳感器、彈簧和左襯塊準(zhǔn)確及時(shí)反饋工件所受的擠壓力，確保了工件表面產(chǎn)生的擠壓力和摩擦力的恒定，避免壓力過(guò)大造成工件的損壞，絲杠保證了夾取精確度，抓取效果好。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2為本實(shí)用新型中機(jī)械爪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖中:1-右襯塊、2-置物臺(tái)、3-滑動(dòng)桿、4-左襯塊、5-左機(jī)械爪、6-中空固定桿、7-連接板、8-機(jī)械臂、9-電機(jī)、10-絲杠、11-右機(jī)械爪、12-連桿、13-擋塊、14-壓力傳感器、15-無(wú)線通訊模塊、16-內(nèi)部空腔、17-彈簧。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0016]請(qǐng)參閱圖1?2，本實(shí)用新型實(shí)施例中，一種裝配機(jī)器人力度監(jiān)測(cè)機(jī)械爪，包括滑動(dòng)桿3、左機(jī)械爪5、中空固定桿6、機(jī)械臂8、電機(jī)9、右機(jī)械爪11和壓力傳感器14，所述機(jī)械臂8底部安裝有連接板7，連接板7側(cè)面平行固定有兩根中空固定桿6，中空固定桿6端部安裝有左機(jī)械爪5，所述兩根中空固定桿6內(nèi)部均設(shè)置有滑動(dòng)桿3，兩根滑動(dòng)桿3平行設(shè)置，所述滑動(dòng)桿3端部安裝有右機(jī)械爪11，所述左機(jī)械爪5與右機(jī)械爪11呈長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)并相對(duì)設(shè)置，左機(jī)械爪5內(nèi)側(cè)活動(dòng)連接有左襯塊4，左襯塊4設(shè)置在左機(jī)械爪5的內(nèi)部空腔16中，左襯塊4后端連接彈簧17，彈簧17另一端固定在壓力傳感器14上，壓力傳感器14鑲嵌在左機(jī)械爪5內(nèi)，壓力傳感器14后端連接無(wú)線通訊模塊15，無(wú)線通訊模塊15通過(guò)無(wú)線傳輸方式連接控制器，所述右機(jī)械爪11內(nèi)側(cè)固定連接有右襯塊1，左襯塊4與右襯塊I表面設(shè)有防滑紋，左機(jī)械爪5與右機(jī)械爪11下方設(shè)有置物臺(tái)2，所述兩根滑動(dòng)桿3通過(guò)連桿12連接，連桿12中部通過(guò)絲杠10連接電機(jī)9，電機(jī)9安裝在連接板7上。
[0017]使用時(shí)，移動(dòng)機(jī)械臂8至置物臺(tái)2的上方，電機(jī)9反轉(zhuǎn)時(shí)，絲杠10旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)桿3向外側(cè)運(yùn)動(dòng)，使相對(duì)設(shè)置的左機(jī)械爪5與右機(jī)械爪11張開(kāi)，左機(jī)械爪5與右機(jī)械爪11置于工件的兩側(cè)，然后控制電機(jī)9正轉(zhuǎn)，絲杠10旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)桿3向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)，左機(jī)械爪5與右機(jī)械爪11向內(nèi)收縮，左襯塊4與右襯塊I夾緊工件，在加緊過(guò)程中，左襯塊4受壓力作用，向左機(jī)械爪5的內(nèi)部空腔16收縮，從而使左襯塊4后端的彈簧17壓縮擠壓壓力傳感器14，壓力傳感器14將壓力信號(hào)通過(guò)無(wú)線通訊模塊15傳輸至控制器，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)工件所受壓力，可以通過(guò)控制器提前設(shè)定壓力傳感器14數(shù)值，當(dāng)左襯塊4壓力達(dá)到設(shè)定值時(shí)，電機(jī)9停止轉(zhuǎn)動(dòng)，避免造成工件的損壞。
[0018]本實(shí)用新型的工作原理是:所述一種裝配機(jī)器人力度監(jiān)測(cè)機(jī)械爪，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，通過(guò)電機(jī)9正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)左機(jī)械爪5與右機(jī)械爪11的張開(kāi)或夾緊，利用壓力傳感器14、彈簧17和左襯塊4準(zhǔn)確及時(shí)反饋工件所受的擠壓力，確保了工件表面產(chǎn)生的擠壓力和摩擦力的恒定，避免壓力過(guò)大造成工件的損壞，絲杠10保證了夾取精確度，抓取效果好。
[0019]對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0020]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書(shū)按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書(shū)的這種敘述方式僅僅是為清楚起見(jiàn)，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書(shū)作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種裝配機(jī)器人力度監(jiān)測(cè)機(jī)械爪，包括滑動(dòng)桿、左機(jī)械爪、中空固定桿、機(jī)械臂、電機(jī)、右機(jī)械爪和壓力傳感器，其特征在于，所述機(jī)械臂底部安裝有連接板，連接板側(cè)面平行固定有兩根中空固定桿，中空固定桿端部安裝有左機(jī)械爪，所述兩根中空固定桿內(nèi)部均設(shè)置有滑動(dòng)桿，所述滑動(dòng)桿端部安裝有右機(jī)械爪，左機(jī)械爪內(nèi)側(cè)活動(dòng)連接有左襯塊，左襯塊后端連接彈簧，彈簧另一端固定在壓力傳感器上，壓力傳感器鑲嵌在左機(jī)械爪內(nèi)，壓力傳感器后端連接無(wú)線通訊模塊，所述右機(jī)械爪內(nèi)側(cè)固定連接有右襯塊，左機(jī)械爪與右機(jī)械爪下方設(shè)有置物臺(tái)，所述兩根滑動(dòng)桿通過(guò)連桿連接，連桿中部通過(guò)絲杠連接電機(jī)，電機(jī)安裝在連接板上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種裝配機(jī)器人力度監(jiān)測(cè)機(jī)械爪，其特征在于，所述兩根滑動(dòng)桿平行設(shè)置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種裝配機(jī)器人力度監(jiān)測(cè)機(jī)械爪，其特征在于，所述左機(jī)械爪與右機(jī)械爪呈長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)并相對(duì)設(shè)置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種裝配機(jī)器人力度監(jiān)測(cè)機(jī)械爪，其特征在于，所述左襯塊設(shè)置在左機(jī)械爪的內(nèi)部空腔中。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種裝配機(jī)器人力度監(jiān)測(cè)機(jī)械爪，其特征在于，所述左襯塊與右襯塊表面設(shè)有防滑紋。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種裝配機(jī)器人力度監(jiān)測(cè)機(jī)械爪，其特征在于，所述無(wú)線通訊模塊通過(guò)無(wú)線傳輸方式連接控制器。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種裝配機(jī)器人力度監(jiān)測(cè)機(jī)械爪，包括滑動(dòng)桿、左機(jī)械爪、中空固定桿、機(jī)械臂、電機(jī)、右機(jī)械爪和壓力傳感器，所述機(jī)械臂底部安裝有連接板，連接板側(cè)面平行固定有兩根中空固定桿，中空固定桿端部安裝有左機(jī)械爪，所述兩根中空固定桿內(nèi)部均設(shè)置有滑動(dòng)桿，所述滑動(dòng)桿端部安裝有右機(jī)械爪，左機(jī)械爪內(nèi)側(cè)活動(dòng)連接有左襯塊，左襯塊后端連接彈簧，彈簧另一端固定在壓力傳感器上，右機(jī)械爪內(nèi)側(cè)固定連接有右襯塊，所述一種裝配機(jī)器人力度監(jiān)測(cè)機(jī)械爪，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，實(shí)現(xiàn)左機(jī)械爪與右機(jī)械爪的張開(kāi)或夾緊，確保了工件表面產(chǎn)生的擠壓力和摩擦力的恒定，避免壓力過(guò)大造成工件的損壞，絲杠保證了夾取精確度，抓取效果好。
【IPC分類】B25J19-02, B25J15-08
【公開(kāi)號(hào)】CN204414127
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520037406
【發(fā)明人】宋剛, 王丙祥, 王玲, 王慧
【申請(qǐng)人】江蘇久祥汽車電器集團(tuán)有限公司
【公開(kāi)日】2015年6月24日
【申請(qǐng)日】2015年1月20日